架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视技术导则

ICS29.240.01

CCSF25

T/CEC

中国电力企业联合会团体标准

T/CECXXX—202X

架空输电线路大中型固定翼无人机

通道巡视技术导则

Technicalguideforlargeandmedium-sizedfixed-wingunmannedaircraft

inspectinonofoverheadtransmissionline

（征求意见稿）

202X-XX-XX发布202X-XX-XX实施

中国电力企业联合会发布

T/CECXXX—202X

前  言

本文件按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国电力企业联合会提出。

本文件由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会（SAC/TC202/SC1）归口。

本文件起草单位：

本文件主要起草人：

本文件为首次发布。

本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市西城区白广

路二条一号，100761）。

II

T/CECXXX—202X

架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视技术导则

1范围

本文件规定了架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视的通用要求、作业准备、巡视

作业、异常情况处置和数据整理与移交等。

本文件适用于采用大中型固定翼无人机开展架空输电线路通道巡视作业，其他类型无人

机开展架空输电线路通道巡视作业可参照使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期

的引用文件，仅该日期的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有

的修改单）适用于本文件。

GB26859电力安全工作规程电力线路部分

DL/T741架空输电线路运行规程

DL/T1248架空输电线路状态检修导则

DL/T1482架空输电线路无人机巡检作业技术导则

DL/T2101架空电力线路固定翼无人机巡检系统

MH/T1069无人驾驶航空器系统作业飞行技术规范

3术语和定义

GB26859、DL/T741、DL/T1248、DL/T1482、DL/T2101和MH/T1069界定的以及

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

大中型固定翼无人机large-and-middle-sizedunmannedaircraft

空机重量大于15kg或起飞全重大于25kg的固定翼无人机。

3.2

通道巡视transmissionchannelInspection

利用固定翼无人机搭载光电吊舱等不同载荷设备对线路本体、附属设施和通道环境进行

巡视和检测，或搭载激光雷达系统等载荷设备获取输电通道内三维点云、影像数据等巡视作

业。按照用途区分，一般包括常规巡视、特殊巡视、激光扫描作业。

3.3

单机作业operationbyanUAV

利用一架无人机搭载任务载荷设备，通过地面控制站与无人机通信模块开展数据链路传

输的作业方式。

3.4

双机作业operationbytwoUAVs

1

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利用两架固定翼无人机开展通道巡视作业，其中一架无人机搭载任务载荷设备作为任务

机开展输电线路通道巡视，另一架无人机搭载中继通讯设备作为中继机，保障任务机与地面

控制站之间的数据链传输。

3.5

仿地飞行groundImitationflight

无人机根据地面起伏以相对固定的离地高度飞行作业，使无人机与地面保持相对恒定高

差。

4通用要求

4.1一般要求

4.1.1作业现场的生产条件和安全设施等应符合有关标准、规范的要求。

4.1.2作业人员的安全工器具及劳动防护用品应合格、齐备，并符合GB26859和MH/T1069

等有关要求。

4.2人员要求

4.2.1无人机驾驶人员应具备国家认可的固定翼无人机驾驶员资质证件，应掌握固定翼无人

机通道巡视作业方法和技术手段。

4.2.2作业人员应身体健康，无影响现场作业的身体疾病，精神状态良好，作业前8h及作业

过程严禁饮用任何酒精类饮品。

4.2.3作业人员应掌握架空输电线路运行维护工作要求，熟悉巡视线路通道及地形情况。

4.2.4作业人员应进行安全、技术交底，熟悉工作内容、方法、流程及安全要求。

4.2.5应根据输电线路通道范围现场踏勘情况合理配置人员，单机作业至少配备3名作业人

员，双机作业至少配备4名作业人员。

4.2.6无人机通道巡视作业应包括工作负责人和作业成员，并满足如下要求：

a）工作负责人应能全面负责现场无人机巡视任务的安全实施，正确安全地组织开展无

人机通道巡检工作；

b）工作班成员应熟悉航线规划、任务荷载操控、飞行监控、通道隐患排查、巡检数据

处理等业务，并具备独立操作的能力，包括程控手、任务手。

4.3设备要求

4.3.1无人机通道巡视系统包括无人机飞行平台分系统、载荷分系统、通信分系统、地面站

分系统和综合保障分系统。

4.3.2无人机巡视系统应通过型式试验和出厂试验，并经有资质的第三方检测合格。

4.3.3无人机飞行平台分系统应包括无人机飞行平台、通信单元和地面站。

4.3.4无人机飞行平台宜为垂直起降固定翼无人机，宜采用纯电动驱动。

4.3.5无人机应支持实时动态差分定位，定位精度应达到厘米级。

4.3.6无人机飞行平台续航时间不应小于120min。

4.3.7无人机飞行平台分系统宜装载飞行指示灯、飞行记录仪。

4.3.8地面站分系统包括飞行控制软件、地面站控制电脑、天线等硬件设备。

4.3.9任务载荷分系统应根据任务需求配置任务载荷设备：

a）开展一般通道巡视应配置光电吊舱（可见光/红外），可配置相机；

b）开展特殊通道巡视应配置光电吊舱（可见光/红外），可配置相机或激光雷达；

c）开展激光扫描作业应配置激光雷达系统，可配置相机。

4.3.10无人机巡检系统性能与功能应满足DL/T2101的要求。

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4.3.11通信分系统应包括测控数据传输功能和图像传输功能：

