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文档简介

东北石油大学课

程

设

计题

目：

直角坐

标

式

机

械

手组员：宋玉虹端杨东靖

文

博王

文

良设

计

目

的·应用机械手对于实现生产过程自动化、提高劳动生产率、降低劳动强度、保障生产安全具有重要意义。同时机械手又是集机械、气动(液压)、

控制技术于一体的典型的机电一体化设备。本课题拟设

计一

小

型

直

角

坐

标

机

械

手，

使

其能

在

两

个

工位之间传递工件，根据工艺要求，机械手必须

动作协调一致，并确保动作安全、可靠，性能稳

定

。(

鼻上

)

抄

猥

华

式

蚤

王

·Q

〇

○HHx8e0eJins-T-1Sale4●〇〇工作内容与主要参数LGO本设计手臂部分的执行方式手臂部件示意图单膜片型SCPS双膜片型SCPW于

臂部

分

的连接本设计手臂部分鹘连接采用45号钢制成的

自制过渡板，上面

开有与驱动器的工作台和底座螺钉孔相吻合的螺钉扎，表面

考

虑了

配合

问

题，以

及

去

毛

刺

与

接

触

运

动

，接触不运动与不

接触

部

分

的合

理表面粗糙度。采用螺钉连接的优点在于增加连接强度，并用适当的防松措

施。结

构

小

巧，

质

量

轻，

外

形

美

观

。本设计主意

制头六角头，沉孔式本角头与两方角头螺钉连

接45运动的载体(导轨设让)本设计使用滑动导轨副，用在三个单轴驱动器的工作台，还有铝合金型材与于臂部分的螺钉连接处。三个单轴驱动器用三角型导轨，铝合金型材与手臂部分的螺钉连接处用矩形导轨。手

臂

装

配的

辅

助

工

具机乘马税座的读评本设计的机架使用铝合金型材，易加工、耐久性高、适用范围广、装饰效果好、花色丰富。铝合金分为防锈铝、硬

铝、超硬铝等种类，各种类均有各自的使用范围，并有各

自的代号，以供使用者选用。本设计的机座使用45号钢，而横梁与机架用米思米系列的

不等角连接板来连接。机架与机座也用不等角连接板来连接。横梁与手臂的连接用导轨加螺钉连接来实现。机架与机座的主要部件图示Q60装配示意

图示

意

1

1品手

腕

与

手

掌

，

手

指本设计的手

腕

与

手

掌

用45

号

钢

的

连

接

板

制

成

，

靠

螺

钉

连

接

装

在Z轴

单

轴

驱

动

器的

工

作台

上。

本

设

计的

手

指

用电

磁

铁

，设计技术·要保证驱动器与连接板之间的重合度。·保证驱动器与驱动器之间的垂直度。·在运动过程中两个驱动器的极限位置是不能发生干涉的，

另外它们和横梁，机架，机座之间也不能发生运动干涉。·传感装置要有快速的检测功能与急停功能，

一个状态到另

外一个状态的速度要快。·连接部分的强度要高，不易松懈，还要承受的起它下部的

所有重量。·传动效率，安装精度和配合误差，适合于所有的静连接与

动连接。县示HR=第试五作内容意结c致

谢毕业设计，帮助我们总结大学四年收获、认清自我。同时，还帮助我们改变一些

处理事情时懒散的习惯。从最开始时的搜集资料，整理资料，到方案比选，确定

方案。

学生的动手能力和资料搜集能力在设计中也得到提升。毕业设计中很多数值、公式、计算方法都需要我们去耐心地查阅书籍，浏览资料，

设计中需要用到辅助设计软件的地方，也需要我们耐心的学

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