法兰克机器人操作培训手册样本

(CylinderHead)当代机器人操作培训指引书Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作1.1.系统概述机器人被分为两某些，一种是机器人本体，另一种是控制其本体控制柜。1.1.1.概述下图展示机器人系统基本构造。图1.1机器人系统基本构造机器人靠控制柜上操作面板和与其连接示教板操作来运动。图1.2示教器和操作面板11.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书1.2.操作面板操作面板外观控制柜操作面板涉及自动操作机器人本体按钮和开关。图1.3操作面板外观2Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作1.3.按钮描述表1-1按钮描述32.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书1.4.示教板屏幕通过下图中展示示教板屏幕所显示。示教板屏幕涉及5个标题栏，一种能显示11行40个字编辑栏。图1.5示教板屏幕屏幕内容标题栏显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度级别和手动速度。(1)当前时间(时:分:秒)显示当前时间。修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Datesetting(Day,time)”4Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作(2)模式状态显示操作面板上[AUTO/MANUL]开关状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人工作是靠批示命令。在自动模式下，机器人工作是靠已经批示过工作模式(一步，一种周期，持续)。(3)精度级别精度级别范畴在0～5之间，用[SHIFT(highspeed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人速度，速度有8个(1～8)级别。速度级别增长通过按示教板上键来完毕，速度下降靠键来实现。如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed键，速度级别直接设定到8，如果按[SHIFT(highspeed)]＋Speed键，速度级别直接设定到2。 编辑栏显示控制柜环境，程序，文献保护状态，环节号，功能序号，记录速度和记录命令语句。环节0显示机器人类型，共有几轴和总共环节，位置，条件文献，等等。(1)控制柜环境51.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书显示控制柜当前设定状态，涉及选取工具序号，焊枪序号，传送器移动状态，伺服应用状态，点焊条件序号和序列号等等。(2)程序显示为PN:103[﹡]。103代表是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中与否有选取程序存在。如果有程序，显示为[﹡]，如果没有，显示为[]。(3)保护状态显示所选取程序保护状态。查看“[PF1]:Service”→“5：Filemanager”→“7:Protect”去理解保护详细描述。(4)环节序号/功能序号显示为S/F:3/0。代表环节或程序当前所选状态。功能序号是指两步之间功能记录，而不是程序中所有功能记录。(5)速度显示依照标题栏上选取速度级别不同，动态显示环节上记录速度。详细详情请参照“[PF1]:Service”→“3：Machineparameter”→“9:speed”。(6)机器人类型显示机器人本体名称。详细详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robottypeselection”。(7)轴总数显示机器人本体上总共轴数目，涉及6个基本轴和附加轴。详细详情请参照“[PF2]:System”→“5:Initialize”→“2:Robottypeselection”。(8)环节总数显示当前所选程序总共环节数。61.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书1.5.键盘描述表1-2键盘描述7Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作81.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书9Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作101.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书 11Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作1.6.手动操作用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制程序。环节如下：（1）检查安全栅栏内与否有人，或者机器人工作区域内与否有障碍物。（2）检查示教板标题栏与否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。（3）按组合键[Shift（Speed）]+[Prog/STEP]选取额需要程序。（1～999）确认程序办法-“[PF2]:Service”→“5:FileManager”→“1:Showfilenamesinmemorry”→选取“YesorNo”.-初始屏幕：R17SET（4）在操作面板上按一下[MotorON]键，看[MotorON]灯与否一闪一闪，并且再检查一下示教板上[MotorON]灯状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。（5）按示教板上[Jogon]灯，打开它。这个操作是为了可以手动操作机器人各轴。（6）按下示教板背面[ENABLE]键，并检查下操作面板上[MotorON]灯闪烁状态。然后再检查下示教板上[MotorON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时可以操作机器人。（7）依托速度级别和坐标系统，手动移动机器人。（8）在某个位置按下[PositionModify/Record]键，来记录当前机器人位置。（9）记录功能。（10）用[STEPFWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEPFWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人到达目的位置时，表达完毕标记“.”显示在有关命令前面。121.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书1.7.自动操作在检查完机器人程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。1.7.1.自动操作自动操作环节如下：（1）按下[JogON]灯，并确认该灯已熄灭。（2）将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向，再检查一下示教板上标题栏上与否显示为自动模式。（3）设定需要工作周期，从“[PF5]:Conditionsetting”→“1:Cycletype＝<1step,1cycle,Continu>”上设定。