手术机器人行业国产商业化开启进口替代有望加速

请务必参阅正文之后的重要声明1手术机器人应用场景广泛，医/患/院多方受益，国产商业化开启。手术机器人通过各种算法和机械装置，将医生的手部动作转换为手术器械在患者体内稳定、精准的微运动，具有创伤小、术后恢复快等优点。根据使用场景不同可分为腔镜机器人、骨科机器人等。2021年后国产手术机器人产业化进程明显加快，2022年至今有十余款国产手术机器人获批上市。核心零部件依赖进口，下游以大型三甲医院为主。他山之石：复盘直觉外科，卓越的技术和商业化能力造就行业标杆。直觉外科核心技术最早来自于美国SRI为军方设计的用于战地外科手术的机器人设备；后续公司又通过自主研发和外延收购的方式进行了大量技术积累。初期从头部医院、复杂术式切入，打开接受度；2014年起开始以经营租赁方式销售产品，发布高性价比的达芬奇X，向基层医院渗透。立足北美、走向全球，打开成长天花板。商业模式成熟，市场认可度高。渗透率提升及国产替代确定性强，看好平台型公司和研发能力出色的公司。考虑到更多应用场景落地，叠加政策管控放松、保险扩大报销范围，推动手术机器人渗透率快速提升；本土设备集中上市并展开市场教育，国产替代可期。细分领域看，腔镜机器人市场竞争程度适中，本土公司市场份额提升确定性较强；骨科机器人当前核心矛盾为市场竞争，短期竞争加剧。我们看好背靠大型医疗集团、产品研发及商业化经验丰富、具备资金及渠道优势的平台型公司，其各产品管线有望陆续贡献收入，中长期成功出海销售，从而拔高市场规模天花板；具备自主创新能力、产品性能出色且具备性价比优势的国产公司，有望从单一产品做起稳步提升市场份额，并逐步丰富产品布局。投资建议：手术机器人行业潜在空间大、渗透率低，增长动力充足；技术和资金壁垒较高，商业模式出色，保障营收持续性和盈利能力。建议优先关注治疗而非检测、患者基数大、初步具备产业化基础的细分赛道，如腔镜机器人行业。建议关注微创机器人，公司综合能力出色，中标入院进展较为顺利，新增全科室适应症催化短期业绩，中长期产品管线储备丰富；此外建议关注天智航、精锋医疗（拟上市）、思哲睿（拟上市）等。风险提示：行业竞争加剧；配置证放开及纳入医保进度不及预期；新产品开发或商业化进度不及预期等。投资概要请务必参阅正文之后的重要声明应用场景广泛，医/患/院多方受益，国产商业化开启复盘直觉外科，卓越的技术和商业化能力造就行业标杆护城河高筑，看好平台型公司和研发能力出色的初创公司投资建议与风险提示21.1突破人手/人眼极限，应用场景广泛定义：手术机器人，一种辅助医生开展各类外科手术的创新医疗器械，通过各种算法和机械装置，将医生的手部动作转换为手术器械在患者体内稳定、精准的微运动。分类：已逐步应用于泌尿外科、骨科、普外科、神经外科等多个科室，根据使用场景不同可分为腔镜机器人、骨科机器人、神经外科机器人等。构成：腔镜机器人（医生控制台+机械臂+影像系统）、骨科机器人（导航控制系统+光学定位系统+机械臂）。图1

腔镜手术机器人示意图请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：精峰医疗招股说明书，和华瑞博公告，光大证券研究所3显示屏图像处理器主控制器踏板观察器主刀医生床旁助手机械臂图2

骨科手术机器人示意图请务必参阅正文之后的重要声明1.1

优化手术效果，医、患、院多方受益手术机器人的价值与发展阻力资料来源：思哲睿招股说明书，精锋医疗招股说明书，肇庆医专官网，《机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术》（高江平，崔亮），光大证券研究所整理4医生患者操作更精准，降低意外事故概率，减少医疗纠纷减少术后康复时间，提升病床周转率医院缩短学习曲线缩小资深医师与年轻医师间的差距，减少手术效果对医生从业经验和技术的依赖×

