FANUC数控系统连接与调试实训 课件 第7、8章 伺服连接与调试、主轴控制

伺服连接和设定连接伺服放大器αi伺服放大器的连接方法

βi伺服放大器的连接方法FSSB设定伺服信息画面伺服参数初始化1245654123516全闭环设定确认负载惯量比和电流值确定参考点4565879连接伺服放大器连接伺服放大器使用FSSB（FANUCSerialServoBus）连接控制装置与伺服放大器。

利用伺服电动机的种类以及电动机的每转移动量，设定数字伺服的初始参数。 主要包括以下内容：

● 设定FSSB设定画面中各轴的的顺序

● αi和βi系列伺服放大器的连接

● 数字伺服参数的初始化设定

● 伺服放大器与伺服电机的连接以及确认方法

● 伺服诊断画面

实验台上伺服放大器与伺服电机的连接方式采用了如下的连接方式。

【αi系列3轴用】【βi系列3轴用】

放大器#12轴用LM放大器#21轴用L放大器#13轴用LMN

放大器内第一轴用L轴表示，M轴表示第二轴，N轴表示第三轴。

HRV控制方式HRV控制方式有如下几种类型：HRV控制电流周期速度控制周期位置控制周期HRV2125μs250μs1msHRV362.5μs125μs1ms

FS0i-MD/TD所使用的伺服放大器模块可以是αi系列SVM和βi系列SVM/SVSP。

FS0i-MateMD/TD所使用的伺服放大器模块是βi系列SVM/SVSP。

伺服HRV2控制的特征Series30i,16i等高速HRV电流控制方式进给速度环路增益(%)有效(G5.4Q1~G5.4Q0)快速移动(1+No2021/256)x100切削进给(1+No2021/256)xNo2335(高速HRV电流控制和速度环路增益倍率)无效快速移动(1+No2021/256)x100切削进给(1+No2021/256)xNo2107(切削/快速移动分别速度环路增益倍率)HRV3控制30i系列以外的伺服,HRV2控制属于标准设定.不能通过HRV2得到令人满意的精度时,应研究采用伺服HRV3.0iD参数号建议设定值内容2013#01HRV3电流控制有效2202#11切削,快速移动分别速度环路增益功能有效2334150高速HRV电流控制下的电流环增益倍率2335200高速HRV电流控制下的速度环增益倍率HRV3参数,在设定完伺服HRV2控制之后,进行下面的设定注:1.要使用高速HRV电流控制,需要设定G代码(高速HRV电流控制在G5.4Q1-G5.4Q0之间有效)2.90B0,90B1,90B6,90B5系列上,高速HRV电流控制中的转矩指令被限制在最大70%.HRV3控制高速HRV电流控制方式的启动方法通过G代码(G5.4)切换高速HRV电流控制方式.高速HRV电流控制方式在G5.4Q1和G5.4Q0之间对切削指令有效.高速HRV电流控制方式高速HRV电流控制方式的确认方法.诊断No700#1,HOK表示可以利用伺服HRV3,4控制.诊断No700#0,HON表示电流控制周期成为高速,使用高速HRV电流控制用的电流增益倍率.HRV3控制高速HRV电流控制方式HRV3控制诊断画面线长每根电缆的最大线长，下表中列出。区间线长总线长度500m以下CNC～第一个从属模块50m以下从属模块之间40m以下光缆的不同种类的最大线长，下表中列出。区分规格备注内线用A02B-0236-K851～K856（A66L-6001-0023）10m以下外线用A66L-6001-002650m以下（从属模块之间40m以下）伺服控制图内置型编码器轴卡位置/速度NC伺服驱动器FSSB电池6V外置型编码器轴卡位置/速度NC伺服驱动器FSSB位置/速度反馈，增量/绝对位置控制PCPC分离型检出器SDU放大器光栅尺位置反馈，增量/距离码/绝对位置控制电池6Vpc速度反馈分离式检测器接口JF101JF102JF103JF104?轴COP10A/10B+24VSDU连接分离式脉冲编码器和直线尺的位置反馈信号的FSSB使用分离式检测器接口单元接收。

