《自动导引车 术语》（征求意见稿）

ICS53.080

CCSJ83

中华人民共和国国家标准

GB/T30030—xxxx

代替GB/T30030-2013

`

自动导引车术语

Automatedguidedvehicle---Vocabulary

(点击此处添加与国际标准一致性程度的标识)

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

GB/T30030—xxxx

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件代替GB/T30030—2013《自动导引车（AGV）术语》，与GB/T30030—2013相比，除了结构

调整和编辑性修改外，主要技术变化如下：

——删除了“车载控制系统”“上位控制系统”“导引”“固定路径导引”“自由路径导引”“GPS

导航”“激光导航传感器”“定位标志”“反光带”“待命点”“在线充电”“离线充电”“安全标识”

“安全区域”“慢行距离”“停车距离”“二次定位”17个术语；

——删除了移载方式术语；

——增加了驱动结构相关术语，包括：“舵轮驱动”“差速驱动”“全方位驱动”“麦克纳姆轮

驱动”；

——增加了“路径规划”“辅助定位”“磁钉导航”“二维码导航”“RFID导航”“基站导航”“系

统有效作业率”“最大运行速度”“重复定位精度”“额定载荷”“导航二维码”“磁钉”“监控系统”

“自动充电”“手动充电”“非接触充电”“电池交换”“公共区域”“危险区域”“限制区域”“检

测区间”“减速区”“停止区”“”23个术语；

——修改导引相关术语为导航；

——修改了“导引线”“姿态精度”中文术语、英文对应词和定义；

——修改了“车体运动中心”中文术语和英文对应词；

——修改了“导航精度”“定位精度”术语的英文对应词和定义；

——修改了“物料限位装置”中文术语；

——修改了“导航”“最短路径”“最优路径”“侧移”“系统自检”“系统诊断”“调度系统”

7个术语的定义。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国机械工业联合会提出。

本文件由全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC499）归口。

本文件起草单位：

本文件主要起草人：

本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为：

2013年首次发布为GB/T30029—2013；

本次为第一次修订。

II

GB/T30030—xxxx

自动导引车术语

1范围

本文件界定了自动导引车及其系统的常用术语。

本文件适用于自动导引车的产品开发、设计、生产制造及应用。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3通用术语

3.1

自动导引车automatedguidedvehicle；AGV

具备物料搬运能力或操作能力，以轮式（含履带）移动为特征，基于环境标记物或外部引导信号，

沿预设线路自主移动的设备。

3.2

自动导引车系统automatedguidedvehiclesystem；AGVS

由自动导引车（3.1）、上位控制系统、导航系统、通信系统和充（供）电系统等构成的系统，见

图1。

图1组成

1

GB/T30030—xxxx

3.3

导航navigation

自动导引车（3.1）在运行区域中通过确定自身位置和航向实现自动行驶的方法。

3.4

控制模式controlmode

通过手动、半自动、自动等模式控制自动导引车（3.1）运行的方式。

3.5

路径规划pathplanning

选择自动导引车（3.1）行驶路径的方法。

3.6

二次定位secondarypositioning

自动导引车（3.1）接近目标点时，通过自身定位装置完成再次定位的方法。

3.7

辅助定位assistedpositioning

自动导引车（3.1）到达目标点后，通过外部辅助装置完成定位的方法。

3.8

手动控制器manualcontroldevice

用于自动导引车（3.1）手动操作的装置。

3.9

驱动单元drivingassembly

为自动导引车（3.1）提供行驶及转向动力的装置。

3.10

驱动电机drivingmotor

为驱动轮提供动力的电机。

3.11

2

GB/T30030—xxxx

转向电机steeringmotor

提供转向动力的电机。

4结构组件

4.1车体

4.1.1

车体chassis

自动导引车（3.1）的基础结构件。

4.2驱动结构

4.2.1

舵轮驱动steeringdriving

利用独立的转向装置来实现驱动单元（3.9）转向的结构。

4.2.2

差速驱动differentialdriving

利用驱动轮（4.5.1）的速度差来实现驱动单元（3.9）转向的结构。

4.2.3

全方位驱动omni-directiondriving

利用多轮驱动（4.3.3），并通过综合控制来实现自动导引车（3.9）全方位运动的结构。

4.2.4

麦克纳姆轮驱动Mecanumdriving

利用麦克纳姆轮实现自动导引车（3.1）行驶与转向的结构。

4.3驱动方式

4.3.1

单轮驱动sole-wheeldriving

使用单个轮子提供驱动力的方式。

4.3.2

双轮驱动dual-wheeldriving

使用两个轮子提供驱动力的方式。

3

GB/T30030—xxxx

4.3.3

多轮驱动multi-wheeldriving

使用三个及以上轮子提供驱动力的方式。

4.4转向方式

4.4.1

独立转向individualsteering

利用独立的转向装置实现转向功能的方式。

4.4.2

差速驱动转向differentialsteering

使用两个或两个以上不含独立转向装置的驱动装置，利用不同驱动轮（4.5.1）的速度差来实现转

向功能的方式。

4.5轮组

4.5.1

驱动轮drivingwheel

为自动导引车（3.1）提供行驶动力的轮子。

4.5.2

从动轮passivewheel(caster)

