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文档简介

机器人概论第十讲课件目录contents机器人概述机器人的硬件结构机器人的软件系统机器人的感知与决策机器人的未来发展CHAPTER01机器人概述总结词机器人的定义与分类是机器人学的重要基础，有助于理解机器人的工作原理和应用场景。详细描述机器人是一种能够自动执行任务的机器系统，具有感知、思考、动作三个基本要素。根据用途和功能，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等类型。机器人的定义与分类了解机器人的发展历程有助于理解机器人技术的演进和未来发展方向。总结词机器人技术自20世纪50年代诞生以来，经历了多个发展阶段。从最初的机械臂到现代的智能机器人，机器人的功能和应用范围不断扩大。随着计算机技术、传感器技术和人工智能技术的进步，机器人的智能化程度越来越高，应用领域也越来越广泛。详细描述机器人的发展历程总结词机器人在各个领域都有广泛的应用，了解其应用领域有助于发掘机器人的潜在价值和拓展应用范围。详细描述机器人被广泛应用于工业制造、医疗护理、航空航天、军事侦察、服务娱乐等领域。在工业制造中，机器人可以自动化地完成生产线上的各种任务，提高生产效率和产品质量。在医疗护理领域，机器人可以协助医生进行手术操作，减轻医护人员的工作负担。在航空航天领域，机器人可以执行危险和复杂的环境探测任务，为人类探索太空提供支持。此外，机器人在军事侦察、服务娱乐等领域也有广泛的应用前景。机器人的应用领域CHAPTER02机器人的硬件结构具有多个自由度的机械结构，能够实现复杂的空间运动。关节型机器人轮式机器人足式机器人采用轮子作为移动方式，可在平坦的地面上快速移动。模仿生物的腿部结构，能够在复杂地形上行走或跳跃。030201机器人的机械结构检测机器人与外界环境的接触情况，用于操作物体的力度和位置控制。触觉传感器捕捉外界环境的图像信息，用于识别物体、颜色和形状等。视觉传感器测量机器人与障碍物之间的距离，用于避障和导航。距离传感器机器人的传感器通过电力驱动使机器人产生运动。电动机驱动器利用液体的压力驱动机器人的运动。液压驱动器利用气体的压力驱动机器人的运动。气压驱动器机器人的驱动器用于控制机器人的基本动作和执行任务。微控制器用于高级控制算法和复杂任务的处理。计算机控制器机器人的控制器CHAPTER03机器人的软件系统

机器人的操作系统实时操作系统用于机器人运动控制，具有高实时性和高可靠性。嵌入式操作系统针对机器人硬件平台进行优化，提供丰富的设备驱动和中间件。类Unix操作系统如Linux，提供开源社区支持，广泛应用于机器人研究和开发。易于学习和使用，在机器人领域应用广泛，如ROS（机器人操作系统）的主要编程语言。跨平台性强，适合大型机器人软件系统的开发。机器人的编程语言JavaPython运动控制算法用于精确控制机器人运动，包括速度、加速度和位置等参数。路径规划算法用于机器人自主移动，寻找从起点到终点的最优或次优

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