使用红外线传感器

第11课使用红外线传感器第一页，共二十一页。熟悉红外线传感器。掌握红外测障模块的用法。进一步熟悉选择结构。学习目标第二页，共二十一页。利用红外线传感器，可以让机器人“看到”前方的障碍。第三页，共二十一页。目录CONTENTS12红外线探测避开障碍第四页，共二十一页。红外线探测

机器人的红外线传感器可以发射一种人眼看不见的光线，这种光线叫做红外线。发射出去的红外线遇到障碍后会反射回来。红外线传感器收到反射回来的红外线以后，会产生一定的检测值，让机器人知道前方有障碍物。第五页，共二十一页。红外线探测显示红外线传感器的检测值。第1步：启动VJC，搭建右图所示的流程图。添加

模块时，先选定“传感器模块库”面板中的“红外测障”按钮。第2步：右击模块，在打开的“显示模块”对话框中选定第一个“引用变量”选项，打开“变量百宝箱”对话框。动手做第六页，共二十一页。红外线探测显示红外线传感器的检测值。第3步：单击“变量百宝箱”对话框的“红外”按钮，再单击“红外变量一”框，使它的右侧出现标记。第4步：依次关闭打开的对话框。第5步：以“看看周围”为文件名保存文件。动手做第七页，共二十一页。红外线探测下载并运行这个程序，把障碍物放到机器人面前不同的位置上，观察显示屏中显示的检测值并填表。实践与观察检测值0障碍情况无障碍左前方有障碍右前方有障碍正前方有障碍可以看到，把障碍物放到机器人面前不同的位置时，显示屏显示的数不同，表明模块获得的检测值不同。根据这些检测值，就可以判断障碍物的方向。在VJC系统中，用红外线传感器探测障碍的过程叫做红外线探测。第八页，共二十一页。红外线探测机器人的红外线传感器只能发现前方10cm~20cm范围内的较大障碍物。操作时要注意障碍物的大小及摆放位置。提示第九页，共二十一页。避开障碍用

模块获取红外线传感器的检测值后，可以让机器人根据检测值来采取适当的措施，从而避开障碍。第十页，共二十一页。避开障碍让机器人发现并避开正前方的障得。第1步：新建一个文件。第2步：编右图所示的程序。第3步：右击“条件判断”模块。打开“条件判断模块”对话框。

第4步：单击“整型变量一”框，打开“变量百宝箱”对话框。第5步：单击“红外”按钮，选定“红外变量一”。第6步：单击按钮，关闭“变量百宝箱”对话框。

动手做第十一页，共二十一页。避开障碍让机器人发现并避开正前方的障得。第7步：在“条件判断模块”对话框中，把判断条件设为

。第8步：单击

按钮，关闭“条件判断模块”对话框。第9步：以“避开正前方的障碍”为文件名保存文件。第10步：下载并运行这个程序。可以看到，正前方有障碍时，机器人会后退、右转，没有障碍时，机器人会继续前进。动手做第十二页，共二十一页。避开障碍设置判断条件时，只需选择“无”“左”“右”或“前”等选项。运行时，机器人会自动把检测值和选项对应起来。例如，红外线传感器的检测值是4时，条件

成立。提示第十三页，共二十一页。避开障碍编一个程序，让机器人能够通过“后退向后转前进”的方法避开正前方的障碍。实际应用时，不仅能让机器人避开正前方的障碍，还可以让机器人避开左前方和右前方的障碍。试一试第十四页，共二十一页。避开障碍让机器人避开障碍。第1步：新建流程图程序，添加“永远循环”模块，然后按照下图构建循环体，最后在程序未尾添加

模块。动手做第十五页，共二十一页。避开障碍让机器人避开障碍。第2步：从上到下依次为三个“条件判断”模块设置判断条件。动手做第十六页，共二十一页。避开障碍让机器人避开障碍。第3步：下载并运行这个程序。正前方有障碍时，机器人先后退，然后右转，避开障碍。左前方或右前方有障碍时，机器人向相反的方向转，避开障碍。前方没有障碍时，机器人向前走。

在这个程序中，以层层嵌套的方式使用了三个条件判断模块，并把这些嵌套在一起的选择结构作为循环体的一个组成部分。机器人执行程序的过程可以简述如下。动手做第十七页，共二十一页。避开障碍①进入永远循环。②检测是否有障碍，把检测值保存到“红外变量一”中。③执行第一个判断模块，如果没发现障碍就向前走，然后转到第⑥步。否则，执行下一步。④执行第二个判断模块，如果条件成立（正前方有障碍），就后退、右转，然后转到第⑥步。否则，执行下一步。⑤执行第三个为判断模块，如果条件成立（左前方有障碍），就右转，否则左转。然后，退出选择嵌套结构，执行下一步。⑥转到第②步继续执行。动手做第十八页，共二十一页。避开障碍在流程图程序里，一个选择结构的分支中可以包含另一个选择结构。这种调用选择结构的方式，可以称为选择嵌套。利用选择嵌套，可以控制机器人对较复杂的情况进行判断。例如，需要对两种以上可能的状况分别处理时，嵌套使用条件判断模块，可以每次从中选择一种状况。判断时，把其中的一种状况作为“条件成立”，其余的作为“条件不成立”。一点通第十九页，共二十一页。1.阅读课文，说明利用