地面移动式三维激光扫描系通用技术要求

ICS43.150;33.200

CCSM50/59

团体标准

T/ZKJXX0000XX-2023

地面移动式三维激光扫描系通用技术要求

Performancerequirementsforgroundmobile3Dlaserscanningsystem

（征求意见稿）

中关村空间信息产业技术联盟发布

T/ZKJXX000XX-202X

前言

本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。

本标准不承担识别专利的责任。

本标准由中关村空间信息产业技术联盟提出。

本标准由中关村空间信息产业技术联盟归口。

本标准起草单位：北京市计量检测科学研究院、征图三维（北京）激光技术有限公司、北京三鼎光

电仪器有限公司。

本标准主要起草人：许原、梁炜、高伟、檀恒宇、高春柳、仲崇霞、吴锦铁、盖旭刚、何岩、宾煦、

蒋周舟。

本标准202X年XX月XX日首次发布。

III

T/ZKJXX000XX-202X

地面移动式三维激光扫描系统性能要求

1范围

本文件规定了基于SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法应用于地面空间环境数据

采集的地面移动式三维激光扫描系统，包括硬件和软件。

本标准适用于基于SLAM原理非机动移动式（包括手持式、可穿戴式、推车式）采集和输出三维

激光点云数据的测量系统（以下简称移动式三维激光扫描系统），不适用机载、车载三维激光扫描

测量系统。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于

本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB7247.1-2012激光产品的安全第1部分：设备分类、要求

GB2423.-2016电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB17626.3-2016射频电磁场辐射抗扰度试验

GB17626.2-2018静电放电抗扰度试验

GB4824-2019《工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法》

YD/T2407-2013移动智能终端安全能力技术要求

YD/T2408-2013移动智能终端安全能力测试方法

JJF1406-2013地面激光扫描仪校准规范

CH/Z3017-2015地面三维激光扫描作业技术规程

T/CAGIS1-2019空间三维模型数据格式

JCGM200:2012Internationalvocabularyofmetrology—Basicandgeneralconceptsand

associatedterms（VIM）

ASMEB89.4.19-2021PerformanceEvaluationoflaser-BasedSphericalCoordinate

MeasurementSystems

VDI/VDE2634-2Optical3Dmeasuringsystems-Opticalsystemsbasedonscanning

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

3.1.1

同时定位与制图Simultaneouslocalizationandmapping（SLAM）（同步，出处）

在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身

定位的基础上建造增量式地图，实现机器自主定位和导航。

3.1.2

地面移动式三维激光扫描系统mobilethree-dimensionallaserscanningsystems

基于SLAM算法原理，能够在地面空间环境移动采集空间三维环境数据，并能将采集的数据以激

光点云的形式存储并输出的作业系统。

3.1.3

1

T/ZKJXX0000X-202X

标靶target

具有几何中心并可用于校准的扫描目标，本标准采用球型标靶和板型标靶两种。

3.1.4

绝对距离absolutedistance

系统内部坐标系的原点（距离测量的起算点）到标靶中心之间的距离。

3.1.5

相对距离relativedistance

系统根据测量的绝对距离推算出的不同标靶中心之间的距离。

3.1.6

参考距离referencedistance

作为参考值的标靶中心之间的距离。

3.1.7

球棒ballbar

通过刚性结构连接的两个直径相同的球型标靶构成的标准器。

3.1.8

标靶盘targetboard

具备固定长、宽及厚度的矩形刚性稳定的板型靶标。

3.1.9

径向距离示值误差

沿测量轴方向相对距离测得值与参考值之差，在不同距离下测得值应小于产品说明书给出的

MPEADM。

3.1.10

空间距离示值误差

对空间不同距离和方位的标靶进行扫描测量时，相对距离测得值与参考值之差。

3.1.11

激光绝对测距仪laserabsolutedistancemeter(ADM)

发射激光测量从跟踪器到远程目标（反射器）绝对距离的激光跟踪测量系统。

3.1.12

激光干涉测量仪laserinterferometer（IFM）

利用迈克耳逊干涉原理测量位移的长度测量系统。

3.1.13

最大允许误差maximumpermissibleerror（MPE）

对于给定测量、测量仪器或测量系统，规范或规程允许的相对已知参考值的测量误差极限值。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

