T-ZZB Q046-2022 激光导航堆垛式自动导引车

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载ICS

25.040.40学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载CCS

J

28

ZZB

激光导航堆垛式自动导引车Laser

vehicle

发布

实施浙江省质量合格评定协会 发

布学ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔兔ｗ下载学ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔兔ｗ下载学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载 前言

.................................................................................

II1

范围

...............................................................................

12

规范性引用文件

.....................................................................

13

术语和定义

.........................................................................

14

产品型式和基本要求

.................................................................

15

技术要求

...........................................................................

26

试验方法

...........................................................................

47

检验规则

...........................................................................

68

标志、使用说明书、包装、运输和贮存

.................................................

7学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载 本文件按照GB/T

1.1—2020《标准化工作导则

第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由浙江省质量合格评定协会提出并归口。本文件主要起草单位：安歌科技（集团）股份有限公司。安）有限公司、浙江省质量合格评定协会、福建工程学院。本文件主要起草人：张晓东、王焘、万曰程、徐佳伟、史少礼、吴昊。本文件首次发布。II学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载1 范围技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存。本文件适用于额定起重量1000kg-2000kg的激光导航堆垛式自动导引车。2 规范性引用文件文件。GB/T

包装储运图示标志GB/T

工业产品使用说明书总则GB/T

自动导引车

通用技术条件GB/T

26949.4—2016

工业车辆

稳定性验证

第4部分：托盘堆垛车、双层堆垛车和操作者位置起升高度不大于1200mm的拣选车GB/T

30029 自动导引车（AGV）设计通则GB/T

30030 自动导引车（AGV）术语GB/T

37669 自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范JB/T

托盘堆垛车JB/T

工业机器人

验收规则SJ/T

10533 电子设备制造防静电技术要求3 术语和定义GB/T

30029、

30030界定的以及下列术语和定义适用于本文件。激光导航堆垛式自动导引车

laser

automated

采用车载激光传感器进行引导定位，用于托盘货物堆垛的自动导引车。导航精度 accuracy

of

navigation引导车在额定速度运行情况下，实际运行位置轨迹和设定运行轨迹偏差的平均值。停车精度 accuracy

of

parking引导车在额定速度运行情况下，实际停车位置和设定停车位置的最大偏差。重复停车精度

accuracy

of

导引车在同一设定停车点，多次停车位置数据的最大偏差。4 产品型式和基本要求TCP/IP学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载产品型式产品型式见表1。表1 产品型式一般要求4.2.1

导引车的设计应符合

表1 产品型式一般要求4.2.2

危险生产环境使用的自动导引车应符合

37669

的规定。4.2.3

传动系统应无异常响声。4.2.4

供电电源应有钥匙开关装置。开关、按钮操作应正常，显示屏应正常。4.2.5

电气控制系统应灵敏可靠。电动机控制电路应装有过电流保护装置。4.2.6

应在产品可能产生危险伤害附近，应张贴危险安全标识。4.2.7

静电防护应符合

的规定。5 技术要求外观要求5.1.1 车体外露表面应光洁、美观，不应有裂纹、明显的凹痕、变形、尖角和锐边；漆膜应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损，不应起皮，流挂；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.1.2 功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正。环境适应性5.2.1 基本环境要求温度、湿度等环境要求应符合

20721—中4.1.2的规定。5.2.2 路面起伏程度起伏程度在1

m²范围内的最大允许值应在5

mm以下(含5

。5.2.3 路面坡度路面坡度应符合GB/T

—中4.1.1

b)的规定。5.2.4 台阶高度台阶高度应符合GB/T

—中4.1.1

c)的规定。5.2.5 沟宽幅度沟宽幅度应符合GB/T

—中4.1.1

d)的规定。结构尺寸和构成24V

m/min90mm/s200140mm/s180120mm5%kg5%mm10mmmm10．ｃｘｗｚｆｏｍ标学兔兔ｗｗｗ．ｂ准下载T/ZZB

Q046-2022．ｃｘｗｚｆｏｍ标学兔兔ｗｗｗ．ｂ准下载结构尺寸应符合JB/T

3341—2005

中4.2.1的规定。构成应符合GB/T

中的4.2的规定。性能要求导引车的性能要求应符合表2规定。表2表2性能参数的允许范围负载能力噪声导引车运行时最大噪声值应不大于65

dB（A）。停车制动性能停车制动性能应满足GB/T

18849—2011中6.1.2

a)的规定。稳定性导引车稳定性应符合GB/T

26949.4的规定。激光导航技术要求学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载整导引车的运行路线。安全性导引车安全性应符合GB/T