手术费用高昂远程手术成为可能，缓解医疗资源分布不均的问题政府×

医保支付压力增加×

采购成本高×

需重新培训、练习开放式手术微创化，创伤小、出血少、感染风险低能够进入狭小部位，在还未引起明显症状时检测出癌变，及早进行治疗图3

开放性手术与手术机器人辅助手术的切口对比开放性前列腺癌根治术机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术术中出血量

(ml)400～1200100～200输血

(%)2～100～1并发症

(%)10～205～10住院时间(周)2～41～2恢复工作时间(周)4～62～4表1

开放性手术与手术机器人辅助手术情况对比（以前列腺癌根治术为例）请务必参阅正文之后的重要声明1.2

发展历程：中国起步较晚，加快产业化进程图4

手术机器人行业发展历程资料来源：天智航招股说明书，微创机器人招股说明书，思哲睿招股说明书，头豹研究院，Medrobot，光大证券研究所整理5产品陆续获批，加快商业化1985海外中国次应用于临床手术，辅助神经外科活检美国IBM和加人ROBODOC，换手术19921994美国公司工业机器人 ComputerPUMA560首

州大学研发出

Motion设计首个手术机器

的AESOP成为首个获FDA用于髋关节置认证的手术机器人1997中国海军总医院与北航机器人研究所联合研制出中国第一台医用机器人CRAS19991998ComputerMotion研制出首个真正实现主从遥操作的腔镜手术机器人ZEUS第二台CRAS研发成功，实现了无框架立体定向手术2000达芬奇手术机器人获FDA批准，用于治疗前列腺癌2008MAKO研制出用于膝关节置换的RIO手术机器人2011MazorRobotics的Renaissance机器人获FDA批准，用于脊柱手术2016首个泛血管介入手术机器人Corpath

GRX获FDA批准2010天智航骨科机器人通过CFDA批准2021威高的妙类证2022年至今多款国产机器人获批科研院所牵头研发产品陆续获批，加快商业化应用多家公司开始布局科研院所牵头研发多家公司开始布局2018柏惠维康的•睿米神经外

手S获科手术机器

NMPA三人获批1.3

商业模式：收入来源多样，售后收费模式优质请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：直觉外科官网，天智航年报，光大证券研究所6达芬奇模式：设备+耗材+服务

，营收持续性出色。直觉外科2022年耗材及服务营收占比已高达73%，已经证明了这种商业模式的优越性，前期设备销售贡献主要收入，当装机量达到一定数量时，耗材及服务保障持续发展。虽然手术机器人公司均可采取“设备+耗材+服务”的商业模式，但各公司通过耗材和服务创收的能力存在较大差异。1）耗材口径：达芬奇的机械臂是高值耗材，使用10次后就会强制锁定，更换一次就要数万元；而国产公司的耗材多数为价值量相对低的保护罩、镊子等；2）耗材来源：Mazor、MAKO自产高值医用耗材，而天智航是外采骨科类耗材，盈利性存在差异。新业务模式：天智航正在探索与医疗机构联合建设骨科手术机器人微创手术中心的业务模式，降低医院资金压力，增加营收来源。图5

直觉外科营收结构 图6

天智航2022年营收结构设备,

68%耗材,

12%服务,

15%其他,

6%设备耗材服务其他60%41%50%40%78%30%20%43%10%0%2002201227%14%57%8%16%16%100%90%80%70%2022服务耗材设备请务必参阅正文之后的重要声明应用场景广泛，医/患/院多方受益，国产商业化开启复盘直觉外科，卓越的技术和商业化能力造就行业标杆护城河高筑，看好平台型公司和研发能力出色的初创公司投资建议与风险提示72.1

