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文档简介

液压与气压传动气压传动机械手主讲人：倪爱华气压传动机械手动作循环立柱下降伸臂夹紧工件缩臂立柱左回转立柱上升放开工件立柱右回转BCAD齿条齿轮气动机械手结构示意图气动机械手工作原理图气压传动机械手气动机械手动作顺序气压传动机械手立柱下降C0伸臂B1夹紧工件A0缩臂B0立柱左回转D1立柱上升C1放开工件A1立柱右回转D0ggC0B1A0B0D1C1A1D0C0b1a0b0d1C1a1d0机械手的工作原理及循环过程如下

按下启动阀g，控制气体经启动阀使主控阀c处于左位，C缸活塞杆缩回，实现动作（立柱下降）1

当C缸活塞杆缩回其上的挡铁压下时，控制气体使B缸的主控阀b左侧有控制信号并使阀处于左位，使B缸活塞杆伸出，实现动作（伸臂动作）2

当B缸活塞杆伸出其上的挡铁压下

时，控制气体使A缸的主控阀a左侧有控制信号并使阀处于左位，使A缸活塞杆缩回，实现动作（夹紧工件）3

当A缸活塞杆缩回其上的挡铁压下

时，控制气体使缸B的主控阀b右侧有控制信号并使阀处于右位，使B缸活塞杆缩回，实现动作（缩臂）4气压传动机械手机械手的工作原理及循环过程如下

当B缸活塞杆缩回其上的挡铁压下时，控制气体使缸D的主控阀d右侧有控制信号并使阀处于右位，使D缸活塞杆右移，通过齿轮齿条机构带动立柱顺时针方向转动，实现动作（顺时针回转）5

当D缸活塞杆伸出其上的挡铁压下时，控制气体使C缸的主控阀c右侧有控制信号并使阀处于右位，使C缸活塞杆伸出，实现动作（立柱上升）6

当C缸活塞杆伸出其上的挡铁压下时，控制气体使A缸的主控阀a右侧有控制信号并使阀处于右位，使A缸活塞杆伸出，实现动作（松开工件）7气压传动机械手机械手的工作原理及循环过程如下

当A缸活塞杆伸出其上的挡铁压下时，控制气体使D缸的主控阀d左侧有控制信号并使阀处于左位，使D缸活塞杆左移，带动立柱逆时针回转，实现动作

（逆时针回转）8

当D缸活塞杆上的挡铁压下时，控制气体使C缸的主控阀c左侧又有控制信号并使阀处于左位，使C缸活塞杆缩回，实现动作，于是下一个工作循环又重新开始9气压传动机械手课程小结主要通过分析气动机械手控制回路工作原理图，学习该气压系统的构成和

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