SLAM——SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建

CML——ConcurrentMappingandLocalization，并发定位与建图

LIDAR——LightDetectionandRanging，激光探测及测距系统，简称激光雷达

LADAR——LaserDetectionandRanging，LaserRadar，激光探测及测距系统，简称激光雷达

IMU——InertialMeasurementUnit，惯性测量单元

MPEADM——maximumpermissibleerrorADM，使用ADM作为激光跟踪器测距子系统执行指定长

度测量的MPE

MPEIFM——maximumpermissibleerrorIFM，使用IFM作为激光跟踪器测距子系统执行指定长

度测量的MPE。

2

T/ZKJXX000XX-202X

4概述

地面移动式三维激光扫描系统是一种可主动发射激光束探测周遭空间环境,并回收采集空间中点的

位置信息加以记录处理的测量扫描系统。通过移动式三维激光扫描系统对于具备高精度尺度及点位信

息数据环境的采集，利用环境中的标靶及参考数据进行测试，提供一种精确的、直观的、可比较的、可

追溯的高精度的测试验证环境，对移动式三维激光扫描系统的精度、效能等指标进行测试评估，可应用

于室内数字地图，建筑施工，测量测绘等行业的系统测试。

4.1基本结构

地面移动式三维激光扫描系统一般由三维激光雷达、IMU惯性测量单元、CPU、作业控制和显示

单元、输入输出接口、供电模块及辅助定位传感器（如卫星导航传感器、全景相机、无线网络定

位、磁强计等传感器）、数据后处理软件和成果展示浏览软件等组成，可在移动中快速、连续、大

量地采集空间点位信息，建立扫描目标的三维点云模型。

宜支持GNSS、Wifi/蓝牙、地磁、气压等辅助定位。

GNSS/INS等

硬件系统

辅助定位模块

三维激光CPU作业控制和

雷达显示单元

数据接口

I/O移动供电

模块

数据后处理成果展示浏

软件系统

软件览软件

图1系统基本结构框架图

4.2外观

系统外观应无锈蚀、锈斑、裂纹、褪色、污迹、变形、镀涂层脱落，亦无明显划痕、毛刺；塑

料件应无起泡、开裂、变形；灌注物应无溢出等现象；结构件与控制组件应完整，无机械损伤。

3

T/ZKJXX0000X-202X

4.3铭牌

铭牌应有清晰耐久的铭牌标志。铭牌应安装在主机外表面的醒目位置，铭牌尺寸应与主机结构

尺寸相适宜。

铭牌应包括下列内容：

——名称、型号及规格；

——制造厂名及商标；

——出厂年月及编号；

——执行标准代号。

4.4材质

系统整体结构件应具备良好的温度特性，以保证其在额定工作环境温度范围内的测量精度。

应符合WEEE指令（2002/96/EC）和RoHS指令（2002/95/EC）的规定，产品中铅(Pb)，镉(Cd)，

汞(Hg)，六价铬(Cr6+)，多溴联苯(PBBs)和多溴二苯醚(PBDEs)的含量应小于最高限量指标：

——镉：0.01%（100ppm);

