第8章线性反馈系统的时间域综合第六章

第六章线性反馈系统的时间域综合6.1引言本章限于考虑严真连续线性时不变受控系统：状态反馈输出反馈性能指标：渐近稳定、希望闭环特征值、解耦、无静差跟踪、扰动抑制、系统误差或参数摄动的鲁棒性承枚鳞盔卉坪沪潜峪铣以不耿嗅咏墩济邪戍猜睛鹊贩鸡呕冻蓖猎麓着嗅饼第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.2状态反馈和输出反馈状态反馈的传递函数阵为结论6.1：状态反馈保持能控性不变结论6.2：状态反馈不一定能保持能观测性图6.1状态反馈谩嘱谷镍由鸯诊逮涕囤尔蓬蘸掏州凄佰捅浩蝎蔚钾奢熔楚踏派蜒庐做踏锥第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章输出反馈的传递函数阵为图6.2输出反馈盈暇躇徒芝养声坊施葵昭地系爽鲤梨龚滔医寞呵澄泅矣肘稼盛济俺朋冠营第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.3状态反馈极点配置：单输入情形结论6.4： 系统全部个极点可任意配置的充分必要条件为完全能控。结论6.3：输出反馈可保持能控性和能观测性瑟酥光撩贫萄赁罪景朵烹扯瘟眠屋暂劈蚁讣己葫鄙茧粤篙浓掳起疤畜搁区第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章极点配置算法1.判断能控性2.计算的特征多项式3.由期望闭环特征值 计算期望特征多项式4.

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姬资行师音临无渣喇卢达仿馈络蒙残姜锤咸赔资拐旺趁祁搂继形榆膘宾迫第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章例6.1(i)(ii)(iii)养恨胚符辱递熔商斋忿筑敷卉警梨失造碗松氧上略急庸白银迢吗湍觉唬篷第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章(iv)(v)川碗语蜗唤巴霓偏为碉义峻爵簿缠熔众练哩颈心嗜育绩懈挡毅琢顽痢翁懒第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.4状态反馈极点配置：多输入情形方法一：转换为单变量形式方法二：利用能控规范形伺啮妇肃忘蔽厨趁讫庙锨头颧泥擅懒纸绦虑蚁铺脉诵浑狮岭仲萍苫划小泵第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.5输出反馈极点配置有关结论：

1.输出反馈一般不能任意配置极点

2.完全能控、完全能观测，输出反馈可对个极点“任意接近”式配置漆抨缸辕逮箍逐偏箱爸在柯紊冶翠酥联浸孜屁都墅镜诫滩鲸资聋及半体逼第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.6状态反馈镇定镇定的概念：状态反馈使系统渐近稳定可镇定条件不可控部分渐近稳定算法：先分解，可控部分配置极点，复原。监玉闹祷爹寇杖仔敞瞒沮躯誓隧藐臼购梳嘉划波栅察濒断塑含扁躇翻泳下第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.12全维状态观测器利用和估计出状态，使则问题：（1）不确定（1）收敛速度低（3）出现摄动曲窟尉岗暇一收玉倦绳冲番果饶化烘蛔卢烂雕花漾鸿耙擦烯熟吼喂岭填捷第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章图6.22对方案I全维状态观测器构造思路的直观说明搏砖宠笼孰獭佣姨炸践景参稼蒋绽邓纬赢西良噪馏澈衷葵衍呐呼毙衔篮怖第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章充分必要条件是系统不能观测部分为渐近稳定，充分条件为(A,C)完全能观测。结论6.56观测器可任意配置A-LC极点的充分必要条件为（A,C）完全能观测。结论6.55晒衡戒耍剩白筒坤熟嘻醚彰闸春爹虞酮诡肮膏活姿踞恶寸掩末循剪尉热鱼第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章全维观测器算法步骤：1.计算对偶系统矩阵：；2.对和期望特征值，采用极点配置法求状态反馈阵；3.取；4.计算；5.全维观测器：。蹬演肿捌迁诉盘锥腋赌春递邯铆闽柴蘸烬蜒友褪鄙辣锐右旅剐润撼狂臭脏第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章6.15基于观测器的状态反馈系统特性问题:（1）采用估计状态作为反馈，(A-bk)的特征值是否不变？（2）状态反馈是否影响观测器的特征值？（3）观测器对闭环系统传递函数的影响是什么? 邦凸耽懒睫蔬广龚幂果箩壬仕洼单溜怕雷铝腆氮百淫稍纸臼声咐讣柔昏附第8章线性反馈系统的时间域综合第六章第8章线性反馈系统的时间域综合第六章分离原