直觉外科：先进技术、商业化能力造就行业标杆请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：Bloomberg，iFinD，直觉外科官网，光大证券研究所82004006008001,0001,200发展历程：1995年公司成立，开启商业化进程后约每4-5年进行一次换代。2012-2016年，公司营收增速放缓。2017-2019年先后发布性价比版本达芬奇X、单孔版本达芬奇SP、Ion活检机器人。市场地位：目前达芬奇腔镜手术机器人市占率高，已在多个国家获批销售。财务表现：公司2005-2022年营收CAGR约21.5%。达芬奇手术机器人在腔镜领域竞争优势显著，公司在产业链上享有较强的议价能力。上市20余年股价上涨160+倍，跻身千亿美元俱乐部。图

7直觉外科历年市值、营收及重大事件（单位：亿美元）1,40002000

2001

2002

2003

2004

2005

2006

2007

2008

2009

2010

2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022

2023市值24691114182223212427313745445762营业收入第2代达芬奇S第3代达芬奇Si第4代达芬奇Xi第5代达芬奇X单孔机器人达芬奇SPIon腔内系统1995-2011：初步完成技术积累，开启商业化探索2012-2016：政策影响需求，遭遇瓶颈期2017至今：挖掘市场需求，外延并购完善技术储备之后的重要声明2.1

直觉外科：先进技术、商业化能力造就行业标杆请务必参阅正文资料来源：直觉外科官网，光大证券研究所91-3代产品：确定机器人结构，精进技术细节。首代产品基本确定了达芬奇机器人“医生操作台+患者手术平台+影像系统”的主要结构，从最初的三臂变为四臂配置；第二代和第三代产品升级了影像系统，增加了双控制台配置、单孔配置，改进人体工学设计。第4代产品：活度、精准度、成像清晰度等方面有了质的提高。第5代产品：优化使用体验，提升准确度和精确度。准确度和精确度提升，下一代

3D

显示和图像处理技术，外科医生舒适度更佳。从手术环节延伸至诊断环节，新产品Ion系列接棒。Ion手术机器人使用外径为3.5mm的超薄导管，可以180度旋转，通过狭窄的肺部气道到达结节，以辅助肺部活检。图9

达芬奇SP示意图图10

Ion示意图图8

达芬奇Xi示意图2.2

商业模式：耗材及服务占比超过70%，持续经营能力强请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：直觉外科官网，直觉外科年报及公告，光大证券研究所10营收占比（2022）营收CAGR（2015-2022）16.5%22.0%56.5%26.1%27.0%16.5%01020304050602022年公司设备/耗材/服务分别为公司贡献27.0%/56.5%/16.5%营收。随着公司发展逐步成熟，耗材及服务占比持续提升，对新设备出货量的依赖减弱，有助于持续、稳定经营。设备：早期的主要收入来源，受宏观经济等因素影响，波动性相对大。耗材：受设备保有量和设备利用率双因素影响，现已成为公司主要营收来源。服务：随设备保有量上升，占比持续提升。图11

直觉外科营收结构（单位：亿美元）70200520062007200820092010201120122013201420152016201720182019202020212022服务耗材设备请务必参阅正文之后的重要声明应用场景广泛，医/患/院多方受益，国产商业化开启复盘直觉外科，卓越的技术和商业化能力造就行业标杆护城河高筑，看好平台型公司和研发能力出色的初创公司投资建议与风险提示113.1

多科室、多术式，大量临床需求尚待释放12功能特征多节机器人仪器精准定位，协助医生进行假体植入、修复手术或关节及内部解剖具备3D深度感知

髋关节置换介入精准稳定的进行导管回归和括送丝器和远程操作站旋转手术工作，系统包

医生通过空内脏进入腹腔进行诊断和治疗程序各种仪器的导航接入仪器会在电脑显示器上显示经皮程序，包括插入及操控

例如神经血管机器人可协助进行颅内手术，

此外也包括全数码机器观测镜等。代表厂家和产品达芬奇（直觉外科）Hugo（美敦力）MAKO（史赛克）Skywalker（微创）天玑（天智航）Corindus（西门子）R-One（Robocath）支气管窥镜机器人（直觉外

IQQA-Guide（EDDA）科） Ig4-Imaged

Guided支气管窥镜机器人（强生）

System（Veran）Robotic

Scope（BHS）等腔镜机器人手术机器人骨科机器人泛血管介入机器人无创手术机器人经皮手术机器人其他机器人请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：医达健康招股说明书，光大证券研究所整理请务必参阅正文之后的重要声明3.