20721—2006中的规定。连续运行导引车连续运行应不少于200h不应出现失控及其它异常现象。超载导引车结构应具备足够的强度，进行1.33倍额定起重量超载试验后，应无永久性变形和损坏。耐运输性应符合JB/T

8896—1999中5.12的规定。6 试验方法试验条件试验条件符合JB/T

中5.2的规定。外观要求检验在正常自然光线下，目测外观。其结果应符合5.1的规定。环境适应性检验自动导引车的使用环境符合GB/T

中的规定，运行地面满足

中4.1.1的规定，且要求为附着系数不小于的硬质路面。结果应符合5.2的规定。结构尺寸和构成检验导引车结构尺寸和构成测定方法按JB/T

中5.3的规定进行。性能测试6.5.1最大运行速度导引车最大运行速度测试方法按JB/T

3341—2005中5.3.6的规定进行。6.5.2 最大提升速度导引车最大起升速度测试方法按JB/T

3341—2005中5.3.4.2的规定进行。6.5.3 最大下降速度导引车最大下降速度测试方法按JB/T

3341—2005中5.3.4.3的规定进行。6.5.4 最小外侧转弯半径导引车最小外侧转弯半径按JB/T

3341—2005中的规定进行。6.5.5 满载爬坡度6.5.5.1 试验条件满足导引车设计爬坡能力且坡道长度不小于的坡道。6.5.5.2 试验方法将导引车以的速度从坡道底端行驶到距离坡道底端不小于10m处。途中无停车，溜坡现象。学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载6.5.6 空载质量空载质量测定应按

中5.3.2.1的规定进行。6.5.7导航精度过程中记录距离的数据，最大值与最小值偏差的二分之一即为导航精度值，结果应符合表2要求。6.5.8停车精度引车前后左右偏离地面基线的距离数值，结果应符合表2要求。6.5.9 重复停车精度在某一停车点在初始速度不小于30

m/min位置数据，计算最大和最小值的偏差，结果应符合表2要求。6.5.10 拉绳编码器与拉绳夹角6.5.10.1 测量工具为精度

0.015°的倾角仪。6.5.10.2

2

1

所示。图1测量示意图6.5.11 导航雷达垂直夹角导引车上安装的导航雷达垂直夹角测量方法同，结果应满足表2要求。负载能力负载能力测试在自动运行状态或者手动状态下测定均可。导引车货叉能将与额定负载能力相同的试装块顺利提升，提升过程无卡顿现象。噪声按JB/T

3341-2005中的规定进行。停车制动性能按照

中的规定进行。稳定性稳定性试验按

的规定进行。安全性安全性试验按GB/T

20721—2006中的规定进行。连续运行按JB/T

3341—2005中的试验方法进行试验。超载试验5.16.25.2.26.35.2.36.35.2.46.35.2.56.35.36.45.46.5.15.46.5.25.46.5.3105.46.5.4115.46.5.5125.46.5.6135.46.5.7145.46.5.8155.46.5.9165.46.5.10175.46.5.11185.56.6195.66.7205.76.8215.86.9225.96.5.7235.106.10245.116.11255.126.12265.136.13准ｏｍ标下兔学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ载T/ZZB

Q046-2022准ｏｍ标下兔学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ载按JB/T

3341—2005中的规定进行，试验结果应满足要求。耐运输性按照

中的规定进行。7 检验规则检验分类检验分出厂检验和型式检验。出厂检验7.2.1 出厂检验应逐台进行检验，所有项目合格签发合格证方可出厂。7.2.2 检验项目按表

3

的规定。表

3

检验项目表

3

检验项目型式检验a)

新产品试制定型鉴定时；学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/ZZB

Q046-2022学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载b)

因工艺，材料或结构的变化，可能影响产品质量时；c)

停产

1

年后，再次生产时；d)

正式投产每

2

年时应做一次型式检验；e)

有关部门提出型式检验要求时。7.3.2 7.3.3 产品在型式检验中，当有不合格时，允许复检；当复检全部合格，则判定型式检验合格。当两复检仍出现不合格项目，则判定不合格。8 标志、使用说明书、包装、