——铅、汞、六价铬，多溴联苯，多溴二苯醚：0.1%(1000ppm)。

5功能要求

5.1激光束发射、回收功能

移动式三维激光扫描系统应具备激光束发射和回收功能，通过工作状态显示屏或APP端方式显

示设备工作状态、数据采集时长、数据采集环境显示状态信息。

5.2项目数据管理功能

移动式三维激光扫描系统应具备采集、存储数据文件的管理功能，可简便完成文件的删除、复

制和导出等基础操作。

5.3系统自检功能

移动式三维激光扫描系统应具备在数据项目采集之前进行自身设备检查校准，如发现设备出现

故障即时通过显示屏或者APP端显示故障信息或代码的功能。

通过在被测环境中合理的路径规划和移动扫描，系统应具备记录被测物体表面一定密度的点的

三维坐标、反射率和纹理等信息的并复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据的能

力。

5.4全景图像采集功能

系统宜具备激光扫描时360度全景同步摄影能力，且刻通过后处理将点云数据和全景摄影图像

数据进行融合建模的能力。

5.5定位功能

系统扫描作业时，应具备基于激光雷达和IMU实现的实时建图和定位的能力，宜具备包含

GNSS、Wifi、蓝牙、磁强计、等辅助定位传感器。

5.6数据采集及存储功能

系统应具备实时将各传感器采集的原始数据进行分类存储的功能，系统存储器容量和电池容量

应支持户外独立工作1小时以上。

4

T/ZKJXX000XX-202X

5.7数据传输端口

根据用户作业习惯及数据传输需要设置接口，应具备WLAN、USB及SD卡等数据传输（包括但不

仅限于）方式。

5.8热插拔供电功能

系统应具备实时电池电量监视和低电量报警功能，宜具备备用供电回路自动切换功能，在主供

电电池电量不足时，可实现不关机条件下完成电池热插拔。

5.9质量与穿戴方式

穿戴式产品系统总质量（包括备用电池）宜小于10kg，对于推车式设备系统总质量（包括备用

电池）宜小于20kg。

6性能要求

6.1数据获取范围

基于环境中材质不同应具备：

白色材质90%反射率状态下，数据有效获取范围120m；

深灰色材质10%反射率状态下，数据获取有效取范围100m；

黑色材质2%反射率状态下，数据获取有效取范围100m。

6.2闭环和非闭环作业相对精度

在额定作业环境下，10分钟闭环路径下无控制数据，采集完成数据处理并输出点云相对精度应

优于10cm。100m作业范围

在额定作业环境下，10分钟非闭环路径下无控制数据，采集完成数据处理并输出点云相对精度

应优于10cm。

6.3点云厚度

对同一被测平面的扫描获得的点云，其厚度最大值应小于5cm。

6.4点云分辨率

点云分辨率应优于10cm。

6.5径向距离最大允许误差

径向距离测量最大允许误差应小于5cm。

6.6空间距离最大允许误差

绝对距离测量最大允许误差应小于5cm。

6.7长直线环境下的轨迹误差

在环境几何特征较弱的长直线环境下扫描，轨迹误差优于5cm

6.8数据存储空间

根据用户对采集数据质量和规模的需要配置存储器，应具备500GB以上的存储空间。

6.9气候环境适应性

5

T/ZKJXX0000X-202X

应具备在-30℃-+30℃环境下正常开机作业；

应具备防尘防水保护（IP）等级43及以上；

应具备环境的相对湿度值在10%~30%的范围内无冷凝。

6.10电磁兼容性

6.10.1静电放电抗扰度

按照GB/T17626.2-2018中8.3的要求进行试验，在试验等级3级条件下，试验结果应符合

GB/T17626.2-2018中9试验结果评价c类或以上的要求。

6.10.2射频电磁场辐射抗扰度

按照GB/T17626.3-2016中8.2的要求进行试验，在试验等级3级条件下，试验结果应符合

GB/T17626.2-2018中9试验结果评价c类或以上的要求。

6.10.3电磁辐射骚扰

按照GB4824-2019《工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法》中9的要求进行

试验，试验结果应符合6.3.2规定的限制。

6.11气候环境适应性试验

高温试验按照GB2423.2-2008中第6部分的试验方法进行，低温试验按照GB2423.1-2008中

第6的试验方法进行，湿热试验按照GB2423.-2016中第4部分的试验方法进行。试验的严酷等级

根据6.5的要求确定，试验持续时间24h。

6.12信息安全试验

信息安全试验方法按照YD/T2408-2013中7.1.2的方法进行。

7安全要求

7.1光辐射安全

扫描系统集成的激光雷达应满足GB7247.13中光辐射安全等级1级要求，保证使用者和环境中

其他人的健康安全。

7.2电气安全

其电缆和接线、电源切断开关及安全装置等常规电气参数的要求应满足GB10320中4的要求。

7.3信息安全能力要求

系统信息安全能力应满足YD/T2407-2013中5.2的要求。同时，测量作业成果数据的处理和展

示在未经用户授权许可的条件下应保持在离线模式下完成。

8验收方法

8.1环境条件

验收时环境温度范围为（20±10）℃，环境相对湿度≤80%。

8.2检验规则

检验有出厂检验和型式检验。凡遇下列情况之一者，应进行型式检验：

——新产品完成；

——设计、材料或工艺上的变更足以引起某些性能发生变化；

——出厂检验的结果与以前进行的型式检验结果发生不可容许的偏差；

6

T/ZKJXX000XX-202X

——定期质量抽查检验。

检验的样品有送检样品和抽检样品。检验要规定判定产品为合格或不合格的条件；规定不合格

产品再次提出检验的复验规则。

型式检验可采用统计评定的抽样检验，或为了简化只在一个样品上进行。抽样检验要规定抽样

方案，抽样和取样方法，判定规则及复验规则。

8.3外观及工作正常性检查

系统外观应符合4.2要求，各项标识清晰完整，输入输出插座牢靠，按键及旋钮能正常动作并

接触良好。通电后状态正常，指示灯能正常显示。达到初始化时间后正常获得定位和建图信息，各

项功能检查正常。

8.4检验项目及重要程度分类

表1检验项目及重要程度分类

重要程度或不合

检验类别

格程度分类

序号检验项目

产品定型/使用中/维

A类B类

出厂检验修后检验

1标识、标志和外观●●●

2激光束发射、回收功能●●●

3项目数据管理功能●●

4系统自检功能●●●

功能检验

5全景图像采集功能●●

6定位功能●●●

7数据采集及存储功能●●

8热插拔供电功能●●

9数据获取范围●●●

闭环和非闭环作业相对

10精度●●

11点云厚度●●

12性能检验径向距离示值误差●●●

13空间距离示值误差●●●

长直线环境下的轨迹误

14差●●

15数据存储空间●●

7

T/ZKJXX0000X-202X

重要程度或不合

检验类别

格程度分类

序号检验项目

产品定型/使用中/维

A类B类

出厂检验修后检验

16气候环境适应性●●

17电磁兼容性●●

18激光安全●●

19安全要求电气安全●●

信息安全能力要求

20●●

注：●表示选中的项目。

8.5检验合格证

每台出厂的产品应有检验合格证，检验合格证应有如下内容：

——产品名称、型号；

——制造商名称；

——执行的产品标准编号；

——出厂检验结论、检验日期；

——检验员标识或检验员代号。

8.6包装

为适应用户外场扫描作业和系统转移部署的需求，产品宜具备适应航空、铁路、汽车等交通运

输条件的便携式设备包装箱；

外包装应体现如下内容：

