机器人视觉及应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年中南大学

机器人视觉及应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年中南大学可以通过tform()函数计算两个图像的相对位置关系来纠正特征点匹配的错误。（）

答案:对在MATLAB/Python+OpenCV中，检查灰度直方图有利于选取正确的阀值。（）

答案:对相对位姿是组合顺序是可以互换的。（）

答案:错当像素值为255时，此像素为黑色（）

答案:错小孔成像的图像是倒置的。（）

答案:对边缘检测的核心思想是使用不同的核函数提取图像在不同方向上的边缘（）

答案:对在二维空间里，我们会说矩阵T属于集合SE（2）。（）

答案:对可以认为结构元素是一个窗口。（）

答案:对ROBOTSTUDIO中最简单的让模拟机械臂动起来的方法就是路径规划，其中最重要的是坐标系的一致。（）

答案:对在MATLAB演示中，按相反的顺序组合位姿得到的结果是一样的（）

答案:错在一元操作中，每个输出像素都是对应的输入像素的函数。（）

答案:对用最简单的Y=ax+b来描述的直线可以被用于图像处理中的线检测。（）

答案:对使用图像进行均值操作时，较大窗口对输出的图像相比小窗口输出的图像清晰度高。（）

答案:错位姿由以下哪两个分量组成？（）

答案:平移分量###旋转分量在二维中，齐次变换矩阵T包括（）。

答案:2×1的平移矢量###2×2的旋转矩阵如下哪些是常用的特征信息可以被用来描述对象特征（）。

答案:点特征###线条特征###区域特征直方图均值化的正确步骤顺序是（）。

答案:统计图像直方图###用累计分布函数做变换###得到变换后的新灰度###用新灰度代替旧灰度在使用Matlab中imboxfilt(I,5,参数3,参数4)均值模糊函数处理边界问题时，可以选择的参数4是（）。

答案:symmetric###circular###replicate欧几里德几何中有（）。

答案:字母###直角###平行线Matlab自带的imresize()函数改变图像大小常用的插值方法有（）。

答案:双线性插值法###双三次插值###最近邻插值法下面哪一个位姿代数准则是对的（）。

答案:关于图像畸变矫正所用的黑白棋盘格，正确的信息有（）。

答案:可以缩小打印，但是要知道打印出来的棋盘格的物理尺寸###棋盘格的物理尺寸很重要###可以按照所需的比例调整打印，但是要知道打印出来的棋盘格的物理尺寸###按照原尺寸打印尺寸不变的点特征包括（）。

答案:尺寸缩进###仿射变换###旋转视觉伺服的流程有（）。

答案:坐标系转换###图像获取###图像处理###伺服OpenCV默认的安装模块是（）。

答案:MainModules在图像处理的概念里，“窗口”的形状是（）。

答案:圆形

答案:Matlab中可以实现图像缩小的函数是（）。

答案:imresize()%1.imwrite()点P是n次幂实数集的一个元素或属于它的元素，在二维空间中，n等于（）。

答案:2像素坐标的原点在哪里？（）。

答案:左上角在MATLAB中，使用函数detectCheckerPoints()可以提取棋盘格的角点信息，包括位置信息。（）

答案:对双目相机求物体深度的条件是两个相机内参相同且已知相对位置关系。（）

答案:对利用双目相机检测，可以得到物体的深度参数。（）

答案:对图像数字信号被存储在计算机上时，默认的数据类型为uint8。它是无符号整数8字节整型的简写。数字图像中的元素都是在[0,256]之间的无符号八位整数。（）

答案:错鲁棒性是英文robust的音译，是表述稳定性可靠性的定义。（）

答案:对我们可以将向量视为相对位移。它有一个固定起点（通常是坐标系的原点），即原点到点p的直线连接。（）

答案:对zncc值为0时，表示两图像完美匹配。（）

答案:错旋转核的作用是计算水平梯度（）

答案:错安装insertguestAdditionsCDimage是为了VirtualBox中的Ubuntu16可以达到一个全屏的效果（改变Ubuntu16的分辨率）。（）

