工业机器人应用基础 课件项目四01-机器人搬运工作站基本运动指令的编程与调试

---工业机器人应用基础机器人搬运工作站基本运动指令的编程与调试任务描述：在上次课构建的工作站的基础上将图中的“翻山越岭”模型导出，如图所示，然后编程控制机器人第六轴上的工具按照b图中路径规划从A点向B点运行，完成动作后回到机器人的工作起始点,在运行的过程中需要在C点停留5S钟。任务分析：

⑴完成上述任务，第一步需要在模型库中导出“翻山越岭-01.IGS”模型，然后把模型放到工作台上的相应位置上；⑵需要对机器人进行编程，需要用到机器人的运动指令，让机器人按照图b中的轨迹行走；二、实现任务的方法和步骤1.导入模型在“Fixtures”中从指定路径中导入“翻山越岭-01.IGS”模型，具体方法和工作站的模型导入方法一样，在这里就不在重复叙述。导入成功后调整“翻山越岭-01.IGS”模型位置到合适位置，效果如图所示。二、实现任务的方法和步骤2.在示教器中建立程序⑴在示教器上点击“SELECT”键，在弹出的界面中选择“创建”选项进入创建TP程序界面，在弹出的界面中选择“大写”选项，然后在英文字母选项中完成“LX100”程序名的命名，点击“ENTER”键确认即可完成程序的构建。整个过程具体所示，图中所标记的数字为步骤的先后顺序。二、实现任务的方法和步骤二、实现任务的方法和步骤⑵进入程序编辑界面建立好程序后，可以直接选择“编辑”键进入程序编辑界面。也可以重新按下“SELECT”键找到刚才建立的“LX100”程序，然后移动光标选中该程序，点击“ENTER”键也可以进入该程序的编辑界面。二、实现任务的方法和步骤进入程序编辑界面二、实现任务的方法和步骤3.编写程序⑴动作指令的应用机器人从某个点移动到另外一个点就需要用到动作指令，FANUC机器人常用的动作指令有两大类，分别是关节动作指令（英文字母J开头）和直线动作指令（英文字母L开头）。二、实现任务的方法和步骤①直线动作指令二、实现任务的方法和步骤直线动作指令运动模式轨迹图二、实现任务的方法和步骤②关节动作指令。关节动作指令二、实现任务的方法和步骤关节动作指令是工业机器人动作的另外一种常用模式，当在两点间选择关节动作指令运动时，机器人不一定会走直线，机器人将按其内部算法中最舒服的方式在两点间运动。其指令格式说明如图。二、实现任务的方法和步骤⑵编程实现任务并仿真具体步骤如下：①设定工业机器人的工作起始点P[1]，设定方法如下：二、实现任务的方法和步骤②在世界坐标系和关节坐标系下根据任务要求找到相应的工作点进行设定，需要注意的是，机器人在未进入穿山越岭工具前四可以用关节指令，但是进去后，需要用直线运动指令进行编程，大家要规划好路径。③将程序编号在“LX100”的程序里，然后在仿真软件手动模式下中拟运行程序，其方法如下：二、实现任务的方法和步骤首先将模式开关打到“ON”→将光标移至程序第一行→按下“STEP”键调连续运行模式→按下“SHIFT”键→按下“FWD”键。二、实现任务的方法和步骤⑶在实训设备上调试程序在实训设备上调试程序的方法和步骤与仿真软件中调试基本一致，不同在于在