——中文产品名称和型号；

——制造商名称、详细地址、产品产地、商标或标识；

——产品所执行的、符合的标准编号及标准名称。

——包装箱应符合防潮、防尘、防震、运输的要求。

——单个包装箱内应有使用说明书、保修卡、检验合格证及装箱清单。

8

T/ZKJXX000XX-202X

目次

前言................................................................................III

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语、定义和缩略语..................................................................1

3.1术语和定义.........................................................................1

3.2缩略语.............................................................................2

4概述................................................................................3

4.1基本结构...........................................................................3

4.2外观...............................................................................3

4.3铭牌...............................................................................4

4.4材质...............................................................................4

5功能要求............................................................................4

5.1激光束发射、回收功能...............................................................4

5.2项目数据管理功能...................................................................4

5.3系统自检功能.......................................................................4

5.4全景图像采集功能...................................................................4

5.5定位功能...........................................................................4

5.6数据采集及存储功能.................................................................4

5.7数据传输端口.......................................................................5

5.8热插拔供电功能.....................................................................5

5.9质量与穿戴方式.....................................................................5

6性能要求............................................................................5

6.1数据获取范围.......................................................................5

6.2闭环和非闭环作业相对精度...........................................................5

6.3点云厚度...........................................................................5

6.4点云分辨率.........................................................................5

6.5径向距离最大允许误差...............................................................5

6.6空间距离最大允许误差...............................................................5

6.7长直线环境下的轨迹误差.............................................................5

6.8数据存储空间.......................................................................5

6.9气候环境适应性.....................................................................5

6.10电磁兼容性........................................................................6

6.11气候环境适应性试验................................................................6

6.12信息安全试验......................................................................6

7安全要求............................................................................6

7.1光辐射安全.........................................................................6

7.2电气安全...........................................................................6

7.3信息安全能力要求...................................................................6

I

T/ZKJXX0000X-202X

8验收方法............................................................................6