自动导引车（3.1）上不具备动力的行走轮。

4.6安全与防护

4.6.1

公共区域commonzone

允许自动导引车（3.1）与其他移动对象共同使用的区域。

4.6.2

危险区域hazardouszone

自动导引车（3.1）运行范围内，可能对人体产生安全风险的区域。

4.6.3

限制区域restrictedzone

自动导引车（3.1）运行范围内，限制非授权人员进入的区域。

4

GB/T30030—xxxx

4.6.4

检测区间detectingsection

自动导引车（3.1）利用非接触障碍物检测装置能够探测到，并执行一定操作的区间。

注：包括减速区、停止区、紧急停止区。

4.6.4.1

减速区slowsection

自动导引车（3.1）遇到障碍物减速行驶的区间。

4.6.4.2

停止区stopsection

自动导引车（3.1）遇到障碍物停止行驶的区间。

4.6.4.3

紧急停车区emergencystopsection

自动导引车（3.1）遇到障碍物紧急停车的区间。

4.6.5

装卸货安全距离loading/unloadingsafetydistance

自动导引车在装卸货时，允许与关联设备之间保持的最小距离。

4.6.6

接触式防护装置bumper

当自动导引车（3.1）与人或物发生接触碰撞时，能够起到防护作用的装置。

4.6.7

非接触式防护装置contactlesssafetydevice

当自动导引车（3.1）与人或物尚未接触时，就能起到防护作用的装置。

4.6.8

限位装置limitedswitch

对自动导引车（3.1）上的运动机构及物料进行位置限定的装置。

4.6.9

系统自检systeminitializing

自动导引车（3.1）开机时，车载控制系统自动检测、确认控制器件及软件模块初始状态的功能。

5

GB/T30030—xxxx

4.6.10

系统诊断systemdiagnosing

车载控制系统实时检测与判断控制器件及软件模块运行状态的功能。

5导航

5.1导航标记物

5.1.1

反射板reflector

用于激光导航（5.2.6）的反射标志物。

5.1.2

导航二维码navigation2Dcode

包含导航（3.3）信息的二维图形编码。

5.1.3

磁带magnetictape

用于导航（3.3）的带状磁性介质。

5.1.4

磁钉magneticspot

用于导航（3.3）的粒状磁性介质。

5.1.5

导航电磁线inductivewire

用于导航（3.3）的金属线。

5.2导航方式

5.2.1

电磁导航inductivenavigation

在自动导引车（3.1）的行驶路径上，通过车载传感器识别导航电磁线（5.1.5）上的电磁信号频率

实现的导航（3.3）。

5.2.2

6

GB/T30030—xxxx

磁带导航magnetictapenavigation

在自动导引车（3.1）的行驶路径上，通过车载传感器识别磁带（5.1.3）磁场信号实现的导航（3.3）。

5.2.3

磁钉导航magneticspotnavigation

在自动导引车（3.1）的行驶路径上，通过车载传感器识别磁钉（5.1.4）磁场信号实现的导航（3.3）。

5.2.4

光学导航opticalnavigation

在自动导引车（3.1）的行驶路径上，通过车载光学传感器识别颜色信号实现的导航（3.3）。

5.2.5

坐标导航cartesiannavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载传感器获取坐标标识信息实现的导航（3.3）。

5.2.6

激光导航lasernavigation

5.2.6.1

激光反射板导航laserreflectornavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载激光传感器获取反射板（5.1.1）位置信息实现的导

航（3.3）。

5.2.6.2

激光自然导航lasernaturalnavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载激光传感器获取运行区域周围环境的信息实现的导

航（3.3）。

5.2.7

惯性导航inertialnavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载惯性传感器获取角速度和地面定位标识信息实现的

导航（3.3）。

5.2.8

7

GB/T30030—xxxx

视觉导航visualnavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载视觉传感器获取运行区域周围环境的图像信息实现

的导航（3.3）。

5.2.9

基站导航basestationnavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载移动终端与地面固定基站之间的数据传输实现的导

航（3.3）。

注：包含UWB、GPS、IGPS、DGPS、5G基站等形式。

5.2.10

二维码导航2Dcodenavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载传感器获取导航二维码（5.1.2）信息实现的导航（3.3）。