a）测控数据传输系统应具备上传和下传功能，在通视条件下传输距离不应小于20km；

b）图像传输系统应具备影像实时传输功能，在通视条件下传输距离不应小于20km，图

像分辨率就不低于1080P。

4.3.12综合保障分系统应包括地面保障设备和储运车辆，地面保障设备包括供电设备、备

用电池、充电器、专用工器具、手电筒等。

4.3.13无人机系统应按照中国民航局有关要求完成实名登记，并应购置第三方责任险。

4.4气象及环境要求

4.4.1作业宜在良好天气条件下进行，能见度不应小于2km。在雾、雪、大雨、大风、冰雹

等恶劣天气情况下，不应开展无人机通道巡视作业，已开展的作业应及时终止。

4.4.2巡视区域处于狭长地带或大档距、大落差、微气象等特殊区域时，作业人员应根据无

人机的性能及气象情况判断是否开展作业。

4.4.3作业区域内应无强电磁干扰源，如雷达、移动信号发射塔等，作业现场不应该使用对

无人机巡检系统通信链路造成干扰的电子设备。

4.5安全要求

4.5.1工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员干扰，必要时可设置安全警示区。

4.5.2作业现场应做好灭火等安全防护措施，严禁吸烟和出现明火，现场电池、油料存放应

保持干燥。

4.5.3作业前，无人机应预先设置紧急情况下的安全策略。

4.5.4作业时，作业人员之间应保持联络畅通。

4.5.5无人机起飞和降落时，作业人员应布置安全隔离带，保证无人机与地面人员间有足够

的安全距离，不应站在无人机航线正下方。

4.5.6作业人员应加强线路台账、航图等保密资料管理，对涉密载体的收发交接、流转传阅、

复制使用、保存等全流程应规范进行。

5作业准备

5.1现场踏勘

5.1.1作业前，作业人员应明确架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视流程，典型流程

见附录A。

5.1.2作业前，应对输电线路周围进行实地踏勘，采集地形地貌、海拔高度、气象环境、植

被分布、所需空域以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为

起降场地的选取、航线规划、应急预案制定等提供资料。

5.1.3现场实地踏勘应携带GNSS定位设备，记录选取的起降场地和重要目标的坐标位置。

5.1.4根据作业无人机单架次巡视半径，对任务区域进行合理分段，针对各任务区段应分别

选取无人机起降点。

5.1.5起降点宜选取任务区域内海拔较高区域，保障无人机在任务区域内与起降点地面控制

站间数据链正常无中断。

2

5.1.6采用垂直起降固定翼无人机，起降点不应小于20m，无人机出航方向700m×200m（长×

宽）范围内不应有高于出航高度建构筑物。

5.1.7起降点宜在线路两侧5km以内选取，宜选取在任务区段中部。

5.1.8无人机起降点应与输电线路和其他设施、设备保持足够的安全距离，且风向有利，具

备起降条件。

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5.1.9根据踏勘及调研收集资料，编制无人机通道巡视作业方案，并办理工作票或任务单。