8.1环境条件...........................................................................6

8.2检验规则...........................................................................6

8.3外观及工作正常性检查...............................................................7

8.4检验项目及重要程度分类.............................................................7

闭环和非闭环作业相对精度..............................................................7

点云厚度..............................................................................7

径向距离示值误差......................................................................7

空间距离示值误差......................................................................7

长直线环境下的轨迹误差................................................................7

数据存储空间..........................................................................7

气候环境适应性........................................................................8

电磁兼容性............................................................................8

安全要求..............................................................................8

激光安全..............................................................................8

电气安全..............................................................................8

信息安全能力要求......................................................................8

8.5检验合格证.........................................................................8

8.6包装...............................................................................8

II

T/ZKJXX000XX-202X

地面移动式三维激光扫描系统性能要求

1范围

本文件规定了基于SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法应用于地面空间环境数据

采集的地面移动式三维激光扫描系统，包括硬件和软件。

本标准适用于基于SLAM原理非机动移动式（包括手持式、可穿戴式、推车式）采集和输出三维

激光点云数据的测量系统（以下简称移动式三维激光扫描系统），不适用机载、车载三维激光扫描

测量系统。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于

本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB7247.1-2012激光产品的安全第1部分：设备分类、要求

GB2423.-2016电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB17626.3-2016射频电磁场辐射抗扰度试验

GB17626.2-2018静电放电抗扰度试验

GB4824-2019《工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法》

YD/T2407-2013移动智能终端安全能力技术要求

YD/T2408-2013移动智能终端安全能力测试方法

JJF1406-2013地面激光扫描仪校准规范

CH/Z3017-2015地面三维激光扫描作业技术规程

T/CAGIS1-2019空间三维模型数据格式

JCGM200:2012Internationalvocabularyofmetrology—Basicandgeneralconceptsand

associatedterms（VIM）

ASMEB89.4.19-2021PerformanceEvaluationoflaser-BasedSphericalCoordinate

MeasurementSystems

VDI/VDE2634-2Optical3Dmeasuringsystems-Opticalsystemsbasedonscanning

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

3.1.1

同时定位与制图Simultaneouslocalizationandmapping（SLAM）（同步，出处）

在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身

定位的基础上建造增量式地图，实现机器自主定位和导航。

3.1.2

地面移动式三维激光扫描系统mobilethree-dimensionallaserscanningsystems

基于SLAM算法原理，能够在地面空间环境移动采集空间三维环境数据，并能将采集的数据以激

光点云的形式存储并输出的作业系统。

3.1.3

1

T/ZKJXX0000X-202X

标靶target

具有几何中心并可用于校准的扫描目标，本标准采用球型标靶和板型标靶两种。

3.1.4

绝对距离absolutedistance

系统内部坐标系的原点（距离测量的起算点）到标靶中心之间的距离。

3.1.5

相对距离relativedistance

系统根据测量的绝对距离推算出的不同标靶中心之间的距离。

3.1.6

参考距离referencedistance

作为参考值的标靶中心之间的距离。

3.1.7

球棒ballbar

通过刚性结构连接的两个直径相同的球型标靶构成的标准器。

3.1.8

标靶盘targetboard

具备固定长、宽及厚度的矩形刚性稳定的板型靶标。

3.1.9

径向距离示值误差

沿测量轴方向相对距离测得值与参考值之差，在不同距离下测得值应小于产品说明书给出的

MPEADM。

3.1.10

空间距离示值误差

对空间不同距离和方位的标靶进行扫描测量时，相对距离测得值与参考值之差。

3.1.11

激光绝对测距仪laserabsolutedistancemeter(ADM)

发射激光测量从跟踪器到远程目标（反射器）绝对距离的激光跟踪测量系统。

3.1.12

激光干涉测量仪laserinterferometer（IFM）

利用迈克耳逊干涉原理测量位移的长度测量系统。

3.1.13

最大允许误差maximumpermissibleerror（MPE）

对于给定测量、测量仪器或测量系统，规范或规程允许的相对已知参考值的测量误差极限值。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