5.2.11

RFID导航RFIDnavigation

在自动导引车（3.1）的运行区域内，通过车载传感器获取RFID标签信息实现的导航（3.3）。

5.2.12

复合导航hybridnavigation

应用两种或两种以上导航（3.3）方式实现的导航。

6性能参数

6.1

系统能力systemcapacity

自动导引车系统（3.2）在单位时间内能够实现作业任务的最大数量。

6.2

系统有效作业率systemeffectiveoperationrate

自动导引车系统（3.2）有效作业能力的指标。

注：系统有效作业率为无故障工作时间之和与总工作时间之比。

6.3

8

GB/T30030—xxxx

转弯半径turningradius

自动导引车（3.1）转向时，回转中心到车体最远端的距离。

6.4

最大速度maximumspeed

自动导引车（3.1）行驶时能达到的最大行驶速度。

6.5

导航精度navigationaccuracy

自动导引车（3.1）运行时，实际轨迹与理论轨迹的最大偏差值。

6.6

定位精度positioningaccuracy

自动导引车（3.1）到达目标位置定位时，实际位置与理论位置的偏差值。

6.7

航向精度orientationaccuracy

自动导引车（3.1）运行或定位时，实际航向角（7.2）与理论航向角的最大偏差值。

6.8

重复定位精度repeatability

自动导引车（3.1）从同一方向重复多次定位，实际位置与理论位置的偏差值。

6.9

额定载荷ratedload

自动导引车（3.1）能长期稳定运行的最大标称载荷。

7运动方向

7.1

运动参考点referencepoint

用于描述自动导引车（3.1）运动轨迹的特征点，见图2。

9

GB/T30030—xxxx

标引序号说明：

M——运动参考点；

θ——航向角；

p——回转中心。

图2全局坐标系示意图

7.2

航向角orientation

在预先定义的全局坐标系中（自动导引车的运行区域），自动导引车（3.1）前进方向与X轴正向的

夹角，见图2。

7.3

前进forward

自动导引车（3.1）沿预先定义的正（前）方向运动，保持航向角（7.2）不变，见图3。

10

GB/T30030—xxxx

标引序号说明：

①——前进示意；

②——后退示意；

③——侧移示意

图3运动方向示意图

7.4

后退backward

自动导引车（3.1）沿预先定义的负（后）方向运动，保持航向角（7.2）不变，见图3。

7.5

侧移crabwise

自动导引车（3.1）保持航向角（7.2）不变，除正/负（前/后）方向以外的运动，见图3。

7.6

转弯turnning

自动导引车（3.1）沿路径切线方向的运动，发生航向角（7.2）变化，见图4。

11

GB/T30030—xxxx

标引序号说明：

1——转弯示意；

2——自旋示意

图4运动方式示意图

7.7

自旋rotating

自动导引车（3.1）以车体（4.1.1）运动参考点为回转中心，进行的回转运动，见图4。

8上位控制系统

8.1

调度系统dispatchingsystem

对自动导引车（3.1）进行监视控制、任务调度及交通管理的控制系统。

8.2

监控系统monitorsystem

用于监视和控制自动导引车系统（3.2）运行（运行状态、任务信息、交通状况等）的软件以及相

关器件的总称。

8.3

地图map

12

GB/T30030—xxxx

根据自动导引车（3.1）实际运行环境，设计、规划的行驶路径，包含点（8.6）、段（8.7）、站

台（8.8）等元素。

8.4

最短路径shortestpath

根据地图（8.3）数据，自动导引车（3.1）从当前位置到目标位置理论上耗时最短的路径。

8.5

最优路径optimalpath

根据地图（8.3）数据及交通状态实时数据，使自动导引车系统（3.2）能够发挥最大效率的运行路

径。

8.6

点point

允许自动导引车（3.1）正常停车的位置。

8.7

段segment

自动导引车（3.1）在点（8.6）与点之间的运动轨迹。

8.8

站台station

允许自动导引车（3.1）执行操作（如充电、移载等）的点（8.6）。

8.9

阻塞block

自动导引车（3.1）将要行驶的路径资源被占用而导致停车等待的现象。

8.10

死锁deadlock

两台及以上自动导引车（3.1）互相占用路径资源而导致相关自动导引车不能继续正常运行的现象。

8.11

13

GB/T30030—xxxx

日志log

用于存储系统运行时发生的重要事件、错误等信息的文件。

9充电/供电方式

9.1

自动充电autocharging

自动导引车（3.1）在调度系统（8.1）控制下，实现充电的方式。

9.2

手动充电manualcharging

自动导引车（3.1）脱离调度系统（8.1）控制，通过人工干预实现充电的方式。

9.3

非接触充电contactlesscharging

自动导引车（3.1）通过非接触感应装置实现充电的方式。

9.4

电池交换batteryexchange

自动导引车（3.1）通过更换电池，实现动力补充的方式。

14

GB/T30030—xxxx

索引

汉语拼音索引

C

侧移.....................................................................................................................................................................7.5

