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文档简介

《工业机器人基础》课程教学大纲开课学期：第6学期学时/学分：34学时(其中实验学时：4学时)主要参考书：1.《机器人技术基础》熊有伦主编华中理工大学出版社，19962.《工业机械手设计》李允文主编机械工业出版社，1996《工业机器人基础》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能2.本大纲列出的内容为达到教学基本要求的课程内容，不限制讲述的体系、方式和方3.教学中用到很多图片资料，本课程应该在多媒体教教室中教学。4.为了帮助学生掌握课程的基本内容，建议布置3～5次作业。5.实验是教学的一个主要环节，用于基本实验的时间为4学时。1.绪论(4学时):了解工业机器人的定义、应用与发展；了解工业机器人的组成、分类；了解工业机器人的主要技术参数；掌握工业机器人运动系统设计方法。3.工业机器人静力计算及动力学分析(6学时):掌握工业机器人速度雅可比与速度分析；掌握工业机器人力雅可比与静力计算；掌握工业机器人动力学分析。4.工业机器人机械系统设计(6学时，自学):了解工业机器人总体、传动部件、臂部、5.工业机器人轨迹规划(4学时):掌握工业机器人轨迹规划的主要内容和方法。6.工业机器人控制(6学时):掌握工业机器人控制的特点及分类、工业机器人位置控制、通过实验教学，使学生对工业机器人整机的组成，各部分的结构特点，自动控制系统的组成与工作原理等有感性认识，了解工业机器人控制方法。1)了解工业机器人的组成；2)了解工业机器人的结构与工作原理；3)了解工业机器人机械部分的结构特点；4)了解工业机器人控制系统的组成和工作原理；5)熟悉工业机器人控制方法和注意问题。3.实验教材或指导书《工业机器人基础》实验报告，其中包含实验指导书。4.实验项目一览表序号实验项目内容提要实验类型学时分配主要仪器实验地点备注1工业机器人认识1)参观3自由度摇动装置；2)参观6自由度摇动装置；3)参观工程机器人综合试验台；4)参观搬运工业机器人。综合性2学时3自由度摇动装置，6自由度摇动装置，工程机器人综合试验台，搬运工业机器人工程机械实验室，工科基地2工业机器人自动控制1)对搬运工业机器人进行几种点位控制；2)对搬运工业机器人进行连续轨迹控制。

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