有以下种类：

分离式检测器接口单元1（SDU1）可以连接4个轴的分离式检测器分离式检测器接口单元2（SDU2）可另外连接4个轴的分离式检测器分离式检测器接口说明分离式检测器接口单元，可任意连接在FSSB上。单元2为超过5轴时做增补用，不能单独使用。

单元1与单元2之间通过扁平电缆连接后使用。

M1用扁平电缆连接单元1和单元2。该连接方法有两种，即最多连接8个轴的分离式检测器，和M1与M2分别连接4个轴的方法。一个FSSB通道中，最多可以连接2个SDU。分离式检测器接口单元，对于FS0i-D需要进行指定：基本组件（AB相信号或FANUC串行信号）：A02B-0303-C205附加组件（AB相信号或FANUC串行信号）：A02B-0236-C204模拟输入组件（1Vpp信号）：A06B-6061-C201FSSB电缆连接用光缆连接控制单元的伺服轴控制卡的COP10A与第一台伺服放大器的接口COP10B。αi伺服放大器的连接方法主电源控制电源绝对编码器外置电池盒电源模块

PSM主轴放大器模块

SPM伺服放大器

SVM伺服放大器

SVM控制电源αi伺服放大器连接PSM电源单元接口PSML1L2L3FANUC直流母线P、NLEDCX1A/CX1B交流200V控制电源输入和输出CXA2A电源与通讯输出CX3（左侧）：MCCCX4（右侧）：*ESP三相动力输入（3）（2）（1）CX1A200R200S无相序要求SPM/SVMSPM/SVMJX1BCX37A06B-6140-H006PSM接线图②放大器控制电源连接CX1A1.主断路器接通后，CX1A接口输入伺服放大器控制用AC200V电压。CX1APSM(3)(2)(1)200S200RSR控制用电源200V单相

放大器CXA2APSM.SPM.SVM

24V(A1)24V(B1)0V(A2)0V(B2)MIFA(A3)BATL(B3)*ESP(A4)XMIFA(B4)SPM.SVM(A1)24V(B1)24V(A2)0V(B2)0V(A3)MIFA(B3)BATL(A4)*ESP(B4)XMIFACXA2ACXA2BK69 2.通过PSM的AC200V引入DC24V，作为控制电源。

通过CXA2A、CXA2B接口，向各个模块供给DC24V。

各个模块将PSM供给的DC24V变为5V电压，用作控制电压使用。放大器急停连接CX4 3.CNC的电源接通，解除急停后，通过FSSB光缆发出MCC吸合信号MCON。

同时，通过伺服放大器接口CX4，解除伺服放大器的急停信号。(3)(2)(1)CX4PSM+24V*ESP急停信号触点放大器MCC连接CX34.CX3接口是用来使得内部MCC吸合，从而控制外围的动力电缆。(3)(2)(1)CX3PSMMCCOFF4MCCOFF3MCC内部触点浪涌吸收器线圈~外部电源（必须符合外围电路线圈的电压）

放大器电机电源连接CZ1 5.PSM的端子TB2/CZ1输入AC200V动力电源，PSM内经过整流后，通过TB1

端子进行DC300V的输出。CZ1PSM(B1)(A1)(B2)AC接触器断路器L1L2L3RST电磁接触器主电源AC200V~AC240V50/60HzG

PSM的种类不同，TB2与CZ1端子台有所差异。

6.PSM的端子台TB1与SVM的端子台TB1使用短路棒进行连接。断电检测接口连接

7.在Levelup后的PSM放大器中，加入了断电检测电路。其接口端口为CX37。断电检测电路CX37A1A3B1B3

如上图，其中A1、A3与B1、B3为两组检测回路。 输入电压最大为30V，最大电流为200mA。断电检测接口连接

可以检测的断电回路包括：

1） 3相主电源L1、L2、L3；

2） DCLink电压；

3） PSM的控制电压，CX1A的1、2接脚电压。断电检测接口连接连接方式（以重力轴防落功能为例）：断电检测电路励磁抱闸控制电源接通后，PSM中DC300V接通的时间大约为3秒。电源切断后，放电时间需要20分钟以上。电源切断后，需要注意接触端子台有危险。SVM接线图伺服电机用的动力端子CZ2L/CZ2M/CZ2N输出伺服电机驱动用的电压。