5.2空域申请

5.2.1执行作业任务前，应按照有关流程合法合规办理空域申请流程，取得相应军民航空域

批复，并在任务区域当地公安或政府完成无人机备案工作。

5.2.2作业前应按照军民航管制要求开展空域计划申报、放行申请、飞行实施和动态报送工

作。

5.2.3无人机在超视距自主飞行时应严格遵守相关规定，在空域批复范围内开展飞行作业。

5.2.4开展应急巡视时，应办理应急飞行作业申请。

5.3航线规划

5.3.1应根据现场踏勘采集的数据，结合已有的地图或影像资料，在空域获批范围内合理规

划无人机任务航线。

5.3.2应根据通道巡视作业要求与固定翼无人机巡视系统技术性能规划任务航线。

5.3.3任务航线应避开空中管制区、重要建筑和设施，避开人员活动密集区、通讯阻隔区、

无线电干扰区、大风或切变风多发区。

5.3.4任务航线宜在输电线路两侧200m-500m；

5.3.5任务航线对地高度应根据地形起伏进行设置，平原地带不宜小于200m，山区或丘陵等

地形不宜小于400m。

5.3.6应根据起降点环境合理规划降落航线，保障无人机安全降高，避免碰撞地面建构筑物。

5.3.7航线规划应综合考虑地形的起伏，无人机的飞行高度、飞行速度、数据质量、设备性

能等因素，对于在起伏、地形高差大的区域规划航迹时，应核算无人机最大爬升角度，保证

无人机能够按规划的航线到达预设的高度。

5.3.8开展常规巡视、防山火巡视、应急巡视，应结合地形复杂情况选择仿地飞行或者设定

海拔高度进行平飞作业。

5.3.9开展激光扫描作业时，作业线路存在明显高差时，航线应按照仿地飞行规划航线。

5.3.10航线初步规划完成后应进行飞行高度安全检核，对于情况不明的区域，可采用携带

实时图传功能的无人机开展探测飞行，确保作业航线安全无误。

5.3.11开展激光扫描作业时，应在安全距离范围内且沿着输电线路方向，每条航线直线飞

行距离不超过10km。如遇连续沿单一方向飞行超过10km，应根据无人机航巡速度、最小转弯

半径及周围环境设置飞出航线后顺时针或逆时针做S或8字飞行，保证GNSS精度。

5.3.12开展激光扫描作业时，考虑点密度要求，在单航线无法满足点密度要求时需多航线

作业。多航线飞行时，需考虑航线间隔及预估航线重叠部分点密度。

5.3.13航线规划时，转折角度较大时，需加设航点，以保持无人机有平稳的飞行姿态，从

而不影响转折处塔、线的巡查。加设航点需根据自身无人机的转弯半径来设置。

5.3.14无人机不应在线路正上方反复盘旋，不应在导地线间穿行。

6巡视作业

6.1巡视内容

6.1.1通道巡视对象

通道巡视主要巡视对象为线路本体、附属设施及通道环境。

6.1.2通道巡视重点

线路通道巡视重点为：

a)山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；

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b)线路覆冰监测；

c)通道内施工作业、外力破坏、通道内建构筑物情况；

d)通道内建（构）筑物、树木（竹林）和交叉跨越等安全距离不足等。

6.1.3本体巡视重点

线路本体巡视重点为：

a)杆塔倾斜变形、倒塌；

b)导地线断裂、绝缘子掉串；

c)汛期塔基泡水、导线异物和泥石流等地质灾害造成塔基损害等情况。

具体巡视对象、巡检内容见表1。

表1无人机通道巡视对象及巡视内容

通道巡视科目巡视对象巡视内容

通道山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；交叉跨

越变化；线路下方或保护区有危及线路安全的施工作业等；大面积坍塌、

淤堵、破损等；巡线道、桥梁损坏等；出现新的采动影响区、采动区出

现裂缝、塌陷对线路影响等；线路附近有人放风筝、有危及线路安全的

飘浮物、采石（开矿）、射击打靶、藤蔓类植物攀附杆塔。

常规巡视

本体回填土下沉或缺土、水淹、堆积杂物等，明显破损、酥松、裂纹、露筋

等；基础移位、边坡保护不够等；杆塔严重倾斜或倾倒、严重变形；绝

缘子自爆、绝缘子串严重倾斜、严重污秽；导线断线、断股，悬挂漂浮

物、覆冰，异物缠绕；金具异物缠绕、脱落。

附属设施附属设施缺失、损坏等。

通道山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；交叉跨

越变化；线路下方或保护区有危及线路安全的施工作业等；大面积坍塌、

淤堵、破损等；巡线道、桥梁损坏等；出现新的采动影响区、采动区出

现裂缝、塌陷对线路影响等；线路附近有人放风筝、有危及线路安全的

特殊通道巡视

飘浮物、采石（开矿）、射击打靶、藤蔓类植物攀附杆塔；地震、山洪、

泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化等；灾情普查。

本体汛期杆塔浸泡；覆冰监测；台风过后应急巡视。

附属设施附属设施缺失、损坏等。

通道建（构）筑物、树木（竹林）、交叉跨越等安全距离检测。

激光扫描

本体弧垂过大或过小；导线对地及交叉跨越距离不足；杆塔倾斜检测。

6.2巡视周期

6.2.1常规巡视

在迎峰度夏前或线路高负荷状态期间，对重要输电线路通道开展周期性的常规通道环境

巡视。

6.2.2特殊通道巡视

在山火高发期，气候剧烈变化，覆冰、洪涝、台风等自然灾害，外力影响或异常运行和

对电网安全稳定运行有特殊要求时进行，对线路开展通道环境巡视或快速灾情普查。

6.2.3激光扫描

根据树木生长周期或生长速率确定作业周期，激光扫描作业搭载激光雷达系统进行输电

通道三维扫描，获取输电通道三维激光点云数据，开展线路通道安全距离测量及线路通道三

维建模。

6.3作业模式

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6.3.1无人机作业模式主要包括单机作业和双机协同作业。

6.3.2一般通道巡视、特殊通道巡视和激光扫描可结合作业需求及实际飞行环境选择单机

作业或双机协同作业。

6.3.3平原等地势高低起伏较小区域、任务航线与起降点地面控制站间通视条件良好时，

宜采用单机作业模式开展无人机通道巡视作业。

6.3.4山区、丘陵等地势高低起伏较大区域，区域内制高点不具备起降条件或交通不便时，

宜采用双机作业模式开展无人机通道巡视作业。

6.4单机作业

6.4.1航前准备

6.4.1.1飞行作业前，作业人员应确认气象条件是否满足无人机起飞、飞行和降落的技术

指标要求，若不满足要求或存在较大安全风险，工作负责人可根据情况间断工作或终结本次

工作。

6.4.1.2飞行作业前，作业人员应相互配合按照地面站软件要求做好航前检查工作，并完

成无人机系统作业前检查单的填写，见附录B，确认无人机平台各部件间连接紧固，任务设

备运行正常。

6.4.1.3飞行作业前，作业人员应确认地面各设备电量充足，天线架设牢固。

6.4.1.4飞行作业前，程控手应确认无人机各项技术性能参数正常，确认航线已正确上传

至无人机飞控系统。

6.4.2巡视作业

6.4.2.1每次通道巡视任务正式作业前，宜首先开展不少于2架次无人机试飞，验证无人机

系统数据链传输正常、熟悉作业环境、地势、线路通道走向、周围障碍物、净空条件等情况。

6.4.2.2飞行过程中，程控手应实时关注地面站，监测无人机发动机或电机转速、电池电

压、航向、飞行姿态等遥测参数，判断系统工作是否正常。如有异常，应及时判断原因，采

取应对措施；监测电量情况，保证飞机具有安全返航电量。

6.4.2.3飞行过程中，若空域情况发生变化，程控手应积极配合完成无人机飞行调配，维

护好飞行秩序。

6.4.2.4飞行过程中，作业人员应随时观察天气，如有天气变差的趋势，及时控制地面站

做好无人机返航准备。

6.4.3返航降落

6.4.3.1无人机进入返航阶段后，程控手应及时通知其他作业成员，做好降落前准备工作，

并时刻关注无人机位置、高度、电池电压等信息。

6.4.3.2无人机进入返航阶段后，作业人员应保证降落场地空旷安全，防止无关人员或车

辆进入，保证无人机安全降落。

6.4.4航后检查

6.4.4.1降落后，作业人员应填写无人机通道巡视系统使用记录单，见附录C，如实记录无

人机的状态和作业情况。

6.4.4.2当日任务结束后，应清理现场，核对设备与工器具清单，妥善保存设备电池，并

及时进行电池充放电工作。

6.4.4.3若电池充放电次数已达到厂家规定限制，应及时更换电池，确保电池性能良好。

6.4.4.4应严格按照无人机出厂要求，进行零件维修更换和大修保养，定期对无人机进行

检查、清洁、润滑、紧固，确保设备状态正常。

6.5双机作业

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6.5.1任务机作业方式及内容与单机作业一致，中继机应在任务机之后起飞，且两者起飞

