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文档简介
ICS:49.020CCS:V04团 体 标 准T/AOPA0053—2023架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业规范Operationalguidelinesformulti-rotorunmannedaerialvehiclechannelpatrolinspectiononoverheaddistributionline2023-12-12发布 2023-12-12实施中国航空器拥有者及驾驶员协会 发布T/AOPA0053-2023目 次前言 II引言 III范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1系统组成 2巡检方式和模式 3一般要求 3巡检作业 4巡检数据管理 6异常情况处置 7IT/AOPA0053-2023前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分标准化文件的结构和起草规则的规定起草。(AircraftOwnersandPilotsAssociationofChina,以下简称中国AOPA)提出、制定、发布、解释并组织实施。本文件主要起草人:邱略能、邓益民、刘壮、丁建、乐天达、陈伯建、周杰、崔学乐、何涛、苏毅方、马振宇、郑志祥、张伟豪、徐凤乾、胡谦、杨洪椿、陈卓磊、倪宏宇、杨宁、郭启迪、李盛兴、张若薇、孟德威、汪秀龙、庞正、徐钊。IIT/AOPA0053-2023引 言为推动架空配电线路无人机规模化应用,针对采用多旋翼无人机开展架空配电线路通道巡检作业的装备配置、巡检模式、巡检作业、巡检数据管理及异常情况处置等通用要求提出指导规范,制定本文件。IIIT/AOPA0053-2023架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业规范范围本文件规定了架空配电线路多旋翼无人机通道巡检系统组成、巡检方式和模式、一般要求、巡检作业、巡检数据管理、异常情况处置等。本文件适用于小型及以下电动多旋翼无人机架空配电线路通道巡检作业。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用(包括所有的修改单)适用于本文件。GB7247.1激光产品的安全(第1部分:设备分类、要求)GB26859 电力安全工作规程电力线路部分DL/T1346 架空输电线路直升机激光扫描作业技术规程DL/T1482 架空输电线路无人机巡检作业技术导则术语和定义下列术语和定义适用于本文件。多旋翼无人机 multi-rotorUAV具有多个旋翼轴,且非旋翼带尾桨布局的无人驾驶航空器。微型多旋翼无人机 micromulti-rotorUAV空机重量小于0.25kg,最大飞行真高不超过50m,最大平飞速度不超过40km/h,无线电发射设备符合微功率短距离技术要求,全程可随时人工介入操控的多旋翼无人机。轻型多旋翼无人机 lightmulti-rotorUAV4kg7kg100km/h,具备符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被监视能力,全程可随时人工介入操控的多旋翼无人机,但不包括微型多旋翼无人机。小型多旋翼无人机 smallmulti-rotorUAV空机重量不超过15kg且最大起飞重量不超过25无人机通道巡检UAV inspectionoperationonlinechannel无人机搭载可见光或激光雷达任务载荷对线路廊道内的导线异物、杆塔异物、通道下方树木、违章建筑、违章施工、通道环境等的巡检作业。1T/AOPA0053-2023系统组成系统概述架空配电线路多旋翼无人机通道巡检系统(以下简称无人机通道巡检系统)应由多旋翼无人机飞行平台、巡检任务载荷、巡检作业软件组成。飞行平台飞行平台组成多旋翼无人机飞行平台应由多旋翼无人机飞行器和地面控制终端组成。多旋翼无人机飞行器10cm20cm。510.7m/s20min,且具备动力电池电量自动检测和低电量告警功能。30m(相对起飞点)条件下,测控数据和影像数据的全向传输距离2km。IP54;宜采用一体化外壳形式。地面控制终端应具备多旋翼无人机飞行器控制功能。应显示、记录多旋翼无人机飞行器飞行速度、高度和电池电量等测控参数。应清晰显示多旋翼无人机飞行器的机头指向。应具备飞行日志数据存储、回放、导出和分析功能。巡检任务载荷载荷配置架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业可搭载可见光相机或激光雷达任务载荷,多旋翼无人机飞行器与任务载荷总重量不应超过无人机最大起飞重量。可见光任务载荷2000可见光任务载荷应具备电子防抖或光学防抖功能。云台俯仰转动范围应至少为-90°~0°。4mrad。激光雷达任务载荷2T/AOPA0053-2023GB7247.12000应配置增稳挂载结构。10120m,平面和高程绝对精度均不应低于±10cm。