编制说明-《能网联汽车云控系统 第3部分 路云数据交互规范》

《智能网联汽车云控系统第3部分：路云数据交互规范》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车云控系统第3部分：路云数据交互规范》团体标准是由中国汽

车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2021】222号，任务号为2021-55。本标准

由中国汽车工程学会中国智能网联汽车产业创新联盟提出，云控智行科技有限公司、

国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、清华大学、北京百度智行科技有限公

司等20多家单位起草。

1.2编制背景与目标

近年来，中国自动驾驶相关政策、规范、标准、行动方案密集出台，发展路线

清晰明确，对相关产业的技术研发、产业落地保障有力。2021年2月，中共中央、

国务院印发了《国家综合立体交通网规划纲要》，针对国内交通行业现实短板和发

展需求作出部署，将智能网联汽车、智慧交通基础设施建设均作为重点任务化协同

发展。2021年12月，国务院印发《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》

指出，推动车联网部署和应用，支持构建“车—路—交通管理”一体化协作的智能

管理系统。12月27日，中央网络安全和信息化委员会印发《“十四五“国家信息

化规划》指出，开展车联网应用创新示范，遴选打造国家级车联网先导区，加快智

能网联汽车道路基础设施建设、5G-V2X车联网示范网络建设，提升车载智能设备、

路侧通信设备、道路基础设施和智能管控设施的“人、车、路、云、网”协同能力，

实现L3级以上高级自动驾驶应用。

2018年6月，工业和信息化部、国家标准化管理委员会印发《国家车联网产业

标准体系建设指南（总体要求）》，加强标准顶层设计，推动了车联网产业技术研

发和标准制定，进而推动整个产业的健康可持续发展。为促进和支撑我国智能网联

汽车技术及产业发展，发挥团体标准机制灵活、快速响应技术创新的特点，2020年

9月，中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）秘书长公维洁代表联盟发布《智能

网联汽车团体标准体系建设指南》，智能网联汽车云控系统相关团标计划纳入体系。

2020年9月，由国汽智联牵头，50余家单位共同参编的《车路云一体化融合控制系

统白皮书》发布，表明智能网联汽车云控系统已初步形成产业共识。

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云控系统概念已得到广泛的行业性共识，但仍缺乏云控系统统一标准。为此，

