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文档简介

工作站生产节拍优化本小节中将以图1所示的工作站布局为案例，介绍如何通过调整工业机器人的运动参数和周边设备参数的优化，实现工作站生产节拍的优化。

工作站生产工艺任务是完成轮毂上车标的装配和轮毂的分拣，在生产作业过程中，影响工作站有效生产时间的重要因素是工作站每装配分拣一个轮毂所需的工作时间。一工作站生产节拍优化图1案例工作站布局1/7

在工作站可通过调整工业机器人的运动参数或者周边设备的参数，缩短车标装配所需时间，减少有效生产时间的消耗是有效提高工作站的生产效率，优化工作站生产节拍的有效措施。1.调整工业机器人运动参数优化生产节拍生产节拍的优化是通过减少有效生产时间的消耗实现的，而调整工业机器人的运动参数可提高工业机器人的运动速度，从而达到减少有效生产时间消耗的目的。在工业机器人生产任务程序中，进行工业机器人运动参数的调整。一工作站生产节拍优化调整工业机器人运动参数调整工业机器人周边设备的参数2/7图2所示初始化程序中，将工业机器人运动加速度限制在正常值的50%，所有编程速率降至指令中值的70%，且TCP移动的最大速率不超过800mm/s（下文称工业机器人运动参数一）。一工作站生产节拍优化图2工业机器人运动参数一3/7一工作站生产节拍优化若将工业机器人运动参数设置成图3所示，工业机器人加速度被调整为正常值，程序工指令中的编程速率按实际设定速度值，但TCP移动的最大速率不超过800mm/s。

在保证工作站其余设备参数均不改变的情况下，设置的工业机器人运动参数对比工业机器人运动参数一，工业机器人运动轨迹所消耗的时间减少，工作站每装配分拣一个轮毂消耗的工作时间减少，从而实现工作站生产节拍的优化。图3工业机器人运动参数二4/7一工作站生产节拍优化上述方法所示的是整体调整工业机器人运动参数的方法，除此之外还可根据现场实际需求，精简工业机器人的运动轨迹（如减少不必要的过渡轨迹点）和修改特定运动指令语句中的编程速率来改善工业机器人的运动情况（图4），实现工作站生产节拍的优化。图4特定运动指令语句中编程速率的修改5/7一工作站生产节拍优化2.调整工业机器人周边设备的参数优化生产节拍生产节拍的优化是通过减少有效生产时间的消耗实现的，调整工业机器人周边设备的运动参数可提高周边设备与工业机器人的互动效率，从而达到减少有效生产时间消耗的目的。例如案例工作站执行单元的伺服滑台（滑块导轨机构），该机构由伺服电机作为驱动，伺服滑台移动带动工业机器人工作位置（工位）的改变。调整工业机器人运动参数调整工业机器人周边设备的参数6/7一工作站生产节拍优化

若改变伺服滑台的移动速度（图5），减少工业机器人在工位之

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