放大器内的第1轴用L轴、第2轴用M轴、第3轴用N轴进行命名。JF1/JF2/JF3的接线主要是伺服电机的反馈信号βi伺服放大器的连接方法SVSP放大器连接1.控制电源接线CXA2C+24V稳压电源

24V

0VβiSVSP24V(A1)24V(A1)24V(B1)24V(B1)0V(A2)0V(A2)0V(B2)0V(B2)βiSVSP(A1)24V(B1)24V(A2)0V(B2)0VCXA2CCXA2ACXA2CK73K74通过AC200V引入DC24V，作为控制电源。

通过CXA2A、CXA2C接口，向各个模块供给DC24V。2.CX38（K76）输入AC200V，用于断电检测，接线顺序如图：βiSVSPCX38123L1L2L33.CX36接口用于断电检测输出信号，控制电压使用DC24V。4.主断路器接通后，TB1输入伺服放大器控制用AC200V电压：L1、L2、L3。 5.CZ2L/CZ2M/CZ2N(K21)是用来驱动伺服电机进行旋转的接口。

6.TB2为主轴动力电缆的输入端（U、V、W相）。

TB2：主轴动力电缆（U、V、W）

TB1：动力电源端子

CZ2L（X-X键型）CZ2M（X-Y键型）CZ2N（Y-Y键型）LED指示灯

其他： *ESP（CX4）、MCC（CX3）、电机反馈JF1/JF2/JF3（K22）均参考αi放大器

连接示意图。

JF1/JF2/JF3的接线主要是伺服电机的反馈信号，包括伺服电机的位置、速度、旋转角度的检测信号。 反馈信号与FSSB光缆信号的处理过程是通过控制单元内的伺服CPU进行通知的。

CNC的电源接通，解除急停后，通过FSSB光缆发出MCC吸合信号MCON。

同时，通过伺服放大器接口CX4，解除伺服放大器的急停信号。

CX3接口是用来使得内部MCC吸合，从而控制外围的动力电缆。在βi放大器上，并没有αi系列放大器中PSM上直流300V的短路棒。但是，放大器内部依然会将输入放大器的交流200V电源转换为DC300V电压，放大器上有专用的LED指示灯进行表示。电源切断后，放电时间需要20分钟以上。电源切断后，需要注意接触端子台有危险。

DCLink电压注意事项！SVM放大器连接24V电源3相交流

200-240VNC保险丝保险丝风扇单元4A与20A类型K6K6

光缆

光缆5A

断路器

断路器电磁

接触器电抗器K2K4K2K7

急停开关分离式

放电电阻浪涌

吸收器K5K5K9K324V电机抱闸电源电池盒1.主断路器接通后，CZ7接口输入伺服放大器控制用AC200V电压。

βiSVMCZ7L1(B1)L2(A1)L3(B2)(A2)(G)2.CZ7接口输出连接伺服电机。

βiSVMMotorUVWG

CZ7(B1)UCZ7(A1)VCZ7(B2)WCZ7(A2)G3.控制电源通过CXA19B、CXA19A接口，向各个模块供给DC24V。βiSVM(A1)24V(B1)24V(A2)0V(B2)0V(A3)ESP(B3)BATβiSVM24V(A1)24V(B1)0V(A2)0V(B2)ESP(A3)BAT(B3)CXA19BCXA19A4.通过CZ7接口连接放电电阻。

不需要时可以进行短接：CZ7（DCP）B1CZ7（DCC）A1CXA20（TH1）1CXA20（TH2）2CZ7（DCP）B1CZ7（DCC）A1DCPDCCCXA20（TH1）1CXA20（TH2）2TH2TH15.CX29电磁接触器控制接口。