通过调研已有技术和标准，而智能网联云控系统系列标准能有效补充这方面标准的

空缺。本标准作为智能网联汽车云控系统的第三部分，以期通过对路云间的数据交

互进行规范，实现路侧基础设施与云控基础平台之间标准化数据交互，进而促进落

地应用。

1.3主要工作过程

2020年9月，中国智能网联汽车产业创新联盟、国汽（北京）智能网联汽车研

究院有限公司、云控智行科技有限公司、清华大学、中国信息通信研究院等共同研

究编制了《车路云一体化融合控制系统白皮书》，白皮书首先对系统进行了定位，

其次定义了系统的架构及组成、描述了系统的特征以及关键技术。标准起草单位深

度参与了北京市高级别自动驾驶示范区的云控基础平台建设和运营，为本标准的研

究和制定提供了重要技术基础和宝贵经验。

2021年8月，成立标准草案起草组。起草组基于前期科学研究和示范项目的积

累，开展深入调研与分析，确定标准的要求与思路，对云控系统架构下路云数据交

互技术规范的建设方案开展讨论，形成标准草案及立项申请书。9月，中国汽车工

程学会组织召开智能网联汽车云控系统系列标准立项审查会，专家组在听取了牵头

单位所做的项目立项报告后，经讨论同意该标准列入中国汽车工程学会2021年标准

研制计划，计划完成时间2022年12月。

2022年4月28日通过线上会议召开了启动会。会上，工作组对智能网联汽车

云控系统系列标准的任务来源、技术内容、开展计划等进行了介绍，会后各参与单

位对标准草案内容进行了第一轮意见和建议反馈。5月31日云控智行组织讨论组召

开了第一次线上讨论会议，会议对征集反馈的39条意见和建议进行了充分讨论，并

对大部分意见给出了修改结论，同时也保留了部分意见，继续开展讨论和验证。经

过文本修改，6月16日组织讨论组召开了第二次线上讨论会议，对新征集反馈的和

需要继续讨论的共计38条意见和建议进行了讨论。二次讨论文本修改后，6月24

日组织讨论组召开了第三次线上讨论会议，对新征集反馈的和需要继续讨论的共计

42条意见和建议进行了讨论。三次讨论文本修改后，7月8日组织讨论组召开了第

四次线上讨论会议，对新征集反馈的和需要继续讨论的共计16条意见和建议进行了

讨论。四次讨论文本修改后，8月12日组织讨论组召开了第五次线上讨论会议，本

次讨论会对征集反馈的和需要继续讨论的共计27条意见和建议开展了充分讨论后，

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最终对标准草案达成一致。2022年9月下旬形成征求意见稿并提交中国汽车工程学

会进行公开征求意见。

2022年9月30日-10月30日，本标准进行了为期一个月的公开征求意见，11

月，起草组对反馈的26条意见和建议进行了整理。11月28日，工作组召开了征求

意见讨论会，对征求的意见和建议进行了讨论和处理，对其中25条意见进行了采纳

或修改后采纳，剩余1条因为需要定义版本号没有采纳删除建议。11月30日，形

成了标准送审稿。

2022年12月28日，在学会的组织指导下，本标准开展了标准审核，审核工作

组以CSAE智能网联汽车测试与评价标准专家组为主体组建，由7位专家组成。会上，

审核工作组对相关文件进行了审阅、开展了审议讨论，并向研制起草组就送审稿是

否达到预定目的和要求、与国标等相关标准的协调性、反对意见的处置等进行详细

的质询，并形成了审核工作组总体意见。会上专家组提出了精简引言、规范引用文

件使用、完善3.8的术语定义、精简7.2条语言、补充完善附录G等5条评审意见。

会后，起草工作组就审核的意见，进行了相应的文本修改和优化。

2023年2月23日，形成了标准报批稿。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在对现有标准V2X标准、3GPP、企业相关场景进行分类、汇总和技术要求进行

调研和对比的基础上，以场景来源、分类、通信方式要求、性能指标等维度对每个

已有场景进行编号索引，目前已有场景多基于单一场景描述，缺乏复合场景标准，

缺乏云控必要性分析，智能网联汽车云控系统系列标准对云控系统的组成、三层级

云的架构、数据交互、系统服务场景、服务方式以及服务质量、测试规范、建设指

南等进行了规范。本部分对路云间的数据交互进行规范。

2.1.1通用性原则

本文件适用于智能网联汽车云控系统中云端与路侧RSU、云端与路侧RCU之间

的应用层数据交互。

2.1.2指导性原则

本标准提出的定义为智能网联汽车云控系统中路云数据交互协议的应用提供指

导，通过这些内容的规范，能够为车路云一体化平台建设提供指导。

2.1.3协调性原则

3

本标准提出的定义与现行的国家标准、行业标准协调统一，无交叉矛盾。

2.1.4兼容性原则

本标准规定的云端与路侧的应用层数据交互规范与智能网联汽车云控系统其他

部分互为补充，协调配套。同时也充分考虑了行业实施，具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为9章，规定了智能网联汽车云控系统云端与路侧RSU、云端和路

