手术机器人技术与应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年上海交通大学

手术机器人技术与应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年上海交通大学2001年7月由天津大学研制出的具有自主知识产权的微创外科手术机器人系统“妙手S”，目前已进入临床试验阶段。（）

答案:错机器人辅助泌尿外科的手术时代已然来临，泌尿系统解剖学的特殊性使腹腔镜技术受到限制。（）

答案:对机器人运动学中，雅可比指的是末端执行器的位置和方向矢量相对于关节变量矢量的偏导矩阵。（）

答案:对机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油（气）缸来实现的。（）

答案:错机器人运动学中，机械臂的几何形状可以通过在每个连杆上附加坐标系来定义。连杆坐标系可以随意定义。（）

答案:错IRISS眼内机器人介入手术系统由主控制器和双臂手术器械从动器组成。（）

答案:对工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人控制柜和机器人行走轴等。（）

答案:错在妇科良恶性疾病的手术治疗中，影响到患者子宫愈合及后续生育的关键是子宫肌层的如何对合以及缝合。（）

答案:对机器人学基础导论中，机器人运动学包含哪些基础概念？（）

答案:正、逆运动学###操作空间与构型空间###运动冗余1998年6月，________共同研制了一种名为Robokid的焊接机器人，它能用激光三角测量法“看”到焊缝，并且可以随时调整焊炬的路线，保证对准焊缝。（）

答案:法国###意大利###日本不属于机器人视觉中图像里的二维信息的有哪个？（）

答案:镜头投影模型机电系统中，由实时操作系统和同步编程语言满足的特性是？（）

答案:实时性下列不是机器人常用材料是？（）

答案:塑料ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（）

答案:10-63连续体构型单孔腔镜机器人的特点为：机构整体变形实现手术执行臂运动，运动灵活；设计紧凑，腔镜外径均不大于15mm。（）

答案:对固定式机器人的机座只能连接在地面基础上。（）

答案:错手术机器人系统的工作流程是以“患者和医生”为中心，手术机器人系统旨在取代医生。（）

答案:错工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（）

答案:错达芬奇机器人PaitentCart共有五条机械臂，分别为中央镜头臂和上下左右四条机械臂。（）

答案:错在一个实际的机器人机构中，关节可能有物理限制，超过这些限制的运动将被禁止。（）

答案:对前列腺的一侧叶可向对侧淋巴区域引流，Marcille区域是重要的淋巴引流区域。（）

答案:对2002年，脑深部电刺激(DBS)成为帕金森病第二个里程碑式的治疗方法。（）

答案:对工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（）

答案:对神外手术成功的关键和风险在于是否准确无误的精确定位目标靶点并植入电极。（）

答案:对女性生殖系统解剖学中描述：输卵管长约8-14cm，由内向外分成：间质部、峡部、壶腹部、伞部；管壁由外向内分为浆膜层、肌层、粘膜层。（）

答案:对髂内-髂外区域淋巴结是前列腺的主要淋巴引流区域。（）

答案:对血管介入手术机器人的操作和推进装置分别为线性拖拽和磁驱动。（）

答案:对机器人学是一门交叉学科。（）

答案:对骶髂螺钉是骨盆创伤的标志性手术之一。（）

答案:对电活性聚合物的形状在施加电压时会改变，又称电子肌肉。（）

答案:错通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。（）

答案:对眼内手术特点为：操作空间小，手术风险大，并发症多。（）

答案:错1998年年初，加利福尼亚大学研制了一种扑翼式微型无人机——机器苍蝇。（）

答案:对手术机器人的起源与发展经历了哪些重要时期？（）

答案:突破阶段###多元化发展###发展初期机电系统中，控制器的实时性由________和________来满足。（）

答案:实时操作系统###同步编程语言根据GB/T39405-2020机器人分类，机器人可以按应用领域分为（）

答案:工业机器人###特种机器人###个人/家庭服务机器人###公共服务机器人1988年，美国加利福尼亚大学的两位华裔科学家研制出了只有____μm的微电动机。（）

