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工业机器人的定义和分类KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用首页任务描述任务目标知识储备任务实施目录Contents01020304本单元介绍工业机器人的定义和分类、工业机器人的系统组成等知识，从基础开始认识工业机器人。知识目标：1.了解工业机器人的定义和分类；2.了解工业机器人的自由度；技能目标：1.掌握工业机器人的系统组成；2.掌握工业机器人的外围设备；3.掌握工业机器人的插补运动。工业机器人的定义国际标准化组织（ISO）对工业机器人的定义是：工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。机器人典型应用领域是工件搬运和工件处理（如喷涂、焊接）。工业机器人的分类根据工业机器人关节的连接方式不同，工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。1）串联机器人串联机器人由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联连接，是一种以串联方式驱动的开环机器人。串联机器人每一个关节都由一个驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使机器人末端执行器到达一定的位置和姿态。串联运动链如图是所示关节机器人直角坐标机器人直角坐标机器人圆柱坐标机器人球面坐标机器人2）并联机器人并联机器人的运动平台和固定基座间通过至少两个独立的运动链并联连接，是一种以并联方式驱动的闭环机器人。并联机器人只在基座关节上使用驱动器。并联运动链如图所示并联机器人常见的有Delta机器人（见图）。Delta机器人有3个旋转运动关节安装在基座上，运动平台通过并联机构与关节连接，并联机构中的双杆连接保证了运动平台只能平

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