侧RCU之间的应用层数据交互。内容包括范围、规范性引用文件、术语和定义、缩

略语、总体架构、数据类型、传输规则、云端与RSU的数据交互、云端与RCU的数

据交互。

2.3关键技术问题说明

云控基础平台作为云控系统的核心，通过其一体化底座功能完成与云控系统其

他组成部分的数据交互。本部分标准中，路侧基础设施向云控基础平台发送其感知

范围内的交通感知数据，云控基础平台按需向路侧发送道路交通态势信息，以及交

通决策控制信息，此类信息也可由云控应用提供。

在云端与RSU数据交互中，云端和路侧RSU各自作为一个客户端，借助一个MQTT

服务器（由于数据量大且传输快，建议MQTT），发布或订阅指定主题的信息，实现

信息交互。云端-路侧RSU数据交互内容包括：云端向路侧RSU下发CLOUD2RSU_RSI、

CLOUD2RSU_RSM、CLOUD2RSU_MAP、CLOUD2RSU_SPAT、CLOUD2RSU_CFG等信息，路侧

RSU向云端上传RSU2CLOUD_BSM、RSU2CLOUD_HEARTBEAT等信息。RSU每接收到一条

静态RSI、MAP、CFG数据，都向云端发送ACK，以确认接收到数据。云端对于未接

收到ACK的数据，执行暂存、上线重传交互数据字段的类型包括可选、必填、条件

性必填三种。路侧RSU-云端数据内容见图1。

4

图1路侧RSU-云端数据交互图

在云端与RCU数据交互中，RCU系统和软件启动后，作为客户端请求与云端建

立TCP连接，云端为服务端。建立TCP连接后，RCU每1分钟向云端发送

RCU2CLOUD_HEARTBEAT数据，云端收到后，向RCU返回CLOUD2RCU_HEARTBEAT_RES

数据。如果RCU发送RCU2CLOUD_HEARTBEAT数据后，超时1秒仍未收到

CLOUD2RCU_HEARTBEAT_RES数据，则重发RCU2CLOUD_HEARTBEAT数据，如果连续重

发三次认为连接异常，RCU断开本连接，稍后进行重连。

RCU每10秒向云端发送RCU2CLOUD_STATUS数据，云端收到后，向RCU返回

CLOUD2RCU_STATUS_RES数据。如果RCU发送RCU2CLOUD_STATUS数据后，超时1秒

仍未收到CLOUD2RCU_STATUS_RES数据，则重发RCU2CLOUD_STATUS数据，如果连续

重发三次认为连接异常，RCU断开本连接，稍后进行重连。

RCU按固定频率（不低于10HZ）向云端上报RCU2CLOUD_OBJS数据，对于该数据，

云端不向RCU端返回响应RES数据。

RCU识别到有交通事件时，向云端发送RCU2CLOUD_EVENT数据，云端收到后，

向RCU返回CLOUD2RCU_EVENT_RES数据。如果RCU发送RCU2CLOUD_EVENT数据后，

5

超时1秒仍未收到CLOUD2RCU_SEVENT_RES数据，则重发RCU2CLOUD_EVENT数据，如

果连续重发三次认为连接异常，RCU断开本连接，稍后进行重连。

当交通事件结束时，RCU向云端发送路侧感知事件取消数据，云端收到后，向

RCU返回路侧感知事件取消回应数据。如果RCU发送路侧感知事件取消数据后，超

时1秒未收到回应数据，则记录异常日志并重发。如果连续重发三次未收到回应数

据，RCU记录异常日志并断开本连接后进行重连。

路侧RCU-云端数据内容见图2。

图2路侧RCU-云端数据交互图

2.4标准主要内容的论据

智能网联汽车云控系统是一个复杂的信息物理系统，由网联式智能汽车与其他

交通参与者、路侧基础设施、云控基础平台、云控应用平台、保证系统发挥作用的

相关支撑平台以及贯穿整个系统各个部分的通信网等六个部分组成。车辆及其他交

通参与者的信息既可以由路侧基础设施采集和处理后上传云控基础平台，也可以由

无线通信网直接上传云控基础平台；云控基础平台结合地图、交管、气象和定位等

平台的相关数据，对汇聚于云控基础平台的车辆和道路交通动态信息按需进行综合

处理后，以标准化分级共享的方式支撑不同时延要求下的云控应用需求，从而形成

面向智能网联汽车产业实际应用的云控平台，为车辆增强安全、节约能耗以及提升

6

区域交通效率提供服务。

2.5标准工作基础

2019年本标准编写组主要起草单位云控智行科技有限公司、国汽（北京）智能

网联汽车研究院有限公司、中国智能网联汽车产业创新联盟、清华大学等共同研究

编制了《车路云一体化融合控制系统白皮书》，首次对智能网联汽车云控系统进行

了定位，其次定义了系统的架构及组成、描述了系统的特征以及关键技术。标准起

草单位深度参与了北京市高级别自动驾驶示范区的云控基础平台建设和运营，为本

标准的研究和制定提供了重要技术基础和宝贵经验，本标准具有一定的先进性、通

用性、科学性。

三、主要试验（或验证）情况分析

本标准充分调研了YD/T3709-2020《基于LTE的车联网无线通信技术消息层

技术要求》、T/CSAE53-2020《合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数

据交互标准（第一阶段）》、T/CSAE159-2020《基于LTE的车联网无线通信技术直

连通信系统路侧单元技术要求》及其他合作式智能运输系统相关标准的实施应用，

结合工作组各企业单位在多项“车路云一体化”典型示范项目中的应用经验，对RSU、

RCU等路侧设备与云端的交互提出了通信方式、数据格式、交互内容等技术规范。