CX29-1（RLY1）CX29-3（RLY2）6.急停CX30接口。

CX30-1（24V）CX30-3（ESP）βiSVM7.通过CXA19B接口连接电池盒。

电池盒βiSVMCXA19BA2（0V）B3（BAT）0V6V保险丝保险丝24V电源3相交流

200-240V急停开关分离式放电电阻

断路器电磁

接触器电抗器5A

断路器浪涌

吸收器风扇单元24V电机抱闸电源电池盒40A与80A类型SVM放大器连接1.主断路器接通后，CZ4接口输入伺服放大器控制用AC200V电压。βiSVMCZ4L1(B1)L2(A1)L3(B2)(A2)(G)2.CZ5接口输出连接伺服电机。

βiSVMMotorUVWG

CZ5(B1)UCZ5(A1)VCZ5(B2)WCZ5(A2)G 3.通过AC200V引入DC24V，作为控制电源。

通过CXA19B、CXA19A接口，向各个模块供给DC24V。参见βiSVM连接。

4.通过CZ6接口连接外置放电电阻。CZ6-B1（RC）CZ6-B2（RE）CXA20-1（TH1）CXA20-2（TH2）当使用放大器内装放电电阻时：CZ6（RC）A1CZ6（RI）A2CXA20（TH1）1CXA20（TH2）25.CX29电磁接触器控制接口。

CX29-1（RLY1）CX29-3（RLY2）βiSVM6.急停CX30接口。

CX30-1（24V）CX30-3（ESP）βiSVM7.通过CXA19B接口连接电池盒，参见βiSVM连接。FSSB设定在FSSB设定画面上，确定连接FSSB的伺服放大器与控制轴之间的关系。放大器#12轴用LM放大器#21轴用Lαi系列3轴用FSSB设定

1.按下急停按钮后，接通电源。2.设定参数1902#1、#0为0。参数#7#6#5#4#3#2#1#01902ASEFMD #1：ASE FSSB的设定方式为自动设定方式（参数1902#0=0）

0： 自动设定未完成。

1： 自动设定已经完成。

#0：FMD 0： FSSB的设定方式为自动方式。

1： FSSB的设定方式为手动方式。设定完成后，需要将电源重新上电。3.按照以下步骤，设定FSSB的“放大器设定画面”。

① 按下功能键，显示系统画面。

② 数次按下右扩展键。

③ 按下“FSSB”软键：。

④ 按下“放大器”软键：。 放大器显示画面被显示，按照连接FSSB的顺序显示伺服放大器的信息。FSSB设定画面

“号”栏中用n-m的形式进行表示，分别为FSSB通道号与从属设备号。

n ： FSSB的通道号

1=连接接口为COP10A-1

m ： 从属设备号 “放大器”栏用显示的是连接到FSSB的伺服放大器的信息。显示的项目如下：

An-x

n ： 放大器号（连接FSSB的顺序号）

x ： 放大器内的轴号

L=放大器内的第1轴。

M=放大器内的第2轴。

N=放大器内的第3轴。

“电流”栏显示伺服放大器的最大电流值。 在画面下方，显示的是检测器的连接信息。 靠近控制单元一侧的为M1、M2。 当连接分离式检测器模块时，用“DETECTOR（nAXIS）”显示轴数。4.当光标显示于放大器设定画面的“轴”栏时，输入与各机床轴对应的CNC的轴号。

参数14340～14375中设定的为相对应的轴号。 画面右侧的“名称”栏中，显示的是CNC的轴名称（参数1020）。

同时，扩展的轴名称功能有效，参数1025和1026设定轴名称的其他字母。

若控制轴号码设为为0时，用“-”表示。5.按下软键。

此时发生PW0000报警（电源需要切断），按下功能键可以继续进行操作。

设定重复的轴号或者0时，显示“数据超出范围”。

按下软键时，立即恢复参数设定之前的数据。6.在FSSB画面上按下软键后，显示轴设定画面。

7.设定分离式检测器接口单元的连接器号与Cs轮廓控制功能。

分离检测器接口单元1JF101JF102JF103JF104

X轴直线尺

Y轴直线尺

①使用分离式检测器接口单元时，在M1和M2上设定对应各轴的连接器号。

不使用分离式检测器接口单元的轴，请设定为0。 使用分离式检测器的轴，请修改参数1815#1=1。 ②Cs轮廓控制轴，要在该轴的“CS”项下设为1。

控制主轴电机的位置而将该轴作为进给轴使用的功能，成为“Cs轮廓控制”，主要用在车床系统上。 ③进行串联运动控制的轴（Tandem），设定为“TNDM”为1，主动轴设定为奇

