T-CRSS 0007-2023 工业机器人 动态稳定性 试验方法

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J28CRSS

T/CRSS

0007—2023工业机器人

动态稳定性

试验方法Industrial

robot-

Dynamic

stability-Testing

methods 重庆市机器人学会  发

布学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔下载学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔下载学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

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13学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载 本文件按照

《标准化工作导则

II学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

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12643-2013,6.2.2]

12642-2013,7.4]学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

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12642-2013,7.5]

corner

12642-2013,8.5]

corner

12642-2013,8.5.2]

工业机器人从静态开始执行全关节参与运动的路径后，机器人末端抖动的最大位移，用峰峰值表

natural

1182-2018,17.2]

roundness

1182-2018,17.4]

a)

℃；b)

:45%~75%c)

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1)

2)

3)

4)

1)

2)

动态稳定测量时，械接口的心位置应于选用平上，姿态相对该平面应3)

4)

80%

5)

80%

10%

位置稳定时间是用于衡量机器人停止在实到位姿快慢程度的性能。图的实例是接近实到位姿的三学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

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100%100%额定负载降至

100%ｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准ｗｗ．ｂ学兔兔ｗ下载T/CRSS

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1)

业机器人检测设备局参考图

置摆放，业机器人测量设备间应没有2)

4.1.4

3)

4)

从位姿点

开始，将机械接口以额定速度（或其

50%10%）移至

，再回到

，为5)

4.2.1

100%100%P2-P3-P4-P5ｘｗ．ｃｏｍ标准学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆ下载T/CRSS

2023ｘｗ．ｃｏｍ标准学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆ下载

(1)(2)

4.1.4

50%10%

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j

e

i2

e

i2

e

i2

4.2.3

j

ci

i2

ci

i2

100%100%P2—P4100%学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

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）机器人的编程使机器人运行一条轨迹，轨迹选择参考4.1.4，在轨迹起点和终点位置分别停顿数

如不另外说明，此项测试可与4.2.5同步进行，最后分别读取（或计算）机器人末端个方向的路径

10100&100%4.2.4100%100%1.2.ｗｗｗ．ｂｚｆ学兔兔ｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

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）机器人的编程使机器人运行一条轨迹，轨迹选择参考，在轨迹起点和终点位置分别停顿数次循环的平均值。

5.2.7

11100%100%100%100%100%P2—P4100%ｏｍ标．ｂｗｗｗｚｆｘｗ．ｃ学兔兔准下载T/CRSS

2023ｏｍ标．ｂｗｗｗｚｆｘｗ．ｃ学兔兔准下载）进行次频域平均，得到频率响应函数，按频率值从小到大依次读取前面阶（如有）极大值4.2.10

4.1.4

）从路径点开始，将机械接口以额定速度（或其50%10%）移至，再回到，为一个运动4.2.11

4.1.4

）从路径圆起点开始，将机械接口以额定速度（或其50%10%）回到起点，为一个运动循环。12．ｃｘｗｚｆ．ｂ兔ｗｗｗｏｍ标学兔准下载

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13

100%额定负载，或机器100%

能承受的最大负载的100%

100%额定负载，或机器人能承受100%

100%

100%额定负载，或机器人能承受100%

100%

100%额定负载，或机器人能承100%

E1E2E3E4

100%额定负载，或机器人能承100%

E1E2E3E4ｘｗ．ｃｗｗ．ｂｗ学兔兔ｚｆｏｍ标准下载T/CRSS

2023ｘｗ．ｃｗｗ．ｂｗ学兔兔ｚｆｏｍ标准下载试验结果表

A.1

A.1

A.2

A.3

A.4

A.5

100%器人能承受的最大负100%

人能承受的最大负载

100%

100%器人能承受的最大负100%

人能承受的最大负载

100%

100%额定负载，或机器100%

能承受的最大负载的100%

人能承受的最大负载100%．ｃｏｍ标ｗｗｗ．ｂ兔学兔ｚｆｘｗ准下载T/CRSS

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A.6

A.7

A.8

100%

1