其中对已有国家标准、行业标准的规范进行了参考引用，如交通标识格式和交通事

件符合GB5768.2-2009《道路交通标志和标线第2部分道路交通标志》和GB/T

29100-2012《道路交通信息服务交通事件分类与编码》，信号机相位参考GA/T

1743-2020《道路交通信号控制机信息发布接口规范》等。

本标准编制组对详细数据交互内容进行了充分的讨论，在征求了各参与单位意

见的基础上，最终形成了当前结论。

四、标准中涉及专利的情况

无

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

标准发布后，将为云控或车路云协同相关建设单位提供数据交互标准支撑和参

考，推动我国建立具有统一接口标准的云控系统，为云控系统场景相关标准的规范

化建立基础，为车路云一体化平台建设提供指导，支撑智能网联汽车相关行业应用，

助力实现智能汽车的系统发展和相关产业落地。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，

7

国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

无

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制

性标准的协调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

无

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供协会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

按照本标准提出的规范对路云交互流程进行设计和开发，对相关人员进行理论

宣贯和培训，保证标准的准确实施。

十一、废止现行相关标准的建议

无

十二、其他应予说明的事项

无

标准起草工作组

2023年2月23日

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《智能网联汽车云控系统第3部分：路云数据交互规范》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车云控系统第3部分：路云数据交互规范》团体标准是由中国汽

车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2021】222号，任务号为2021-55。本标准

由中国汽车工程学会中国智能网联汽车产业创新联盟提出，云控智行科技有限公司、

国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、清华大学、北京百度智行科技有限公

司等20多家单位起草。

1.2编制背景与目标

近年来，中国自动驾驶相关政策、规范、标准、行动方案密集出台，发展路线

清晰明确，对相关产业的技术研发、产业落地保障有力。2021年2月，中共中央、

国务院印发了《国家综合立体交通网规划纲要》，针对国内交通行业现实短板和发

展需求作出部署，将智能网联汽车、智慧交通基础设施建设均作为重点任务化协同

发展。2021年12月，国务院印发《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》

指出，推动车联网部署和应用，支持构建“车—路—交通管理”一体化协作的智能

管理系统。12月27日，中央网络安全和信息化委员会印发《“十四五“国家信息

化规划》指出，开展车联网应用创新示范，遴选打造国家级车联网先导区，加快智

能网联汽车道路基础设施建设、5G-V2X车联网示范网络建设，提升车载智能设备、

路侧通信设备、道路基础设施和智能管控设施的“人、车、路、云、网”协同能力，

实现L3级以上高级自动驾驶应用。

2018年6月，工业和信息化部、国家标准化管理委员会印发《国家车联网产业

标准体系建设指南（总体要求）》，加强标准顶层设计，推动了车联网产业技术研

发和标准制定，进而推动整个产业的健康可持续发展。为促进和支撑我国智能网联

汽车技术及产业发展，发挥团体标准机制灵活、快速响应技术创新的特点，2020年

9月，中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）秘书长公维洁代表联盟发布《智能

网联汽车团体标准体系建设指南》，智能网联汽车云控系统相关团标计划纳入体系。

2020年9月，由国汽智联牵头，50余家单位共同参编的《车路云一体化融合控制系

统白皮书》发布，表明智能网联汽车云控系统已初步形成产业共识。

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图2回正力矩随侧偏角变化的曲线

数据处理，计算指标。

图3数据处理后侧向力随侧偏角变化的曲线

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图4数据处理后回正力矩随侧偏角变化的曲线

图5轮胎侧向力载荷敏感度与侧偏角关系的曲线

表2试验指标计算

规格①0°侧倾角Fz%=50Fz%=100Fz%=150

侧偏刚度(N/deg)-624.496-870.758-795.700

侧偏刚度系数-0.364-0.254-0.155

回正刚度(N·m/deg)11.66932.11249.400

回正刚度系数(m)0.007