数，从动轴设定为偶数。

在一个坐标轴上安装两个伺服电机，使得该方向上移动力量倍增的功能，成为Tandem

控制，进行位置控制的轴成为主动轴，附加提供转矩的轴成为从动轴。

右图中示，X轴与A轴、Y轴与B轴 进行Tandem控制。参数设定如下：轴号名称Tandem1X12Y33Z04A25B48.按下软键。

自动设定结束时，参数1902#1自动变为1。 忘记按下软键“设定”时，显示“报警SV5138：轴设定未完成。” 发生报警时，确认一下内容：

· 设定值不允许控制轴数和放大器、分离式检测器接口单元连接的情形。

· 针对某一轴，在M1～M4的两个或者更多个中设定了0以外的值。

· 针对某一轴，“CS”和“TNDM”中均设定了0以外的值。

· 针对某一轴，在“1-DSP”设定了1，而在“TNDM”中设定了0以外的值。

· 针对某一轴，在“1-DSP”设定了3，而在“TNDM”中设定了4的倍数。

· 在“M1”“M2”“M3”“M4”中设定了重复的值。

· 在“CS”中设定了重复的值。

· 在“TNDM”中设定了重复的值。

· 在“TNDM”中没有正确设定主动轴与从动轴的配对。

按下软键，立即恢复参数设定之前的数据。9.切断电源，再接通。

10.FSSB的设定结束，通过参数1902#1：ASE变为1来确认。

FSSB的设定进行变更时，请将参数1902#1：ASE设定为0，在进行一次这样的操作。 电源接通时，进行伺服放大器与伺服电机的组合确认。 组合不正确时，会发出报警SV0466“电机/放大器不匹配”。11.下述的参数设定值请进行确认。参数1023、1905、1936-1939，14340-14407在多轴用SVM上有一个轴不使用时…

在FSSB功能的多轴（2/3轴用）伺服放大器上，部分轴不用启动系统的步骤说明如下： ① 制作使11号引脚与12号引脚短路的短接插头。 ② 在多轴伺服放大器未连接电机轴的反馈端子JFx上，安装该短接插头。确认放大器与电机的连接1.为防止垂直轴掉落而使用伺服电机内装式制动器时，连接制动器的电源线。使用外置式制动器时，在把伺服电机安装在机床上之前请不要接通电源。2.在按下急停的状态下，接通电源。3.解除急停的状态，确认伺服放大器的电磁接触器能够动作。用伺服放大器的LED显示，确认伺服准备完成状态。

αi伺服放大器的LED由“-”变为“0”。 伺服准备未完成时，显示报警SV401。对于2轴或者3轴放大器而言，如果放大器内所有轴的MCC未接通，则显示报警SV401。4.伺服准备完成信号SA输出的确认。5.使用位置跟踪功能（FollowUp），确认伺服电机送出的反馈信号。①解除急停，完成伺服准备。

使伺服准备状态有效一次后，位置跟踪功能才能生效。②按下急停，使处于急停状态。③按下功能键数次，显示相对坐标画面。

④依次按下软键、、，将相对坐标位置置为0。

6轴以上系统时，当按下显示相对坐标时，只能显示5轴的坐标。

⑤确认位置反馈信号。 用手转动伺服电机的轴，用当前位置的显示值，进行如下确认： 伺服电机与控制轴的组合是否正确？ 电机每转的移动量是否正确？ 旋转方向与当前位置显示的符号是否正确？ 轴的组合不正确时，请再确认“FSSB”设定画面。 移动量与旋转方向不正确时，请在确认“伺服参数设定”画面的设定。 车床用直径值指定的轴，显示2倍的移动量的值。

确认伺服放大器的输出电压

1.电机的动力电缆未连接至伺服放大器时，伺服放大器准备好。此时，电压输出至伺服放大器的电机动力线用端子座。2.用万用表等测量伺服放大器输出电压，请确认放大器是否完好。（使用DC档进行测量）3.电机轴转动1转，伺服放大器的输出电压在-280V～+280V的范围内成正弦波状变化4次。（在U-V，V-W，W-U各相间测量3次）伺服信息画面伺服信息显示