间隔时间不宜少于2min；中继机应在任务机之前降落，且两者降落间隔时间不宜少于2min。

6.5.2双机中继作业前，作业人员应确认中继机各天线连接牢固，并于地面完成数据链信

号对频，确保数据链畅通。

6.5.3中继机宜在起降点10km半径范围内盘旋，为任务机提供数传图传信号。

6.5.4作业人员应根据任务机高度合理调整中继机飞行高度，保证任务机数传图传畅通。

6.5.5中继机与任务机程控手应保持通讯畅通，确保在中继机续航时间内任务机能够安全

返航降落。

6.6巡视要求

6.6.1开展一般通道巡视、特殊通道巡视作业技术要求如下：

a)无人机可见光巡查、红外巡查影像应互相支撑，相互印证；

b）飞行过程中，若发现疑似隐患点，程控手可通过地面站控制无人机盘旋降高进一步

监测,发现隐患应做好相关记录及报送；

c）巡视过程中，发现山火、杆塔倒塌等紧急、严重隐患，应第一时间将隐患信息反馈

至属地设备资产管理部门，通过图传系统实时回传地面站，开展应急处置；

d）线路本体缺陷命名或描述，内容主要包括：电压等级、线路名称、杆号、缺陷位置、

缺陷部件、缺陷类别、缺陷分级、缺陷简述等；

e）对于通道环境缺陷或隐患，内容主要包括：发现时间、电压等级、线路名称、杆号、

缺陷位置、缺陷部件、缺陷类别、缺陷分级、缺陷简述、经纬度坐标等。

6.6.2搭载相机开展通道巡视和激光扫描作业，数据存在漏洞和质量等问题，应进行补飞

或重飞。

6.6.3搭载相机开展通道巡视，拍照方式宜采用定距拍照，影像数据采集带宽应不低于

300m，应结合无人机飞行速度、相机参数合理设置相机曝光参数，各架次间影像应至少重叠

一基杆塔。

6.6.4影像数据检查：

a）地面分辨率和精度需符合成果精度要求；

b）影像无明显拼接痕迹、错位、硬折和羽化过度等情况；

c）影像清晰，色彩自然、色调均匀、反差适中、层次分明、不失真；

d）影像应覆盖整个测区，不可有漏洞；

e）影像数据重叠度应符合设计要求，航向重叠度优于30%，旁向重叠度优于20%；

f）影像画面质量，包括色调、阴影、雾霾和云等情况，没有曝光过度或不足等现象；

g）DOM成果宜采用TIFF或ECW等格式；

h）航带宽度应沿中心线左右各外廓45m。

6.6.5激光扫描数据检查:

a）点云有无漏洞，覆盖面应完整；

b）点密度≥50pts/㎡，满足技术设计要求；

c）杆塔、导线应完整，航线拐弯处杆塔点云不应缺失；

d）激光航带宽度应满足要求（沿中心线左右各外廓45m）；

e）同一架次内相邻航带接边及不同架次的相邻航带接边的平面和高程应满足要求。

7异常情况处置

7.1设备故障处置

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7.1.1无人机巡检作业应编制异常处置应急预案（或现场处置方案），并开展现场演练。

