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文档简介

robotics-toolbox

RoboticsToolbox下载地址

环境配置

/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

1、打开网页，找到

解压；

ListofallRTBfiles目录，选择

RTB-10.3.1.zip文件下载，并

2、将解压后的robot-10.3.1工具箱放在matlab安装路径的Toolbox文件夹下面（放

在其他位置也可以，只不过matlab的默认工具箱位置在这个地方）

3、打开matlab点击主页、设置路径、添加并包含字文件夹，然后选择robot-10.3.1

文件夹，点击保存后点击关闭设置路径窗口

4、在matlab命令行窗口输入ver查看有RobbticsToolboxforMATLAB则表示安装成功。

clc;closeall;cleard1=0.147;a1=0.033;a2=0.155;a3=0.135;d5=0.113;

tool=0.105;

qlim1=[-169,169]*pi/180;qlim2=[-65,90]*pi/180;qlim3=[-151,146]*pi/180;qlim4=[-102.5,102.5]*pi/180;

qlim5=[-167.5,167.5]*pi/180;

L(1)=Link('d',

L(2)=Link('d',

L(3)=Link('d',

d1,'a',a1,'alpha',pi/2,'qlim',qlim1);

0,'a',a2,'alpha',0,'qlim',qlim2,'offset',1.57);

0,'a',a3,'alpha',0,'qlim',qlim3);

L(4)=Link('d',0,'a',0,'alpha',-pi/2,'qlim',qlim4,'offset',-1.57);

L(5)=Link('d',d5,'a',0,'alpha',0,'qlim',qlim5);bot=SerialLink(L,'name','KUKAyouBot');bot.display();

bot.plot([00000]);

bot.teach;

bot.tool=transl(0,

0,tool);0]*pi/180);

00]*pi/180)

bot.fkine([00

b

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