在αis伺服系统中，可以由系统获取各连接设备输出的ID信息，显示在CNC画面上。确认以下参数。参数#7#6#5#4#3#2#1#013112SVI #1：SVI 0：显示伺服信息画面。

1：不显示伺服信息画面。2.按照下面的顺序进行操作，显示伺服信息画面。

①按下功能键。

②选择

③选择

伺服电机、伺服放大器模块、脉冲编码器、电源模块的ID信息可以被读取。

但是在某些情况下，即使是上述设备，也无法取得其ID信息。伺服信息的一致性检查与修正CNC首次启动时，自动地从各连接设备读出并记录ID信息。从下一次起，对首次记录的信息和当前读出的ID信息进行比较，由此就可以监视所有所连接的设备变更情况。当记录与实际情况不一致时，显示出表示警告的标记“*”。伺服信息是记录在F-ROM中的。当画面上显示的ID信息与实际的ID信息不一致时，在该项目的左侧用*标记进行表示。

选择MDI方式。2.参数13112#0：IDW设定为1。参数#7#6#5#4#3#2#1#013112SVI伺服信息画面不一致时的修正。（当信息一致时，该操作无效）

①将画面切换至伺服信息画面，光标能够进行上下移动。

②按下软键，获取ID信息。取得的信息变为缓冲区的字符串。

③按下软键，将所选中的光标位置的连接设备具有的ID信息输入到缓冲器。

4.按下软键，ID信息被保存在F-ROM中的MAINTINF文件中。

按软键前，按下软键，F-ROM中原有的ID信息被重新加载。5.参数13112#0：IDW为0时。参数#7#6#5#4#3#2#1#013112IDW #0：IDW0：禁止对伺服或者主轴信息画面进行编辑。

1：允许对伺服或者主轴信息画面进行编辑。伺服参数初始化伺服初始化

伺服初始化是在完成了FSSB连接与设定的基础上进行电机的一转移动量以及电机种类的设定。伺服电机必须经过初始化相关参数正确设定后才能够正常运行。主回路断路器接通。确认伺服放大器电源接通后，放大器的LED指示灯显示为“—”。在急停状态下接通电源

CNC与伺服放大器之间的开始通信时，伺服放大器的LED指示灯显示为“U”。2.设定显示伺服设定画面用的参数参数#7#6#5#4#3#2#1#03111SVS#0(SVS)0:不显示伺服设定/伺服调整画面