7.1.2巡视作业时，若无人机通信链路长时间中断，且在预计时间内仍未返航，应立刻向

安全管理部门上报，并根据无人机失联前最后的地理坐标和机载追踪器发送的报文等信息及

时寻找。

7.1.3巡视作业时，若机载任务设备（可见光、红外吊舱）出现故障无法恢复，影响正常

巡视任务时，应立即中止飞行作业，控制无人机返航降落。

7.1.4巡检作业时，若无人机出现失去动力等机械故障，应控制无人机在安全区域紧急降

落。

7.1.5巡视作业时，若无人机发生坠机事故，应根据作业方案及事故预案有关要求，避免

产生次生灾害。

7.2特殊工况处置

7.2.1巡视作业时，若作业区域天气突变（如吊舱镜头发现雨滴等），应及时控制无人机

返航或在附近安全区域就近降落，确保无人机安全。

7.2.2巡检作业时，若作业区域出现其他飞行器或飘浮物时，应及时评估巡检作业的安全

性，在确保安全后方可继续执行巡检任务，否则应采取避让措施。

7.2.3巡视作业时，若程控手或任务手出现身体不适等情况，应及时替换人员；若无替补

作业人员，应立即控制无人机返航降落，中止本次作业。

7.2.4无人机因意外或失控撞向杆塔、导地线等造成线路设备损坏时，应立即启动应急预

案，开展故障巡查。

7.2.5人口密集区或有围观群众的地区作业，应设置安全警示区或隔离带，作业前应预先

设置好紧急情况下的安全策略，保证无人机安全巡检作业。

7.2.6若发生意外事故，应采取相应措施，降低事故造成的损失。

7.2.7若发生电量不足以返航时，应急采取相应措施，在安全区域就近降落。

8数据整理与移交

8.1作业人员应建立起降点和航线台账库并更新线路设备台账和无人机巡检航线，对已复

飞验证过的巡检作业航线及时存储，对不符合作业要求的航线应重新设计。

8.2飞行结束后，作业人员需对飞行过程中拍摄的隐患照片及录像及时进行整理，包括记

录、校对、备份、汇总、分析等。

8.3巡检作业完成后，作业人员应核查无人机巡检系统使用记录单，见附录C。

8.4巡检数据成果应包括任务航线、原始巡检影像、设备缺陷或隐患影像、巡检报告等，

应规范化存储和管理，存档标识信息至少包含电压等级、线路名称、杆塔号、巡检时间、巡

检类型，宜采用巡检数据库管理相关系统，对影像和标签信息进行结构化存储和信息化管理。

8.5巡视成果数据应选择可靠的介质进行存储，宜采用冗余备份存储策略。

8.6巡视成果数据的移交应明确移交人及数据接收方，移交数据宜附数据清单，包含移交

数据容量、数据类型、巡检成果清单、移交人、数据接收方、移交时间。

8.7巡视数据中涉及国家秘密和公司企业秘密的信息严禁在互联网及连接互联网的计算机

中传输、处理和存储。未涉及国家和企业秘密的数据信息传输应采用加密措施，宜通过具备

信息安全保护措施的信息内网或加密存储介质传输。

8.8通道巡检的原始数据应至少保存2个巡检周期，缺陷数据存储一般不低于3年。

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附录A

（资料性）

架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视典型作业流程

架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视作业流程见图A.1

图A.1架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视作业流程图

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附录B

（资料性）

无人机系统作业前检查工作单

无人机系统作业前检查工作单见表B.1。

表B.1无人机系统作业前检查工作单

飞行日期

1.现场环境检查

序号检查内容检查确认复查确认

1.1天气、地理环境是否合适作业。

1.2无人机系统设备、工具齐全，摆放整齐有序。

1.3在工作区域设置警戒围栏，并挂警示牌。

1.4其他。

2.无人机飞行平台检查

序号检查内容检查确认复查确认

2.1无人机外观、各连接件是否正常、无损伤、无变形。

2.2空速管无损伤、堵塞。

2.3舵机、连杆、固定螺丝等应无损伤、松动和变形。

2.4发动机、旋翼桨叶无损伤，安装牢固。

2.5电池安装是否正常，电池电量或燃料是否充足。

2.6遥控器状态（日本手/美国手）、电量是否充足。

2.7起落架与机身连接及起落架收放功能是否正常。

2.8其他。

3.地面控制站系统检查

序号检查内容检查确认复查确认

3.1地面天线架设稳固，不易倾倒。

3.2地面站架设周围无障碍物，架设高度已测量。

3.3地面站软件版本是否正常，地面站电量是否充足。

3.4数据链路传输是否正常。

3.5磁罗盘检查是否正常。

3.6动静压检查是否正常。

3.7舵面控制是否正常。

3.8导航定位功能是否正常。

3.9地面站地理信息显示是否正常。

3.10航线规划及上传下载是否正常。

3.11飞行航线高度、航程是否合适。

3.12失联返航等应急安全策略是否合适。

3.13其他。

4.任务载荷检查

序号检查内容检查确认复查确认

4.1任务载荷外观是否无损伤，安装牢固。

4.2任务设备操控是否正常。

4.3任务载荷功能是否正常，参数设置是否符合本次作业实际情况。

4.4其他。

检查人：复查人：

以上检查完毕，确认无误，工作负责人签字后方可起飞作业。工作负责人

10

T/CECXXX—202X

附录C

（资料性）

无人机通道巡视系统使用记录单

无人机通道巡视系统使用记录单见表C.1。

表C.1无人机通道巡视系统使用记录单

编号飞行日期

作业类型起降点

天气使用机型架次

起飞时间降落时间飞行时间

项目负责人程控手任务手

系统状态a

航线信息b

任务信息c

其他c

记录人

a：此栏记录无人机系统的航前、航后检查情况，飞行过程中的工作状态信息等。

b：此栏记录起降场地、航线周边环境信息及其变化情况。周边环境信息包括：空中管制区、重要建筑

物和设施、人员活动密集区、大风或切变风多发区和森林防火区等的位置和分布。

c：此栏记录任务期间通道范围内所监测的隐患信息。

d：此栏记录无人机作业飞行过程中，无人机系统出现的异常情况。

____________________________

11

目次

前言..................................................................................II

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4通用要求............................................................................2

5作业准备............................................................................3

6巡视作业............................................................................4

7异常情况处置.........................................................................7

8数据整理与移交......................................................................8

附录A（资料性）架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视作业流程.......................9