SLAM——SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建

CML——ConcurrentMappingandLocalization，并发定位与建图

LIDAR——LightDetectionandRanging，激光探测及测距系统，简称激光雷达

LADAR——LaserDetectionandRanging，LaserRadar，激光探测及测距系统，简称激光雷达

IMU——InertialMeasurementUnit，惯性测量单元

MPEADM——maximumpermissibleerrorADM，使用ADM作为激光跟踪器测距子系统执行指定长

度测量的MPE

MPEIFM——maximumpermissibleerrorIFM，使用IFM作为激光跟踪器测距子系统执行指定长

度测量的MPE。

2

T/ZKJXX000XX-202X

4概述

地面移动式三维激光扫描系统是一种可主动发射激光束探测周遭空间环境,并回收采集空间中点的

位置信息加以记录处理的测量扫描系统。通过移动式三维激光扫描系统对于具备高精度尺度及点位信

息数据环境的采集，利用环境中的标靶及参考数据进行测试，提供一种精确的、直观的、可比较的、可

追溯的高精度的测试验证环境，对移动式三维激光扫描系统的精度、效能等指标进行测试评估，可应用

于室内数字地图，建筑施工，测量测绘等行业的系统测试。

4.1基本结构

地面移动式三维激光扫描系统一般由三维激光雷达、IMU惯性测量单元、CPU、作业控制和显示

单元、输入输出接口、供电模块及辅助定位传感器（如卫星导航传感器、全景相机、无线网络定

位、磁强计等传感器）、数据后处理软件和成果展示浏览软件等组成，可在移动中快速、连续、大

量地采集空间点位信息，建立扫描目标的三维点云模型。

宜支持GNSS、Wifi/蓝牙、地磁、气压等辅助定位。

GNSS/INS等

硬件系统

辅助定位模块

三维激光CPU作业控制和

雷达显示单元

数据接口

I/O移动供电

模块

数据后处理成果展示浏

软件系统

软件览软件

图1系统基本结构框架图

4.2外观

系统外观应无锈蚀、锈斑、裂纹、褪色、污迹、变形、镀涂层脱落，亦无明显划痕、毛刺；塑

料件应无起泡、开裂、变形；灌注物应无溢出等现象；结构件与控制组件应完整，无机械损伤。

3

T/ZKJXX0000X-202X

4.3铭牌

铭牌应有清晰耐久的铭牌标志。铭牌应安装在主机外表面的醒目位置，铭牌尺寸应与主机结构

尺寸相适宜。

铭牌应包括下列内容：

——名称、型号及规格；

——制造厂名及商标；

——出厂年月及编号；

——执行标准代号。

4.4材质

系统整体结构件应具备良好的温度特性，以保证其在额定工作环境温度范围内的测量精度。

应符合WEEE指令（2002/96/EC）和RoHS指令（2002/95/EC）的规定，产品中铅(Pb)，镉(Cd)，

汞(Hg)，六价铬(Cr6+)，多溴联苯(PBBs)和多溴二苯醚(PBDEs)的含量应小于最高限量指标：

——镉：0.01%（100ppm);