答案:对结构元素通常是一个正方形或者是长方形。（）

答案:对SAD值为0时，表示两图像完美匹配。（）

答案:对在ABB.IRB140实验教学中，操作ABB工业机器人时，手不能离开示教器，并且对使动按钮进行半按或者全按，这是为了保证操作者的安全。（）

答案:对UR3机械臂被代码操控时，操作员的手要放在控制面板的紧急制动按钮上。（）

答案:对FLANN匹配方法的匹配速度快于BFMatcher方法。（）

答案:对直方图是描述图像中灰度级的一种非常有用和简洁的工具。（）

答案:对可以通过VirtualBox安装（）。

答案:Windows###Linux###Unix以下哪些操作属于图像处理的范畴（）？

答案:图片的旋转###给图片叠加滤镜###图片明暗度的调整###图片的裁剪人类身上除了听觉、视觉和触觉外，还有（）。

答案:平衡感###味觉###嗅觉三维位姿是由（）构成。

答案:旋转分量###平移分量通常我们用的有三大电脑操作系统，除了Windows，还有（）。

答案:Linux###Unix图像二元操作中的f(x，y)算法包括？（）。

答案:x-y###x*y###x+y###z创建一个右手三维坐标系的步骤按顺序有（）。

答案:向上旋转z轴###使z轴与x轴也成90度角，同时与y轴的夹角也成90度。###旋转y轴###使y轴与x轴的夹角成90度下列哪一个是Matlab定义结构元素函数中可选的形状？（）。

答案:disk###square###diamond###line高斯核函数的作用包括（）。

答案:使图像变亮###试图像平滑###降低噪音###增强图像锐度对图像进行空间操作时，边缘问题解决方案有（）。

答案:假设边缘像素向外复制###假设图像被零像素包围###当窗口超出图像边界时，不计算输出值GPS在以下哪些场景会出现定位不准的情况？（）。

答案:矿井下###市中心高耸的建筑物中间###茂密的森林和海洋底下###立交桥下二维平面中常见的矢量只包括两个数字a和b，而齐次矢量中有（）。

答案:数字a###数字b###设置为1的附加元素在进行坐标系转换时，需要的重要的外参数据是（）。

答案:平移矩阵###旋转矩阵###物象距离用控制面板操控UR3机器人之前需要做（）。

答案:进行初始化###打开开关###设置IP地址在示例的HuskyA200视觉控制的python代码中，关于代码包括如下几个模块（）。

答案:将坐标发送给HuskyA200###图像处理得到目标五###提取目标位置信息并转化成世界坐标###从相机中获取图像，对相机进行标定和矫正立体视觉应用要进行（）。

答案:相机矫正###图像匹配###图像获取###图像处理下列的位姿代数哪个是错误的（）。

答案:鸽子和鲨鱼具有什么感知系统？（）。

答案:磁场和电场机器人视觉是一个（）。

答案:图片转动作的过程利用形态交离变换寻找交叉路口过程中，以下说法错误的是（）。

答案:使用Matlab自带的函数bwulterode计算得到两个分支的交点图像处理是一个（）。

答案:图片转图片的过程正交矩阵的一个非常有用的特性是（）。

答案:它的逆与它的转置相同在ABB.IRB140实验教学中，其示教器上的使动按钮在机械臂根据图像处理结果执行任务的时候应该半按。（）

答案:对在做对UR3的视觉控制的时候，UR3机械臂和相机的相对位姿是需要知道的。（）

答案:对在调用连接相机和机械臂时，需要用到哪个库做通信交流？（）。

答案:Socket图像处理中经常用到哪些手段（）。

答案:将图片二值化###用滤波器进行赋值处理###调用不同通道的图片###用滤波器进行膨胀处理利用Python发送位置坐标给HuskyA200包括（）。

答案:提取Husky的位置信息###导入相关函数库###与Husky进行通信连接ROS由大量节点构成，这些节点是它能够进行通信的基础。（）

答案:对ROBOTSTUDIO是ABB公司开发的可以在其官网上下载的一款机器人可视化模拟操作软件。（）

答案:对HuskyA200的优点有（）。

答案:电力系统稳定###中型机器人开发平台###集成相机雷达GPS等###有效载荷容量大手动示教时机器人无法自己运动，需要操作员执行每一步操作。（）

答案:对GAZBO的典型用途有（）。

答案:测试机器人算法###用现实场景进行回归测试###设计机器人ROS（RobotOperatingSystem）是一个在计算机上对机器人进行操作的一个开源系统。（）