附录B(资料性）无人机系统作业前检查工作单.............................................10

附录C（资料性）无人机通道巡视系统使用记录单.........................................11

I

T/CECXXX—202X

架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视技术导则

1范围

本文件规定了架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视的通用要求、作业准备、巡视

作业、异常情况处置和数据整理与移交等。

本文件适用于采用大中型固定翼无人机开展架空输电线路通道巡视作业，其他类型无人

机开展架空输电线路通道巡视作业可参照使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期

的引用文件，仅该日期的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有

的修改单）适用于本文件。

GB26859电力安全工作规程电力线路部分

DL/T741架空输电线路运行规程

DL/T1248架空输电线路状态检修导则

DL/T1482架空输电线路无人机巡检作业技术导则

DL/T2101架空电力线路固定翼无人机巡检系统

MH/T1069无人驾驶航空器系统作业飞行技术规范

3术语和定义

GB26859、DL/T741、DL/T1248、DL/T1482、DL/T2101和MH/T1069界定的以及

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

大中型固定翼无人机large-and-middle-sizedunmannedaircraft

空机重量大于15kg或起飞全重大于25kg的固定翼无人机。

3.2

通道巡视transmissionchannelInspection

利用固定翼无人机搭载光电吊舱等不同载荷设备对线路本体、附属设施和通道环境进行

巡视和检测，或搭载激光雷达系统等载荷设备获取输电通道内三维点云、影像数据等巡视作

业。按照用途区分，一般包括常规巡视、特殊巡视、激光扫描作业。

3.3

单机作业operationbyanUAV

利用一架无人机搭载任务载荷设备，通过地面控制站与无人机通信模块开展数据链路传

输的作业方式。

3.4

双机作业operationbytwoUAVs

1

T/CECXXXXX—202X

利用两架固定翼无人机开展通道巡视作业，其中一架无人机搭载任务载荷设备作为任务

机开展输电线路通道巡视，另一架无人机搭载中继通讯设备作为中继机，保障任务机与地面

控制站之间的数据链传输。

3.5

仿地飞行groundImitationflight

无人机根据地面起伏以相对固定的离地高度飞行作业，使无人机与地面保持相对恒定高

差。

4通用要求

4.1一般要求

4.1.1作业现场的生产条件和安全设施等应符合有关标准、规范的要求。

4.1.2作业人员的安全工器具及劳动防护用品应合格、齐备，并符合GB26859和MH/T1069

等有关要求。

4.2人员要求

4.2.1无人机驾驶人员应具备国家认可的固定翼无人机驾驶员资质证件，应掌握固定翼无人

机通道巡视作业方法和技术手段。

4.2.2作业人员应身体健康，无影响现场作业的身体疾病，精神状态良好，作业前8h及作业

过程严禁饮用任何酒精类饮品。

4.2.3作业人员应掌握架空输电线路运行维护工作要求，熟悉巡视线路通道及地形情况。

4.2.4作业人员应进行安全、技术交底，熟悉工作内容、方法、流程及安全要求。

4.2.5应根据输电线路通道范围现场踏勘情况合理配置人员，单机作业至少配备3名作业人

员，双机作业至少配备4名作业人员。

4.2.6无人机通道巡视作业应包括工作负责人和作业成员，并满足如下要求：

a）工作负责人应能全面负责现场无人机巡视任务的安全实施，正确安全地组织开展无

人机通道巡检工作；

b）工作班成员应熟悉航线规划、任务荷载操控、飞行监控、通道隐患排查、巡检数据

处理等业务，并具备独立操作的能力，包括程控手、任务手。

4.3设备要求

4.3.1无人机通道巡视系统包括无人机飞行平台分系统、载荷分系统、通信分系统、地面站

分系统和综合保障分系统。

4.3.2无人机巡视系统应通过型式试验和出厂试验，并经有资质的第三方检测合格。

4.3.3无人机飞行平台分系统应包括无人机飞行平台、通信单元和地面站。

4.3.4无人机飞行平台宜为垂直起降固定翼无人机，宜采用纯电动驱动。

4.3.5无人机应支持实时动态差分定位，定位精度应达到厘米级。

4.3.6无人机飞行平台续航时间不应小于120min。

4.3.7无人机飞行平台分系统宜装载飞行指示灯、飞行记录仪。

4.3.8地面站分系统包括飞行控制软件、地面站控制电脑、天线等硬件设备。

4.3.9任务载荷分系统应根据任务需求配置任务载荷设备：

a）开展一般通道巡视应配置光电吊舱（可见光/红外），可配置相机；

b）开展特殊通道巡视应配置光电吊舱（可见光/红外），可配置相机或激光雷达；

c）开展激光扫描作业应配置激光雷达系统，可配置相机。

4.3.10无人机巡检系统性能与功能应满足DL/T2101的要求。

2

T/CECXXX—202X

4.3.11通信分系统应包括测控数据传输功能和图像传输功能：

a）测控数据传输系统应具备上传和下传功能，在通视条件下传输距离不应小于20km；

b）图像传输系统应具备影像实时传输功能，在通视条件下传输距离不应小于20km，图

像分辨率就不低于1080P。

4.3.12综合保障分系统应包括地面保障设备和储运车辆，地面保障设备包括供电设备、备

用电池、充电器、专用工器具、手电筒等。