——铅、汞、六价铬，多溴联苯，多溴二苯醚：0.1%(1000ppm)。

5功能要求

5.1激光束发射、回收功能

移动式三维激光扫描系统应具备激光束发射和回收功能，通过工作状态显示屏或APP端方式显

示设备工作状态、数据采集时长、数据采集环境显示状态信息。

5.2项目数据管理功能

移动式三维激光扫描系统应具备采集、存储数据文件的管理功能，可简便完成文件的删除、复

制和导出等基础操作。

5.3系统自检功能

移动式三维激光扫描系统应具备在数据项目采集之前进行自身设备检查校准，如发现设备出现

故障即时通过显示屏或者APP端显示故障信息或代码的功能。

通过在被测环境中合理的路径规划和移动扫描，系统应具备记录被测物体表面一定密度的点的

三维坐标、反射率和纹理等信息的并复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据的能

力。

5.4全景图像采集功能

系统宜具备激光扫描时360度全景同步摄影能力，且刻通过后处理将点云数据和全景摄影图像

数据进行融合建模的能力。

5.5定位功能

系统扫描作业时，应具备基于激光雷达和IMU实现的实时建图和定位的能力，宜具备包含

GNSS、Wifi、蓝牙、磁强计、等辅助定位传感器。

5.6数据采集及存储功能

系统应具备实时将各传感器采集的原始数据进行分类存储的功能，系统存储器容量和电池容量

应支持户外独立工作1小时以上。

4

T/ZKJXX000XX-202X

5.7数据传输端口

根据用户作业习惯及数据传输需要设置接口，应具备WLAN、USB及SD卡等数据传输（包括但不

仅限于）方式。

5.8热插拔供电功能

系统应具备实时电池电量监视和低电量报警功能，宜具备备用供电回路自动切换功能，在主供

电电池电量不足时，可实现不关机条件下完成电池热插拔。

5.9质量与穿戴方式

穿戴式产品系统总质量（包括备用电池）宜小于10kg，对于推车式设备系统总质量（包括备用

电池）宜小于20kg。

6性能要求

6.1数据获取范围

基于环境中材质不同应具备：

白色材质90%反射率状态下，数据有效获取范围120m；

深灰色材质10%反射率状态下，数据获取有效取范围100m；

黑色材质2%反射率状态下，数据获取有效取范围100m。

6.2闭环和非闭环作业相对精度

在额定作业环境下，10分钟闭环路径下无控制数据，采集完成数据处理并输出点云相对精度应

优于10cm。100m作业范围

在额定作业环境下，10分钟非闭环路径下无控制数据，采集完成数据处理并输出点云相对精度

应优于10cm。

6.3点云厚度

对同一被测平面的扫描获得的点云，其厚度最大值应小于5cm。

6.4点云分辨率

点云分辨率应优于10cm。

6.5径向距离最大允许误差

径向距离测量最大允许误差应小于5cm。

6.6空间距离最大允许误差

绝对距离测量最大允许误差应小于5cm。

6.7长直线环境下的轨迹误差

在环境几何特征较弱的长直线环境下扫描，轨迹误差优于5cm

6.8数据存储空间

根据用户对采集数据质量和规模的需要配置存储器，应具备500GB以上的存储空间。

6.9气候环境适应性

5

T/ZKJXX0000X-202X

应具备在-30℃-+30℃环境下正常开机作业；

应具备防尘防水保护（IP）等级43及以上；

应具备环境的相对湿度值在10%~30%的范围内无冷凝。

6.10电磁兼容性

6.10.1静电放电抗扰度

按照GB/T17626.2-2018中8.3的要求进行试验，在试验等级3级条件下，试验结果应符合

GB/T17626.2-2018中9试验结果评价c类或以上的要求。

6.10.2射频电磁场辐射抗扰度

按照GB/T17626.3-2016中8.2的要求进行试验，在试验等级3级条件下，试验结果应符合

GB/T17626.2-2018中9试验结果评价c类或以上的要求。

6.10.3电磁辐射骚扰

按照GB4824-2019《工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法》中9的要求进行

试验，试验结果应符合6.3.2规定的限制。

6.11气候环境适应性试验

高温试验按照GB2423.2-2008中第6部分的试验方法进行，低温试验按照GB2423.1-2008中

第6的试验方法进行，湿热试验按照GB2423.-2016中第4部分的试验方法进行。试验的严酷等级

根据6.5的要求确定，试验持续时间24h。

6.12信息安全试验

信息安全试验方法按照YD/T2408-2013中7.1.2的方法进行。

7安全要求

7.1光辐射安全

扫描系统集成的激光雷达应满足GB7247.13中光辐射安全等级1级要求，保证使用者和环境中

其他人的健康安全。

7.2电气安全

其电缆和接线、电源切断开关及安全装置等常规电气参数的要求应满足GB10320中4的要求。

7.3信息安全能力要求

系统信息安全能力应满足YD/T2407-2013中5.2的要求。同时，测量作业成果数据的处理和展

示在未经用户授权许可的条件下应保持在离线模式下完成。

8验收方法

8.1环境条件

验收时环境温度范围为（20±10）℃，环境相对湿度≤80%。

8.2检验规则

检验有出厂检验和型式检验。凡遇下列情况之一者，应进行型式检验：

——新产品完成；

——设计、材料或工艺上的变更足以引起某些性能发生变化；

——出厂检验的结果与以前进行的型式检验结果发生不可容许的偏差；

6