答案:76机器人视觉中提取三维信息的方法有________？（）

答案:立体视觉、光度测量法伺服电机是一种使用________来纠正机构性能的自动装置。（）

答案:误差反馈手术机器人系统的工作流程是以________为中心的。（）

答案:患者和医生增大机器人________是改善机器人动态特性的有效方法。（）

答案:连杆件的阻尼________信号可以用Set置位指令？（）

答案:数字量输出信号哈尔滨工业大学、沈阳自动化研究所和中国第一汽车集团公司合作研制的HT-100A点焊机器人于____月正式通过了验收。（）

答案:1999.7末端执行器可以到达的空间被称为________。（）

答案:可达工作空间下面哪一项不属于工业机器人子系统？（）

答案:导航系统标准I/O板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（）

答案:25经自然腔道手术机器人技术中，NOTES机器人由1个摄像头，2只机械臂，末端工具一般是夹钳和电刀。NOTES机器人的关键技术要点，不包括以下哪项？（）

答案:腔道通畅性经自然腔道手术(NOTES)指的是通过人体与外界自然相通的腔道，以内镜进入腹腔、纵隔或胸腔进行探查、活检以及各种手术操作的微创外科治疗方法。（）

答案:对经皮穿刺手术机器人的临床应用和研究进展有哪些？（）

答案:肿瘤消融穿刺手术机器人###穿刺活检手术机器人经皮穿刺手术机器人的研究进展为机械影响定位导航-光学定位导航-电磁定位导航-新型电磁导航。（）

答案:对血管介入手术机器人的功能需求为？（）

答案:放置药物###搭建血管内壁支架###溶解血栓血管介入手术机器人目前在冠脉介入、神经介入、外周介入中的冠脉介入领域发展最为成熟。（）

答案:对血管介入手术机器人的弊端？（）

答案:人手操作不稳###医生受到辐射和脊柱病的威胁，易疲劳###手术培训时间长单孔腔镜手术机器人目前存在两种进入体腔的方式，分别为“X”构型和“Y”构型。（）

答案:对1995年，Lenny原型机系统问世：手术工具臂有4自由度以及一个夹钳，系统使用简单的主控界面，以及将主控端运动映射向手术工具末端运动的控制系统。（）

答案:错多孔腔镜手术机器人的手术工具设计有哪几种？（）

答案:连续体关节###串联关节###并联关节多孔腔镜手术机器人的机构设计有哪几种？（）

答案:被动约束###协同约束###机械约束单孔腔镜手术机器人的优势在于哪几方面？（）

答案:单个切口，创伤小且恢复快###可替代大多数多孔机器人手术###狭窄空间手术更有优势神外手术机器人的未来展望是人工智能的应用和多人、多器械参与的显微手术。（）

答案:对神外手术机器人的配准与注册技术中，影响手术导航精度的主要环节有哪些？（）

答案:基于标记点的配准###基于3D点云相较于传统的立体定向手术，神外手术机器人的优势在哪些方面？（）

答案:缩短手术时间###提高手术效率###取代框架、减轻痛苦###减少人为错误神经外科手术的主流治疗手段为立体定向手术，其手术流程为局麻安装框架——计算靶点坐标——高精度CT扫描——消毒——框架引导手术。（）

答案:错神外手术机器人的功能与组成中，其核心功能为哪些？（）

答案:影像分割###影像融合###多靶点路径规划机器人辅助TKA的潜在优势有精准截骨，软组织保护，精准力线与个体化、精准假体安装，最大限度减少软组织松解，改善术后功能，清晰直观的教学工具。（）

答案:对骨科手术机器人在硬组织手术中的特点？（）

答案:手术“局部”###“定位器”准确>稳定###用途集中型骨科手术机器人在软组织手术中的特点？（）

答案:“机械臂”稳定>准确###用途扩散型###手术“全程”Zeego机器人在骨科手术中的优势在于？（）

答案:响应速度快###快速成像(6s)###低辐射骨科的临床应用下，X线的关键标志为ICD，即IliacCorticalDensity。（）

答案:对神经外科中，机器人技术相较于传统框架技术的优势在于哪些？（）

答案:耗时短###全自动###痛苦小###无死角深部脑刺激(DBS)的中国批准适应症为？（）

答案:肌张力障碍###药物难治性癫痫###帕金森病###特发性震颤立体定向功能神经外科的发展前景展望有哪些？（）

答案:靶点定位方式###干预方式###定位手术工具神经外科手术机器人的主要类型为主从型手术机器人和导航定位型手术机器人。（）

答案:对经典立体定向手术必备三要素为？（）

答案:干预方式###靶点坐标（立体定向图谱）###立体定向装置达芬奇白内障手术机器人的局限性不包括以下哪一方面？（）

答案:手术过程中仍可能损失组织OCT-guidedIRISS的革命性优势体现在哪几方面？（）

答案:精确性###可操作性###实时反馈手术机器人在眼眶手术应用的发展是由“建立眼眶外科设计平台”到“研发眼眶导航新技术”到“创建内镜导航新模式”。（）

答案:对手术机器人在内眼手术中的需求有哪些？（）

答案:提高手术的持久性和稳定性###动作缩小###消除手的颤抖###遥控操作，避免辐射手术机器人结合数字化技术在眼眶外科的应用主要在于哪几方面？（）

答案:手术设计###导航、内镜导航###影像、图像处理###3D打印手术机器人能够过滤手腕及镜头的抖动，使得单极剪的应用更加安全，避免组织热损伤的发生。（）

答案:对达芬奇机器人对于需精细操作区域，可提供术野图像放大，最大可达____？（）

答案:20倍2006年Ser和Abeler道首例早期宫颈癌根治术。（）

答案:对手术机器人给微创手术带来了极大的精进，但手术医师在手术机器人操作台前的操作不符合人体工学，增加术者体力负担，这是手术机器人缺点之一。（）

答案:错妇科手术历史上，首例机器人全子宫切除术发生在________？（）

答案:2005年手术机器人应用的历史上，在2001年9月7日，首次利用________完成了远程的胆囊摘除手术，手术取得成功。（）

答案:宙斯ZEUS系统达芬奇手术机器人术中荧光显影技术的适用范围为________？（）

答案:实质脏器灌注显影###淋巴结探查###探查血管、胆管等达芬奇手术机器人是泌尿外科手术发展的必然趋势，目前已经可以应用于哪些手术？（）

答案:巨大肾癌根治性肾切除术###前列腺癌根治术###尿道重建手术达芬奇手术机器人配备可转腕器械，即拥有特殊设计的腕关节，可以如同人手一样作出屈伸和旋转动作，其旋转范围可达720°，是人手的3倍。（）

答案:错2014年4月，________首次运用我国自主研制的手术机器人系统。（）

答案:湘雅三医院机器人学基础导论——机器人视觉中，提取三