4.3.13无人机系统应按照中国民航局有关要求完成实名登记，并应购置第三方责任险。

4.4气象及环境要求

4.4.1作业宜在良好天气条件下进行，能见度不应小于2km。在雾、雪、大雨、大风、冰雹

等恶劣天气情况下，不应开展无人机通道巡视作业，已开展的作业应及时终止。

4.4.2巡视区域处于狭长地带或大档距、大落差、微气象等特殊区域时，作业人员应根据无

人机的性能及气象情况判断是否开展作业。

4.4.3作业区域内应无强电磁干扰源，如雷达、移动信号发射塔等，作业现场不应该使用对

无人机巡检系统通信链路造成干扰的电子设备。

4.5安全要求

4.5.1工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员干扰，必要时可设置安全警示区。

4.5.2作业现场应做好灭火等安全防护措施，严禁吸烟和出现明火，现场电池、油料存放应

保持干燥。

4.5.3作业前，无人机应预先设置紧急情况下的安全策略。

4.5.4作业时，作业人员之间应保持联络畅通。

4.5.5无人机起飞和降落时，作业人员应布置安全隔离带，保证无人机与地面人员间有足够

的安全距离，不应站在无人机航线正下方。

4.5.6作业人员应加强线路台账、航图等保密资料管理，对涉密载体的收发交接、流转传阅、

复制使用、保存等全流程应规范进行。

5作业准备

5.1现场踏勘

5.1.1作业前，作业人员应明确架空输电线路大中型固定翼无人机通道巡视流程，典型流程

见附录A。

5.1.2作业前，应对输电线路周围进行实地踏勘，采集地形地貌、海拔高度、气象环境、植

被分布、所需空域以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为

起降场地的选取、航线规划、应急预案制定等提供资料。

5.1.3现场实地踏勘应携带GNSS定位设备，记录选取的起降场地和重要目标的坐标位置。

5.1.4根据作业无人机单架次巡视半径，对任务区域进行合理分段，针对各任务区段应分别

选取无人机起降点。

5.1.5起降点宜选取任务区域内海拔较高区域，保障无人机在任务区域内与起降点地面控制

站间数据链正常无中断。

2

5.1.6采用垂直起降固定翼无人机，起降点不应小于20m，无人机出航方向700m×200m（长×

宽）范围内不应有高于出航高度建构筑物。

5.1.7起降点宜在线路两侧5km以内选取，宜选取在任务区段中部。

5.1.8无人机起降点应与输电线路和其他设施、设备保持足够的安全距离，且风向有利，具

备起降条件。

3

T/CECXXXXX—202X

5.1.9根据踏勘及调研收集资料，编制无人机通道巡视作业方案，并办理工作票或任务单。

5.2空域申请

5.2.1执行作业任务前，应按照有关流程合法合规办理空域申请流程，取得相应军民航空域

批复，并在任务区域当地公安或政府完成无人机备案工作。

5.2.2作业前应按照军民航管制要求开展空域计划申报、放行申请、飞行实施和动态报送工

作。

5.2.3无人机在超视距自主飞行时应严格遵守相关规定，在空域批复范围内开展飞行作业。

5.2.4开展应急巡视时，应办理应急飞行作业申请。

5.3航线规划

5.3.1应根据现场踏勘采集的数据，结合已有的地图或影像资料，在空域获批范围内合理规

划无人机任务航线。

5.3.2应根据通道巡视作业要求与固定翼无人机巡视系统技术性能规划任务航线。

5.3.3任务航线应避开空中管制区、重要建筑和设施，避开人员活动密集区、通讯阻隔区、

无线电干扰区、大风或切变风多发区。

5.3.4任务航线宜在输电线路两侧200m-500m；

5.3.5任务航线对地高度应根据地形起伏进行设置，平原地带不宜小于200m，山区或丘陵等

地形不宜小于400m。

5.3.6应根据起降点环境合理规划降落航线，保障无人机安全降高，避免碰撞地面建构筑物。

5.3.7航线规划应综合考虑地形的起伏，无人机的飞行高度、飞行速度、数据质量、设备性

能等因素，对于在起伏、地形高差大的区域规划航迹时，应核算无人机最大爬升角度，保证

无人机能够按规划的航线到达预设的高度。

5.3.8开展常规巡视、防山火巡视、应急巡视，应结合地形复杂情况选择仿地飞行或者设定

海拔高度进行平飞作业。

5.3.9开展激光扫描作业时，作业线路存在明显高差时，航线应按照仿地飞行规划航线。

5.3.10航线初步规划完成后应进行飞行高度安全检核，对于情况不明的区域，可采用携带

实时图传功能的无人机开展探测飞行，确保作业航线安全无误。

5.3.11开展激光扫描作业时，应在安全距离范围内且沿着输电线路方向，每条航线直线飞

行距离不超过10km。如遇连续沿单一方向飞行超过10km，应根据无人机航巡速度、最小转弯

半径及周围环境设置飞出航线后顺时针或逆时针做S或8字飞行，保证GNSS精度。

5.3.12开展激光扫描作业时，考虑点密度要求，在单航线无法满足点密度要求时需多航线

作业。多航线飞行时，需考虑航线间隔及预估航线重叠部分点密度。

5.3.13航线规划时，转折角度较大时，需加设航点，以保持无人机有平稳的飞行姿态，从

而不影响转折处塔、线的巡查。加设航点需根据自身无人机的转弯半径来设置。

5.3.14无人机不应在线路正上方反复盘旋，不应在导地线间穿行。

6巡视作业

6.1巡视内容

6.1.1通道巡视对象

通道巡视主要巡视对象为线路本体、附属设施及通道环境。

6.1.2通道巡视重点

线路通道巡视重点为：

a)山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；

4

T/CECXXX—202X

b)线路覆冰监测；

c)通道内施工作业、外力破坏、通道内建构筑物情况；

d)通道内建（构）筑物、树木（竹林）和交叉跨越等安全距离不足等。

6.1.3本体巡视重点

线路本体巡视重点为：

a)杆塔倾斜变形、倒塌；

b)导地线断裂、绝缘子掉串；