（4）设定机器人操作速度，从“[PF5]:Conditionsetting”→“4:Speedrate”上设定。如果设定是100，则机器人按照记录速度运营。如果设定是50，则机器人按照记录速度一半速率运营。（5）按下操作面板上[Operation]按钮，并检查该按钮状态。然后才干检查机器人程序。131.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书1.8.环节环节显示机器人记录特定状态（或者是机器人工具末端位置）。也就是说，环节是机器人所能到达每个位置。2.5.1.环节基本元素当机器人从一步到此外一步时，也能实现其她不同功能。MOVE是批示机器人本体动作命令语言，是机器人编程最基本命令。机器人工具末端，轴编码器值，尚有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。14Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作环节命令语句参数MOVE条件和MOVE同样作为运动命令，批示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件都是参照环节命令语句参数，并把这些参数分为基本参数和选取参数。基本参数是环节参数不可或缺某些，而选取参数是操作者依照需要加上。环节命令语句包括如下：（1）插补方式P（插补方式关闭），L（直线插补），C（弧线插补），SP（静态工具插补关闭），SL（静态工具直线插补），SC（静态工具弧线插补）（2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）{坐标系统}+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）{坐标系统}（3）速度（单位：mm/sec,cm/min,％,sec）（4）精度：0～5（5）工具数目：0～9（6）输出可选（点焊），BM（整块标记）（7）停止条件（8）停止状态参数151.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指引书1.9.坐标系统空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动方向。这样，坐标系统就是为了机器人移动而定义坐标。1.9.1.JOG操作键当按示教器上轴操作键时，机器人将按照下表所陈述机器人在各个坐标系统中机器人移动方向来运动。表1-4机器人在各个坐标系统中操作样式16Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作1.9.2.轴坐标系统手动模式下，在电机打开后，按下[JOGON]键，并检查JOGON灯与否为亮。然后按示教板背面[ENABLE]键。按示教板坐标系统键，选取轴坐标系统。看看在轴坐标系统下，按各轴操作键，机器人动作。图1.4轴坐标系统17Hi4/Hi4a操作培训指引书1.基本操作1.9.3.工具坐标系统手动模式下，在电机打开后，按下[JOGON]键，并检查JOGON灯与否为亮。然后按示教板背面[ENABLE]键。按示教板坐标系统键，选取工具坐标系统。看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人动作。图1.5工具坐标系统（带弧焊焊枪）下图所示是机器人不带弧焊焊枪状况。图1.6工具坐标系统（不带弧焊焊枪）18Hi4/Hi4a操作培训指引书2.服务菜单Range顾客可以选取整个块或者焊接，无焊接，插补关闭（P），和插补打开（L，C）去应用到速度更改上。Unit如果[Means]是〈Assign〉或者〈AlterUnit〉，指定单位就要被用到速度更改上。〈Scale〉只能用在环节速度单位和记录速度单位同样时。Spd/Ratio当[Means]是〈Assign〉，Speed/Ratio指是速度。当[Means]是〈Scale〉时，Speed/Ratio指是速率。193.系统设立Hi4/Hi4a操作培训指引书3.1.语言(Displaylanguage)是选取示教器显示语言功能。(Hi4控制器支持英语和韩语)手动模式下按“[PF2]:System”→“1:Userparameter”→“1:Language”按[SHIFT]+[→][←](方向键)移动光标，显示语言及时转换。한글：示教器画面显示语言转换为韩语。English：示教器画面显示语言转换为英语。参照事项控制器重新启动时，默认语言决定于主板DipSwitch1状态，ON为英语，OFF为韩语。203.系统设立Hi4/Hi4a操作培训指引书3.2.WAIT(DI/WI)强制解除决定在手动模式/自动模式下对输入信号或焊接结束信号，与否可以按“[PF3]:Rel.WAIT”强制解除其等待状态功能。手动模式下按“[PF2]:System”→“1:Userparameter”→“6:WAIT(DI/WI)release”(2)按[SHIFT]+[→][←](方向键)移动光标。DSBL：等待输入信号或焊接结束信号时，按“[PF3]:Rel.WAIT”时并不解除其等待状态。ENBL：等待输入信号时，按“[PF3]:Rel.WAIT”时强制解除其等待状态，继续往下一步运营。21Hi4/Hi4a操作培训指引书3.系统设立3.3.速度设立程序里记录速度功能。记录步同步被记录速度值。依照详细状况可以重新设立。被记录再生速度可依照手动模式下速度1~8来决定。由速度级别按下表记录速度。表3-1编辑程序时记录速度22Hi4/Hi4a操作培训指引书4.R代码4.1.R5外部启动选取(有效/无效)决定外部启动选取有效/无效。不使用控制柜启动按扭，而是运用外部数字输入(DI)信号来启动时，把外部启动选取设定为有效。按键顺序为[R..(NO)]→[5]→[SET(YES)]，画面显示如下。数字键[1](=有效)，[0](=无效),然后按[SET]键即可。参照事项●选取外部启动为有效之后，标题栏显示如下机器人自动运营时无法使用。输入数字之前画面显示值表达当前被设定状态。与“[PF2]：System”→“1:Userparameter”→“3:Robotstarttype”功能相似。234.R代码Hi4/Hi4a操作培训指引书4.2.R6外部程序选取(有效/无效)决定外部程序选取有效/无效。不使用示教器[SHIFT]+[Program]键，而是运用外部数字输入信号(DI)来选取运营程序时，把外部程序选取设定为有效。按键顺序为[R..(NO)]→[6]→[SET(YES)]，画面显示如下。(2)数字键[1](=有效)，[0](=无效),然后按[SET]键即可。参照事项●选取外部程序选取为有效之后，标题栏显示如下PdPd●机器人自动运营时无法使用。●输入数字之前画面显示值表达当前被设定状态。●与“[PF2]：System”→“1:Userparameter”→“3:Externalprogramselect”功能相似。244.R代码Hi4/Hi4a操作培训指引书4.3.R107程序首行显示显示STEP0记录注释，如果没有记录注释文，就显示第一步(STEP1)内容。按键顺序为[R..(NO)]→[107]→[SET(YES)],显示画面如下： 查看完毕后，请按[ESC]键取消。参照事项机器人运营中无法使用。可以使用按方向键上下浏览。与“[PF1]:Service”→“5:Filemanager”→“2:Programheaddatadisplay”功能相似。25Hi4/Hi4a操作培训指引书4.R代码4.4.R115程序复制将内存中程序复制为内存中其她程序号。一方面输入原程序号，然后输入目的程序号。按键顺序为[R..(NO)]→[115]→[SET(YES)],显示画面如下：