100kHz。巡检作业软件组成多旋翼无人机通道巡检作业软件应包括作业飞行控制软件和作业数据处理软件。控制软件应支持手动巡检模式和自主巡检模式。采用自主巡检模式时,应具备巡检作业航线规划、校验、存储、调用等功能。应具备现场环境、多旋翼无人机飞行器飞行状态和飞行轨迹实时监控及风险提示功能。宜具备断点续飞功能。宜支持巡检数据在线或离线传输方式。数据处理软件应具备飞行轨迹、点云坐标解算查看功能。应具备电力杆塔标注、走廊自动划分、噪点去除、安全距离测算等功能。巡检方式和模式巡检方式巡检模式可见光通道巡检适用于没有特殊运维需求的线路巡检。激光雷达通道巡检适用于线路走廊环境三维建模。一般要求112GB268593T/AOPA0053-20238h环境作业现场不应使用可能对作业系统通讯链路造成干扰的电子设备。3453km。安全起飞前,应全面检查多旋翼无人机及任务载荷检查,确保满足安全作业要求。起飞前,应核实存储设备容量、地面控制终端参数,完成系统初始化。起飞前,应设置任务设备参数符合作业要求。5m/s~10m/s。RTKRTKGNSS参考站等技术手段,确保巡检数据精度。多旋翼无人机宜在导线侧上方飞行,且应处于线路保护区范围内。飞行过程中,应实时监控多旋翼无人机指标参数,确保飞行安全及数据质量。巡检作业作业内容巡检作业内容如表1所示。表1 架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业内容巡检方式巡检对象巡检内容可见光通道巡检杆塔杆塔倾斜、藤蔓覆盖基础杂物、滑坡导线弧垂过大或过小,导线异物缠绕,导线对地及交叉跨越距离不足悬挂漂浮物、舞动、风偏过大树木、建筑物与导线与之安全距离不足散股、断股、损伤、断线山火及火灾隐患线路周边出现烟火线路附近有易燃、易爆物堆积4T/AOPA0053-2023表1 架空配电线路多旋翼无人机通道巡检作业内容(续)巡检方式巡检对象巡检内容违章施工线路下方或保护区有危及线路安全的施工作业防洪、排水、基础保护设施大面积坍塌、淤堵、破损等自然灾害地震、台风、山洪、泥石流等引起通道环境变化采动影响区新的采动影响区,或采动区出现裂缝或塌陷等影响线路安全运行其他线路附近有人放风筝、有危及线路安全的漂浮物等其他影响线路安全稳定运行的事项激光雷达通道巡检建(构)筑物有违章建筑,导线与之安全距离不足树木(竹林)有超高树木(竹),导线与之安全距离不足交叉跨越变化新建或改建电力、通信线路、道路、铁路、索道、管道等作业踏勘作业前应核对待巡线路基本信息,并对巡检路径和作业空间环境进行现场勘察。作业前准备作业前应根据作业任务选择多旋翼无人机和任务载荷,完成多旋翼无人机巡检系统检查。起飞前,操控员应查看多旋翼无人机自检指示灯及提示音正常。起飞前,操控员应检查多旋翼无人机云台、任务载荷动作正常,存储空间满足作业要求。起飞前,操控员应确保无人机电子陀螺仪正常、无人机导航定位正常。作业过程管控多旋翼无人机应在提前规划的起降场地起飞和降落。作业过程中安全监管人员应对现场作业情况实时监控。降落后,操控员应立即切断无人机动力电源。作业撤收降落后,操控员应立即切断无人机动力电源,并将电池取出后按要求进行保管。作业结束后,应立即清理现场,核对作业设备和工器具清单,确认现场无遗漏。5T/AOPA0053-2023作业结束后,巡检数据应妥善保存。巡检数据处理巡检数据分析可见光数据分析可见光数据分析应根据配电设备缺陷分类标准确定。激光雷达数据分析交叉跨越分析交叉跨越分析应满足下列要求:对导线、地线与走廊内地物进行空间分析;分析报告应包括线路信息、图例总表、隐患点明细表、交叉跨越等。安全距离检测分析安全距离检测分析应满足下列要求:a)对配电线路与通道内树木、建筑和交叉跨越电力等地物应进行安全距离检测分析;b)分析报告应包括线路信息、图例总表、隐患点明细表、隐患点等。模拟工况安全距离检测分析模拟工况安全距离检测分析应满足下列要求:在实时工况下,树线距离满足安全距离的条件时,配电线路通道内存在高大树木、边坡等特殊情况下应进行倒伏安全距离检测分析;分析报告应包括高温工况安全距离检测报告、大风工况安全距离检测报告和覆冰工况安全距离检测报告。配电线路三维可视化配电线路三维可视化应满足下列要求:通道内杆塔、导地线、地面、植被、建/构筑物、公路、铁路、河流、其他电力线等重构,应根据配电线路通道的激光点云、高精度地形和高清影像确定,应形成配电线路真实的三维运行场景,精确直观表达线路本体、通道情况;应具备配电线路台账管理、通道交叉跨越信息、通道隐患查询等功能。巡检数据存储巡检数据应按照以下要求进行命名和存储:a)jpgkV机械w622线25号杆支线-25-1#杆-线夹发热50摄氏度-一般);6T/AOPA0053-2023b)LA示例:10kV机械w622线-(25号杆-37号杆))。对于以下不符合要求的巡检数据,应重新进行采集:可见光照片:照片虚焦、拍摄角度无法有效判断缺陷、清晰度不足、遮挡严重、杆塔号命名错误等;激光点云数据:采集数据不连贯、点云分层严
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