答案:对IRB140分为（）。

答案:清洁型###铸造专家型###标准型###可冲洗型协作机器人与工业机器人的根本的区别（）。

答案:两种机器人所面向的目标市场不同###两者替代的对象不一样HuskySimulator是ClearpathHusky的Simulator的一个软件安装包，并且可以使用插件husky_gazebo定义机器人和进行URDF的扩展。（）

答案:对位姿的计算需要（）。

答案:图像平面特征###相机内参###目标几何参数基于图像的视觉伺服，省略了位姿估计的步骤，直接使用图像特征。（）

答案:对视觉伺服的任务是从图像中提取的视觉特征控制机器人运动的位姿。（）

答案:对利用MATLAB和Python进行双目相机标定时需要如下流程（）。

答案:图片获取###左右眼相机图片分别处理###特征匹配###相机标定IBVS从根本上与PBVS不同，是指基于图像的视觉伺服不估计目标的相对位姿。（）

答案:对立体匹配是在图像的二维匹配的基础上增加一个维度。（）

答案:对不论单目双目和三目相机，都是基于双目的成像原理。（）

答案:对PBVS相对位姿体系包括：当前相机位姿和期望相机位姿。（）

答案:对立体视觉主要研究借助多图像成像技术，如何从多图像中获取物体在场景中的位置深度信息。（）

答案:对在OpenCV中可用的角点检测有（）。

答案:ORB###Shi-Tomasi角点检测###SURF###哈里斯角点检测通过固定的路径在MATLAB中可以读取此路径中的全部图像信息并进行图像处理。（）

答案:对MATLAB支持的特征点检测函数有（）。

答案:DetectCheckerPoints()###cornerPoints()###BRISKPoints()###SURFPoints()相机输出的图像数据的大小和机器人所需要的指令数据的大小通常是严重不对等的。（）

答案:对在MATLAB/Python+OpenCV中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（）

答案:对在MATLAB中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（）

答案:对SIFT算法目前典型的应用包括（）。

答案:图像拼接###物体识别###机器人定位于导航Matlab中读入图像的命令是（）。

答案:imread()单层图像矩阵是灰色的。（）

答案:对PYTHON+OpenCV中需要自己定义一些结构元素。（）

答案:对使用核对图像进行处理时，其运动方向为（）。

答案:从左至右，从上至下以下哪种方法在去除椒盐噪点的同时对图像的损伤较少（）。

答案:中值滤波器Matlab中定义结构元素的函数是（）。

答案:strel()卷积操作服从（）。

答案:线性相关性###分配律###结合律###交换律Matlab中可以用于修复图像腐蚀的函数是（）。

答案:imdiate()使用核对图像进行处理时，其输出为输入窗口下像素与核的哈达玛乘积之和。（）

答案:对在Matlab中以下哪个命令可用于同时显示查看两张图片（）。

答案:imshowpair()伽马矫正发生在屏幕端。（）

答案:对可以对UR3机械臂进行模拟仿真操控的软件有（）。

答案:Rviz###Moviet###GazeboMatlab图像处理工具箱、Python+Opencv图像处理支持以下哪三种图像类型：（）。

答案:RGB图像###二值图像###灰度图像一元操作的函数包括（）。

答案:改变数据类型###改变对比度###色调分离###伽马矫正在MATLAB中提取已经读入的图像的元信息应使用哪个指令（）。

答案:info()如果我们把彩色图像的三层剥离，你们认为每一层是什么颜色？（）

答案:灰色在MATLAB中截图的命令是（）。

答案:snapshot()二值图像指的是，这个图像里面只有黑白两色。白色的像素位置被0填充，这里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，这里1指的是假值。（）

答案:错两张图像相减，逐像素差异突出显示了图像的差异。（）

答案:对在二值化图像中，只有真和假两种可能性，也就是说像素非黑即白。（）

答案:对将矢量从一个坐标系旋转到另一个坐标系时，其长度会改变。（）

答案:错以下的描述哪个是对的（）。

答案:图像处理，计算机视觉，机器人视觉的输入都是一样的，输出是不一样的海洋底下GPS定位不准是因为（）。

答案:无线电波信号无法穿透水在Terminal中，输入“clear”+回车会得