典型机电一体化设备安装与调试 课件 17.分拣系统的整机编程

分拣系统的整机编程17分拣单元PLC程序设计思路一、知识链接分拣单元的编程与单机调试分拣单元PLCI/O地址分配表1.控制程序顺序控制功能图2.分拣单元的编程与单机调试整个程序的结构包括分拣控制主程序、分拣控制子程序、高速计数子程序和状态显示子程序。主程序是一个周期循环扫描的程序。通电后，先初始化高速计数器并进行初态检查，即检查3个推料气缸是否缩回到位。这三个条件中的任意一个条件不满足，则初态均不能通过，也就是不能起动分拣单元使之运行。如果初态检查通过，则说明设备准备就绪，允许起动。起动后，系统就处于运行状态，此时主程序每个扫描周期调用分拣控制子程序。分拣单元的编程与单机调试分拣单元分拣控制子程序顺序控制功能分拣单元的编程与单机调试分拣控制子程序是一个步进程序，可以采用置位复位方法来编程，也可以用西门子特有的顺序继电器指令（SCR指令）来编程。分拣控制子程序的编程思路为：如果入料口检测有料，则延时800ms，其间同时检测工件的颜色。延时时间到后起动电动机，以30Hz的频率将工件带入分拣区。在金属传感器的位置（大约1900个脉冲）判断工件的材质。如果工件为金属工件则进入第一槽；如果为白色工件（M4.1=1且I0.4=0），则进入第二槽；如果为黑色工件则进入第三槽。当任意工件被推入料槽后，需要复位推杆，延时1s后返回子程序入口处。分拣单元的编程与单机调试高速计数器的编程方法有两种：一是采用梯形图或语句表进行常规编程，二是通过STEP7-Micro/WIN编程软件的“指令向导”进行编程。不论哪一种方法，都要先根据计数输入信号的形式与要求确定计数模式，然后选择计数器编号，确定输入地址。分拣单元所配置的PLC是S7-200224XPAC/DC/RLY主单元，集成有6点的高速计数器，编号为HSC0～HSC5，每一编号的计数器均分配有固定地址的输入端。同时，高速计数器可以被配置为12种模式中的任意一种，见表4-4。分拣单元的编程与单机调试分拣单元的编程与单机调试根据分拣单元旋转编码器输出的脉冲信号形式（A、B相正交脉冲，Z相脉冲不使用，无外部复位和起动信号），由表4-4容易确定，所采用的计数模式为模式9，选用的计数器为HSC0，B相脉冲从I0.0输入，A相脉冲从I0.1输入，计数倍频设定为4倍频。分拣单元高速计数器编程要求较简单，不考虑中断子程序、预置值等。分拣单元的编程与单机调试分拣单元（单机）PLC梯形图程序二、主程序1.PLC初次上电初始参数设置分拣单元的编程与单机调试分拣单元准备就绪启动运行后进入初始步分拣单元的编程与单机调试起动运行后进入初始步停止运行标记分拣单元的编程与单机调试D/A转换数字量处理运行时调用分拣子程序分拣单元的编程与单机调试停止命令的处理程序准就绪与否指示灯分拣单元的编程与单机调试运行状态指示灯分拣单元的编程与单机调试分拣控制子程序2.进入分拣子程序并执行初始步非停止状态下分拣入口有工件时延时5ms分拣单元的编程与单机调试时间到开始起动传送带运行，高速计数器开始计数并转换到S.1步结束初始步分拣单元的编程与单机调试执行S0.1步判断工件的属性(金属、白料、黑料)并转换到对应的步分拣单元的编程与单机调试结束S0.1步执行S0.2步分拣单元的编程与单机调试工件为金属时停止传送带运行并将工件推入金属分拣槽中推料成功后推料缸返回并转换到初始步分拣单元的编程与单机调试推料成功后推料缸返回并转换到初始步结束S0.2步分拣单元的编程与单机调试执行S0.1步工件为白料时停止传送带运行并将工件推进白料分拣槽中分拣单元的编程与单机调试推料成功后推料缸返回并转换到初始步结束S1.0步分拣单元的编程与单机调试工件为黑料时停止传送带运行并将工件推入黑料分拣槽中执行S2.0步分拣单元的编程与单机调试结束S2.0步推料成功后推料缸返回并转换到初始步分拣单元的编程与单机调试HSC_INIT子程序3.HSC_INIT程序梯形图分拣单元的编程与单机调试任务工单任务准备1.（2）YL-335B供料单元。

准备个人计算机（含S7-200的编程软件和仿真软件）。准备PLC编程电缆。移动存储器（U盘）。（1）

（3）

（4）分拣单元的编程与单机调试工作内容2.

（1）（2）

（3）

（4）分拣单元主程序编程。分拣单元分拣控制子程序编程。分拣单元HSC_INIT中断子程序编程。装配单元PLC（单机）程序调试。（5）

（6）装配单元运行故障排查及处理。装配单元PLC程序修改及运行。分拣单元的编程与单机调试工期要求3.

2个学员为一个工作小组。学员应充分发挥团队协作精神，合理分配工作任务及时间，本工作任务占用4学时（180分钟）。分拣单元的编程与单机调试填写工作计划4.分拣单元的编程与单机调试编程调试注意事项5.仿真CPU型号与编程CPU型号一致。上传、下载程序时禁止拔通信电缆。P