工业机器人基础编程与调试-KUKA机器人 课件 ch05 搬运示教编程

第五章搬运示教编程高等院校公共课系列精品教材工业机器人基础编程与调试学习目标1知识目标掌握计数循环FOR、当型循环WHILE、直到循环REPEAT等指令的编程格式及含义。(1)掌握PTP、LIN、CIRC运动的编程原理。(2)掌握相对运动和绝对运动编程的概念和原理。(3)掌握机器人目标位置的含义。(4)掌握读卡器的概念和原理。(5)掌握绝对目标位置的计算方法。(6)学习目标2技能目标掌握FOR、WHILE、REPEAT等指令的应用，并能进行合理的编程。(1)掌握偏移坐标的应用。(2)掌握局部变量、全局变量的创建及应用方法。(3)掌握通过IO控制央爪和吸盘工具工作的方法。(4)掌握程序的相互调用，并能进行程序优化。(5)掌握搬运编程的技巧和方法。(6)工作任务任务1圆盘搬运现场编程。任务2物联网信息追溯现场编程。01圆盘搬运现场编程PARTONE通过机器人编程,利用吸盘工具，把坐标系B1下的圆盘按顺序搬运到坐标系B2的对应位置上，如图所示。任务1圆盘搬运现场编程一任务描述本任务旨在让学习者通过示教点偏移功能完成圆盘的搬运编程。因此完成这个任务，需要掌握程序流程控制指令、运动指令的编程原理、机器人相对运动原理、程序的调用等相关知识。任务1圆盘搬运现场编程二任务分析任务1圆盘搬运现场编程三相关知识1.计数循环FOR用计数循环(FOR循环语句)可定义重复的次数。FOR循环语句程序流程图如图所示，循环的次数借助于一个计数变量控制。(一)程序流程控制任务1圆盘搬运现场编程三相关知识2.当型循环WHILEWHILE循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。WHILE程序流程图如图所示。任务1圆盘搬运现场编程三相关知识3.直到循环REPEATREPEAT循环是一种直到型或者检验型循环，这种循环会在第一次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件，程序流程如图所示。任务1圆盘搬运现场编程三相关知识4.条件性分支IF条件性分支(IF语句)由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理第一个指令；如果未满足条件，则执行第二个指令。IF语句程序流程如图所示。任务1圆盘搬运现场编程三相关知识5.分配器SWITCHSWITCH分支语句是一个分配器或多路分支。表达式的值与一个案例段(CASE)的值进行比较，值一致时执行相应案例的指令，流程图如图所示。任务1圆盘搬运现场编程三相关知识1.PTP运动编程原理(二)KRL运动编程任务1圆盘搬运现场编程三相关知识2.LIN运动编程原理任务1圆盘搬运现场编程三相关知识1.运动概念(三)KRL相对运动和绝对运动编程绝对运动，借助于绝对值运动至目标位置。在此轴A3定位于45°。相对运动，从目前的位置继续移动给定的值，运动至目标位置。在此轴A3继续转过45°。任务1圆盘搬运现场编程三相关知识2.相对运动原理(1)相对运动PTP_REL①PTP_REL目标点(轨迹逼近)。②轴A2沿负方向移动30°，其他的轴都不动。③机器人从当前位置沿X轴方向移动100mm，沿Z轴负方向移动200mm，Y、A、B、C和S保存不变，T值将根据最短路径加以计算。(三)KRL相对运动和绝对运动编程任务1圆盘搬运现场编程三相关知识2.相对运动原理(2)相对运动LIN_REL①LIN_REL目标点(轨迹逼近)(参照坐标系)。②TCP从当前位置沿基坐标系中的X轴方向移动100mm，沿Z轴负方向移动200mm，Y、A、B、C和S保存不变，T值则从运动中得出。③TCP从当前位置沿工具坐标系中的X轴负方向移动100mm，Y、Z、A、B、C和S保存不变，T值则从运动中得出。可通过修改参数使工具沿作业方向的反向运动，前提是已经在X轴方向测量过工具作业方向。(三)KRL相对运动和绝对运动编程任务1圆盘搬运现场编程三相关知识2.相对运动原理(3)相对运动CIRC_REL①CIRC_REL辅助点、目标点(圆心角(CA))(轨迹逼近)。②圆周运动的目标点通过500°的圆心角加以规定，目标点被轨迹逼近。(三)KRL相对运动和绝对运动编程任务1圆盘搬运现场编程四任务实施确定圆盘搬运路径02物联网信息追溯现场编程PARTONE通过机器人机械手抓取吸盘工具，然后通过吸盘吸取抓取位中的任意工件，放置在读码器上读取该产品的信息，机器人收到信息后，对工件进行排序，效果图如图所示。任务2物联网信息追溯现场编程一任务描述本任务旨在使学习者掌握物联网信息追溯搬运编程。因此完成这个任务，需要了解读码器的结构及接线方式。任务2物联网信息追溯现场编程二任务分析任务2物联网信息追溯现场编程三相关知识1.产品参数及安装尺寸RHM-R10安装尺寸图如图所示，其参数如下。电源接口：12V～24V/DC；消耗电流：<200mA；感应距离：80mm(max，标准载码体)；扫描：8路状态输出口，256种状态；工作温度：0~65℃；存储温度：-