2

国产设备集中上市，价格下沉提升可及性国产设备集中上市，叠加医保、商保扩大报销范围，助推手术机器人向下渗透。1）医院端：达芬奇手术机器人平均售价接近3000万元/台。一方面，医院采购此类医疗器械需要经过复杂的审批流程；另一方面，对于预算有限的二级或非三甲的三级医院而言，手术机器人或许并不是改善医疗条件的最优选择。未来随着性价比更高的国产设备陆续通过注册审批，多家公司加大市场推广力度，有望提升产品可及性和市场接受度。2）患者端：手术机器人辅助手术费用高昂，除了常规手术费用以外，额外加收开机费，阻碍手术机器人向下渗透。2021年，上海、北京先后将腔镜机器人、骨科机器人手术纳入医保报销范围。未来如其他省市亦扩大医保报销范围，降低患者经济负担，将有助于提升手术机器人使用率，将使用需求转化为采购需求，促使医院更多采购此类器械。13请务必参阅正文之后的重要声明3.3

中国仍处于市场教育阶段，预计逐级下沉资料来源：国家卫健委《2022中国卫生健康统计年鉴》，

Frost&Sullivan，光大证券研究所14美国已初步完成普及，医患接受度高；而中国仍处于市场教育阶段，手术机器人渗透率提升空间巨大。医院口径：预计手术机器人将按三甲、三乙/三丙、二级医院的顺序逐步渗透，后续关注非头部公立医院及民营医院拓展进度。使用手术机器人对医院的基础设施、医生能力、患者数量等有一定要求，基层医疗机构可能不具备实施机器人辅助手术的能力和资源。图13

2022年中国各级医院数量当前腔镜手术机器人渗透率低三甲医院（1716个）三乙/三丙医院（1807个）二级医院（11145）一级医院（12815个）基层医院不具备手术机器人应用配套条件3.4

政策层面：管控政策放松，提升配置意愿15资料来源：国家卫健委，天智航问询函回复，光大证券研究所请务必参阅正文之后的重要声明兜底标准甲类3000万元及以上，乙类1000-3000万元甲类4个，乙类6个集医疗、科研、教学为一体的综合性或专科医疗机构，承担相关专业人才培养、科研、教学等任务甲类5000万元及以上，乙类3000-5000万元甲类2个，乙类4个集医疗、科研、教学为一体的三级综合性或专科医疗机构整体管理品目医院实力腔镜用途用于泌尿系统、胸腔、心脏、腹部或盆腔等部位精细外科手术开展腔镜手术时间

5

年以上，腔镜手术量占

1/3

以上泌尿外科、胸外科、心脏外科、普通外科或妇科等专科综合实力较强，处于省内领先地位/开展腔镜手术时间不少于

3

年，腔镜手术量占

1/3

以上外科综合实力强手术机器人时间/手术量科室要求2018版2023版腔镜手术机器人：配置规划与中国腔镜手术机器人市场容量紧密相关。根据现行配置规划，腔镜手术机器人为乙类大型医用设备。根据国家卫健委2023年6月发布的“十四五”大型医用设备规划通知，腹腔内窥镜手术系统规划总数819台，其中“十四五”规划数559台。其他手术机器人：政策放松趋势利好新进入者。2023年3月，国家卫健委发布2023版《大型医用设备配置许可目录》，将乙类大型医用设备的价格限制从1000-3000万元调整至3000-5000万元；对于价格介于1000-3000万元的设备，采购流程缩短，医院配置意愿有望提升。表2

