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编程悬挂式玻璃幕墙清洁机械装置答辩人:渠超颖

指导：蒋老师无锡职业技术学院科技协会目录页1简述2研究背景3问题分析4研究过程5成果展示1简述编程悬挂式玻璃幕墙清洁装置简述编程控制悬挂式玻璃幕墙清洁机械装置是一种代替人进行精准定位的高空清洁装置。是通过用processing编写的控制软件、控制电路和悬挂机构，主要通过软件设计出一个合理的清洁路线并按照一定的算法编程控制运行路线，实现精准定位。突破目前玻璃幕墙清洁机器的不够灵活，很难对某一特定部分进行专门化清洁，本项目可以用悬挂同步带的结构通过控制顶部固定的两个电机旋转拉动同步带，去灵活的清洁玻璃幕墙和精准的清洁幕墙的每一个部位。通过顶部悬挂结构就可以擦洗外面玻璃不需要悬空其他物体，安全有保障。2研究背景现有的清洗方式人工墙外悬挂清洁方式机器人清洁方式人工清洁人工清洁耗时耗力而且很容易发生危险机器人清洁现有的机器清洁技术不完善，主要还是依靠人工，机器清洁很容易形成高空坠物研究背景3问题的分析整体结构A通过查阅大量的资料，我们最终确定了一种两点悬挂式的结构问题分析两点悬挂式结构：两个步进电机固定在最上面，与清洁头结构构成三角结构整体结构稳定。理论上只要两个不仅电机的距离足够远，清洁的面积就足够大。步进电机机械结构B问题分析步进电机选型：42大扭矩步进电机步进电机固定结构清洁头结构C问题分析主控电路板D我们采用ArduinoUno作为主控板L293作为电机驱动板问题分析上位机软件E我们采用processing编写的控制软件问题分析4研究过程为了更直观的观察玻璃幕墙的结构和人工清洁的方式，团队成员利用休息和节假日的时间，走访了无锡市乃至周边几个市的大型玻璃幕墙的大楼。团队成员对玻璃幕墙并和清洁工人的清洁方式进行了观察、记录、分析，及时总结。社会调研本1团队成员去图书馆查资料找相关的机械结构，分析这种悬挂结构的合理性和稳定性。然后我们又通过网络查找相关的机械结构的资料，得到了更为清晰的结果。我们的团队通过一个多月的查找相关资料分析机械结构，最终确定这实施方案。机械结构

设计本2CAD图纸的设计由团队里的机械专业的队友进行CAD画图，我们把画好的CAD图进行激光雕刻加工。由于第一次画图加工没有经验导致加工出来的零件不能用。我们总结经验吸取教训，又重新画的CAD图纸并成功的加工出符合我们要求的零件。图纸设计加工本3电路结构部分的设计。由团队里的电子专业的队友负责，主要任务是用arduino单片机来驱动L293电机驱动板来控制两个步进电机的正反转来实现对清洁头的移动。路线对精度的要求很高，所以对单片机的算法要设计的精

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