差速驱动.........................................................................................................................................................4.2.2

差速驱动转向.................................................................................................................................................4.4.2

车体.................................................................................................................................................................4.1.1

磁带.................................................................................................................................................................5.1.3

磁带导航.........................................................................................................................................................5.2.2

磁钉.................................................................................................................................................................5.1.4

磁钉导航.........................................................................................................................................................5.2.3

从动轮.............................................................................................................................................................4.5.2

D

单轮驱动.........................................................................................................................................................4.3.1

导航.....................................................................................................................................................................3.3

导航二维码.....................................................................................................................................................5.1.2

导航精度.............................................................................................................................................................6.5

地图.....................................................................................................................................................................8.3

点.........................................................................................................................................................................8.6

电池交换.............................................................................................................................................................9.4

电磁导航.........................................................................................................................................................5.2.1

调度系统.............................................................................................................................................................8.1

定位精度.............................................................................................................................................................6.6

独立转向.........................................................................................................................................................4.4.1

段.........................................................................................................................................................................8.7

多轮驱动.........................................................................................................................................................4.3.3

舵轮驱动.........................................................................................................................................................4.2.1

E

额定载荷.............................................................................................................................................................6.9

二次定位.............................................................................................................................................................3.6

二维码导航...................................................................................................................................................5.2.10

F

反射板.............................................................................................................................................................5.1.1

非接触充电.........................................................................................................................................................9.3

非接触式防护装置.........................................................................................................................................4.6.7

辅助定位.............................................................................................................................................................3.7

复合导航.......................................................................................................................................................5.2.12

G

公共区域.........................................................................................................................................................4.6.1

15

GB/T30030—xxxx

惯性导航.........................................................................................................................................................5.2.7

光学导航.........................................................................................................................................................5.2.4

H

航向角.................................................................................................................................................................7.2

航向精度.............................................................................................................................................................6.7

后退...............................................................................................................................................................5.2.11

J

基站导航.........................................................................................................................................................5.2.9

激光反射板导航.........................................................................................................................................5.2.6.1

激光自然导航.............................................................................................................................................5.2.6.2

监控系统.............................................................................................................................................................8.2

减速区.........................................................................................................................................................4.6.4.1

接触式防护装置.............................................................................................................................................4.6.6

紧急停车区.................................................................................................................................................4.6.4.3

K

控制模式.............................................................................................................................................................3.4

L

路径规划.............................................................................................................................................................3.5

M

麦克纳姆轮驱动.............................................................................................................................................4.2.4

Q

前进.....................................................................................................................................................................7.3

驱动单元.............................................................................................................................................................3.9

驱动轮.............................................................................................................................................................4.5.1

全方位驱动.....................................................................................................................................................4.2.3

R

日志...................................................................................................................................................................8.11

S

视觉导航.........................................................................................................................................................5.2.8

手动充电.............................................................................................................................................................9.2

手动控制器.........................................................................................................................................................3.8

双轮驱动.........................................................................................................................................................4.3.2

死锁...................................................................................................................................................................8.10

T

停止区.........................................................................................................................................................4.6.4.2

W

危险区域.........................................................................................................................................................4.6.2

X

系统能力.............................................................................................................................................................6.1

系统有效作业率.................................................................................................................................................6.2

系统诊断.......................................................................................................................................................4.6.10

16

GB/T30030—xxxx

系统自检.........................................................................................................................................................4.6.9

限位装置.........................................................................................................................................................4.6.8

限制区域.........................................................................................................................................................4.6.3

Y

运动参考点.........................................................................................................................................................7.1

Z

站台.....................................................................................................................................................................8.8

重复定位精度.....................................................................................................................................................6.8

转弯.....................................................................................................................................................................7.6

转弯半径.............................................................................................................................................................6.3

转向电机...........................................................................................................................................................3.11

装卸货安全距离.............................................................................................................................................4.6.5

自动充电.............................................................................................................................................................9.1

自动导引车.........................................................................................................................................................3.1

自动导引车系统.................................................................................................................................................3.2

自旋.....................................................................................................................................................................7.7

最大速度.............................................................................................................................................................6.4

最短路径.............................................................................................................................................................8.4

最优路径.............................................................................................................................................................8.5

坐标导航.........................................................................................................................................................5.2.5

阻塞.....................................................................................................................................................................8.9

R

RFID导航.......................................................................................................................................................5.2.11

17

GB/T30030—xxxx

英文对应词索引

A

automatedguidedvehicle（AGV）...............................................................................................................3.1

automatedguidedvehiclesystem(AGVS).................................................................................................3.2

assistedpositioning.....................................................................................................................................3.7

autocharging...................................................................................................................................................9.1

B

backward.............................................................................................................................................................7.4

block.......................................................................................................