配置证政策解读请务必参阅正文之后的重要声明3.5

护城河高筑：自主研发能力决定企业核心竞争力16技术来源和核心技术人员背景对初创公司的技术路线选择及产品开发速度具有决定性影响。高端人才是企业核心资产，关注具有持续创新能力、人才储备丰富的公司。从研发人员数量和专利数量可以侧面判断公司的技术储备和发力节奏；研发本质在人，看好具有领军人物和完善团队的公司逐步建立自身技术壁垒，从市场竞争中脱颖而出。表3

部分手术机器人公司技术背景早期技术来源 核心技术人员 研发人员数量微创机器人自主研发朱祥何超（曾就职于中国空间技术研究院，参与制定国际、中国手术机器人技术标准），李叔祥（曾就职于南京模拟技术研究所、GE医疗）238人，其中硕博占53.8%（截至2023/12/31）思哲睿哈工大研究成果核心技术人员均为哈工大博士，创始人曾任哈工大机器人研究所副所长240人（截至2022/12/31）天智航2005年委托北航研发；与国内骨科最强分别曾就职于中科院电子研究所、新博医疗、摩的北京积水潭医院紧密合作

托罗拉、GE等公司128人，其中硕博67人（截至2022年底）威高购买天津大学专利键嘉医疗与清华大学合作研发毕业于清华大学、复旦大学、天津医科大学76人（截至2022/9/30）精锋医疗 自主研发 创始人均为天大-哈佛联合机械工程博士资料来源：微创机器人招股说明书及年报，思哲睿招股说明书，天智航招股说明书及年报，键嘉医疗招股说明书，光大证券研究所331人（截至2023/1/3）请务必参阅正文之后的重要声明3.5

商业化开启，

加快入院进展，实现销售转化资料来源：各公司招股说明书、年报、官网等，光大证券研究所17思哲睿///59人（截至2022/12/31）天智航经销为主，直销为辅临床交流、学术推广等；/键嘉医疗///36人（截至2022/9/30）微创机器人 /设立图迈临床应用及培训中心销售策略：竞争策略、市场选择等因素均会影响市场导入速度。销售渠道：中国手术机器人厂商多数采用直销及经销结合的销售方式，初创公司在市场推广初期多数需要依靠经销商打通入院渠道。销售团队：人员规模与客户覆盖范围密切相关。表4

各公司销售团队及市场推广措施销售渠道 市场推广措施 核心销售人员 销售人员数量刘雨（29年从业经验，曾就职于美敦力、来、复星医药、睿刀医疗，曾负责达芬奇手术机器人销售推广工作）美中互利医疗、德国手术机器人公司博医

/精锋医疗期望建立分销商网络已经建立10个培训中心，未来2-3年计划与顶尖医院合作新建20-30陈宗希（20余年从业经验）个培训中心商业化团队52人（截至2023/1/3，含销售+营销+客户服务+培训人员）请务必参阅正文之后的重要声明3.6

关注腔镜机器人：市场格局重塑，国产化率提升当前市场拥挤程度适中，关注海外产品获批节奏2021年及之前中国腔镜手术机器人市场基本由达芬奇垄断；2022年多款手术机器人先后获得NMPA批准上市；后续关注美敦力Hugo等海外产品进入中国进度。关注需求增量拓展（配置证政策变化）、产品获批节奏、渗透率提升节奏（装机量、手术量等）、各公司的竞争策略及阶段性成果。由于采购需求受到配置证数量限制，短期存在一定竞争；但多家公司同时开启市场推广，叠加国产设备将价格带下移，有助于提升市场接受度。供给端 需求端关注政策放松节奏和民营医院拓展进度2023年6月，卫健委腹腔镜手术系统规划总数为819台，其中“十四五”规划数559台。民营医院不受配置政策限制，决策周期短，效益出色的区域内标杆项目能够带动其他医院自发配置手术机器人。产业格局重塑，本土公司市场份额提升确定性较强18微创机器人：国内最具潜力的手术机器人公司请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：微创机器人公告及官网，光大证券研究所19鸿鹄髋膝关节置换机器人获批公司成立图迈腔镜机器人获批第二代蜻蜓眼内窥镜获批鸿鹄骨科机器人获批港交所上市蜻蜓眼内窥镜获批2015202120222022202220232023公司成立于2015年，2021年从微创医疗集团分拆上市；背靠头部医疗器械平台，渠道、研发、资金高度协同，8年时间实现2款机器人从研发到商业化销售。产品开发阶段（2014-2021）：公司分别于2014、2015年启动图迈、鸿鹄手术机器人的研发工作；2021年于港交所上市。商业化阶段（2022年至今）：2022年图迈腔镜手术机器人和鸿鹄手术机器人陆续获得NMPA批准，开始展开商业化探索，并于年底实现首次商业化装机入院。图14