c)汛期塔基泡水、导线异物和泥石流等地质灾害造成塔基损害等情况。

具体巡视对象、巡检内容见表1。

表1无人机通道巡视对象及巡视内容

通道巡视科目巡视对象巡视内容

通道山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；交叉跨

越变化；线路下方或保护区有危及线路安全的施工作业等；大面积坍塌、

淤堵、破损等；巡线道、桥梁损坏等；出现新的采动影响区、采动区出

现裂缝、塌陷对线路影响等；线路附近有人放风筝、有危及线路安全的

飘浮物、采石（开矿）、射击打靶、藤蔓类植物攀附杆塔。

常规巡视

本体回填土下沉或缺土、水淹、堆积杂物等，明显破损、酥松、裂纹、露筋

等；基础移位、边坡保护不够等；杆塔严重倾斜或倾倒、严重变形；绝

缘子自爆、绝缘子串严重倾斜、严重污秽；导线断线、断股，悬挂漂浮

物、覆冰，异物缠绕；金具异物缠绕、脱落。

附属设施附属设施缺失、损坏等。

通道山火监测（明火、火光、烟火等现象，易燃易爆物品堆积等）；交叉跨

越变化；线路下方或保护区有危及线路安全的施工作业等；大面积坍塌、

淤堵、破损等；巡线道、桥梁损坏等；出现新的采动影响区、采动区出

现裂缝、塌陷对线路影响等；线路附近有人放风筝、有危及线路安全的

特殊通道巡视

飘浮物、采石（开矿）、射击打靶、藤蔓类植物攀附杆塔；地震、山洪、

泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化等；灾情普查。

本体汛期杆塔浸泡；覆冰监测；台风过后应急巡视。

附属设施附属设施缺失、损坏等。

通道建（构）筑物、树木（竹林）、交叉跨越等安全距离检测。

激光扫描

本体弧垂过大或过小；导线对地及交叉跨越距离不足；杆塔倾斜检测。

6.2巡视周期

6.2.1常规巡视

在迎峰度夏前或线路高负荷状态期间，对重要输电线路通道开展周期性的常规通道环境

巡视。

6.2.2特殊通道巡视

在山火高发期，气候剧烈变化，覆冰、洪涝、台风等自然灾害，外力影响或异常运行和

对电网安全稳定运行有特殊要求时进行，对线路开展通道环境巡视或快速灾情普查。

6.2.3激光扫描

根据树木生长周期或生长速率确定作业周期，激光扫描作业搭载激光雷达系统进行输电

通道三维扫描，获取输电通道三维激光点云数据，开展线路通道安全距离测量及线路通道三

维建模。

6.3作业模式

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T/CECXXXXX—202X

6.3.1无人机作业模式主要包括单机作业和双机协同作业。

6.3.2一般通道巡视、特殊通道巡视和激光扫描可结合作业需求及实际飞行环境选择单机

作业或双机协同作业。

6.3.3平原等地势高低起伏较小区域、任务航线与起降点地面控制站间通视条件良好时，

宜采用单机作业模式开展无人机通道巡视作业。

6.3.4山区、丘陵等地势高低起伏较大区域，区域内制高点不具备起降条件或交通不便时，

宜采用双机作业模式开展无人机通道巡视作业。

6.4单机作业

6.4.1航前准备

6.4.1.1飞行作业前，作业人员应确认气象条件是否满足无人机起飞、飞行和降落的技术

指标要求，若不满足要求或存在较大安全风险，工作负责人可根据情况间断工作或终结本次

工作。

6.4.1.2飞行作业前，作业人员应相互配合按照地面站软件要求做好航前检查工作，并完

成无人机系统作业前检查单的填写，见附录B，确认无人机平台各部件间连接紧固，任务设

备运行正常。

6.4.1.3飞行作业前，作业人员应确认地面各设备电量充足，天线架设牢固。

6.4.1.4飞行作业前，程控手应确认无人机各项技术性能参数正常，确认航线已正确上传

至无人机飞控系统。

6.4.2巡视作业

6.4.2.1每次通道巡视任务正式作业前，宜首先开展不少于2架次无人机试飞，验证无人机

系统数据链传输正常、熟悉作业环境、地势、线路通道走向、周围障碍物、净空条件等情况。

6.4.2.2飞行过程中，程控手应实时关注地面站，监测无人机发动机或电机转速、电池电

压、航向、飞行姿态等遥测参数，判断系统工作是否正常。如有异常，应及时判断原因，采

取应对措施；监测电量情况，保证飞机具有安全返航电量。

6.4.2.3飞行过程中，若空域情况发生变化，程控手应积极配合完成无人机飞行调配，维

护好飞行秩序。

6.4.2.4飞行过程中，作业人员应随时观察天气，如有天气变差的趋势，及时控制地面站

做好无人机返航准备。

6.4.3返航降落

6.4.3.1无人机进入返航阶段后，程控手应及时通知其他作业成员，做好降落前准备工作，

并时刻关注无人机位置、高度、电池电压等信息。

6.4.3.2无人机进入返航阶段后，作业人员应保证降落场地空旷安全，防止无关人员或车

辆进入，保证无人机安全降落。

6.4.4航后检查

6.4.4.1降落后，作业人员应填写无人机通道巡视系统使用记录单，见附录C，如实记录无

人机的状态和作业情况。

6.4.4.2当日任务结束后，应清理现场，核对设备与工器具清单，妥善保存设备电池，并

及时进行电池充放电工作。

6.4.4.3若电池充放电次数已达到厂家规定限制，应及时更换电池，确保电池性能良好。

6.4.4.4应严格按照无人机出厂要求，进行零件维修更换和大修保养，定期对无人机进行

检查、清洁、润滑、紧固，确保设备状态正常。

6.5双机作业

6

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6.5.1任务机作业方式及内容与单机作业一致，中继机应在任务机之后起飞，且两者起飞

间隔时间不宜少于2min；中继机应在任务机之前降落，且两者降落间隔时间不宜少于2min。

6.5.2双机中继作业前，作业人员应确认中继机各天线连接牢固，并于地面完成数据链信

号对频，确保数据链畅通。

6.5.3中继机宜在起降点10km半径范围内盘