微创机器人发展历程图迈首次商业化装机请务必参阅正文之后的重要声明覆盖腔镜、骨科、泛血管、经自然腔道、经皮穿刺五大领域，8年时间实现2款自研手术机器人上市销售。1）图迈腔镜机器人：2022年1月获NMPA批准用于泌尿外科手术，2023年10月获得妇科、胸外科、普外科适用症批准；单臂机器人已完成妇科注册临床试验。性能在国产设备中位居前列，性价比高于进口设备，产品竞争力较强。2）鸿鹄骨科机器人：2022年陆续通过NMPA、FDA、CE批准；可与集团骨科耗材销售实现协同。微创机器人：自研/合作并举，唯一全品类布局标的资料来源：微创机器人年报及官网，NMPA，光大证券研究所注：标红为自主开发，标灰为合作产品20类型产品适用范围设计开发设计验证临床试验注册申请上市腔镜多臂腹腔镜机器人（“图迈”单臂腹腔镜机器人*内窥镜（“蜻蜓眼”）泌尿外科、妇科、普外科手术泌尿外科、妇科、普外科手术腔镜手术骨科经自然腔道关节置换（“鸿鹄”）脊柱经支气管膝关节置换、髋关节置换；单髁置换*脊柱手术经支气管诊断、治疗泛血管TAVR心脏瓣膜置换血管介入（“R-ONE”）胸腹部穿刺冠状动脉血管成形经皮穿刺肺活检，肝穿刺活检经皮穿刺前列腺活检（“Mona

Lisa”）前列腺穿刺活检表6

微创机器人研发进展微创机器人：扩大适应症范围，稳步推进商业化请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：微创机器人官网，光大证券研究所21商业化经验丰富，具备渠道优势。商业化负责人刘雨有近30年医疗器械从业经验，曾就职于美敦力中国、美中互利、博医来、复星医药，曾负责达芬奇手术机器人的销售推广工作。微创医疗集团已经与多家医院、经销商建立起良好合作关系；公司积极拜访专家、参加学术会议，举办医生培训等活动，截至2022年底已经设立30个图迈培训中心，完成超过1000例培训手术。图迈全科室获批加快放量速度。图迈此前仅被获准用于泌尿外科手术，2023年10月通过妇科、胸科、普外科手术注册审批。新增适用症的应用空间大，获批后将明显加快中标进度。图15

图迈机器人示意图微创机器人：目标全球市场，出海协同初见成效请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：微创机器人官网，光大证券研究所22鸿鹄骨科机器人顺利通过全球主要市场审批，发挥业务协同效应。鸿鹄手术机器人是首个获得NMPA、FDA、CE、TGA等多项认证的国产手术机器人。公司充分发挥平台资源优势和业务协同作用，以骨科机器人的装机入院拉动相关耗材销售，打开成长空间。图16：微创机器人海外拓展情况微创机器人：营收持续增长，现金流充沛请务必参阅正文之后的重要声明资料来源：iFinD，微创机器人官网，光大证券研究所23图17：23年收入大幅增长 图18：降本增效，控费效果显现1.27.311.64.7497%58%13%0202020211H23自由现金流2022yoy1