1:显示伺服设定/伺服调整画面3.切断一下电源,再接上电源调整结束后，请将该参数置为0。4.按照下列的步骤显示伺服参数的设定画面（伺服设定画面）。

①按下功能

按键。②按下右侧扩展按键。③按下软键

。对应参数号20002020200118202084/20852022202320241821按照下图设定“初始化设定位”。伺服参数的初始设定

参数#7#6#5#4#3#2#1#02000DGP

#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。

1：结束伺服参数的初始设定。

初始化设定完成后，第一位自动变为1。这里，虽然发生000号报警，但是还不切断电源。

按下功能按键，找到伺服设定画面。

注意，请不要修改该参数的其他位参数。2.按照下表设定“电机代码”。

读取伺服电机标签上的电机规格号（A06B-xxxx-Byyyy）的中间4位数字（xxxx）

和电机型号名。 从下表中得到“电机代码”。电机标牌αis系列电机代码表电机型号名称电机规格电机代码αis2/50000212262αis2/60000234284αis4/50000215265αis8/60000240240αi12/40000238288αis22/40000265315αis30/40000268318αis40/40000272322αis50/50000274324αis50/3000FAN0275-B□1□325αis100/25000285335αis200/25000288338αis300/20000292342αis500/20000295345βis系列电机代码表电机型号名称电机规格电机代码βis0.2/50000111260βis0.3/50000112261βis0.4/50000114280βis0.5/60000115281βis1/60000116282βis2/40000061253βis4/40000063256βis8/30000075258βis12/30000078272βis22/20000085274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。βis系列电机代码表电机型号名称电机规格电机代码βis0.2/50000111260βis0.3/50000112261βis0.4/50000114280βis0.5/60000115281βis1/60000116282βis2/40000061253βis4/40000063256βis8/30000075258βis12/30000078272βis22/20000085274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。3.按照下表设定AMR。（电机的磁极对数设定）电机类型#7#6#5#4#3#2#1#0αis电机00000000βis电机000000004.利用CMR使得CNC的最小移动单位和伺服的检测单位相匹配。旋转轴的设定需要使用圆周率，圆周率按照π=355/113进行计算。*CMR误差计数器伺服环增益设定单位CNC插补指令n/mPC分离型位置检测器放大器电机检测单位最小移动单位

（1）按照下式求CMR：

CMR

（2）按下式求CMR的设定值：

·CMR为1～48时 设定值=CMR×2 ·CMR为1/2～1/27时 设定值当CMR为1倍关系时设定值为2的方法！CMR为1时（CNC的最小移动单位与伺服的检测单位相同），CMR的设定值设定为2。检测单位由后文讲述的进给变比（柔性齿轮比）的设定和电动机每转的机床移动量决定。5.由电动机每转的移动量和“进给变比”的设定，确定机床的检测单位。

不论使用何种脉冲编码器，计算公式相同。

M、N均为32767以下的值，分式约为真分数。 例： 电机每转的移动量 ： 12mm/rev

检测单位 ： 1/1000mm

车床系统通常使用直径编程，因此检测单位为5/10000mm，计算后，上述N/M值为12/5006.“移动方向”的设定（机床正向移动时伺服电机的旋转方向的设定）逆时针方向旋转时顺时针方向旋转时设定值

=111设定值

=-111

设定的旋转方向应该是从电机轴这一侧看的旋转方向。 伺服电机的反馈电缆不需要改变。使用光栅尺时，需要改变电缆的连接。

详细请参考“把电机安装到机床上”。7.按照下表设定“速度脉冲数”和“位置脉冲数”。设定项目半闭环全闭环并行串行直线光栅尺串行旋转编码器检测单位1μm，0.1μm初始设定

#00速度脉冲数8192位置脉冲数12500后述后述后述

全闭环的情况是指使用安装在机床上的直线尺进行位置控制的位置控制方法。 半闭环的情况是指使用电机内置的脉冲编码器进行位置控制的位置控制方法。8.“参考计数器”的设定。设定返回参考点（零点）的计数器容量。用栅格（电机的一转信号）信号设定。

通常，设定为电机每转的位置脉冲数（或者其整数分之一）。 例如：电机每转移动12mm，检测单位为1/1000mm时，设定为12000（6000,4000）。 车床系统上，指定直径轴的检测单位为5/10000mm时，在上例中设定值变为24000。8.“参考计数器”的设定。设定返回参考点（零点）的计数器容量。用栅格（电机的一转信号）信号设定。

通常，设定为电机每转的位置脉冲数（或者其整数分之一）。 例如：电机每转移动12mm，检测单位为1/1000mm时，设定为12000（6000,4000）。 车床系统上，指定直径轴的检测单位为5/10000mm时，在上例中设定值变为24000。参考计数器容量不为整数时的处理方法

（例） 丝杠螺距 ：20mm

减速比 ：1/17

检测单位 ：1μm

电机一转需要脉冲数为20000/17个。参数1821参考计数器容量的分子（0～99999999）参数2179

参考计数器容量的分母（0～32767）上例中，参数1821设定为20000，参数2179设定为17。参考计数器容量设定为约数时，栅格点的位置会有电机一转以内的偏差，使用改变检测单位的方法对栅格点误差进行补偿。改变检测单位的方法检测单位为1/17μm。因此，需要将用检测单位设定的参数都增大17倍。设定如下参数，对检测单位进行修改。设定项目设定画面柔性齿轮比伺服设定画面CMR参考计数器容量到位宽度参数1826、1827移动时位置偏差量极限值参数1828停止时位置偏差量极限值参数1829反向间隙量参数1851、1852除了上述情形外，还有其他以检测单位设定的参数需要变更。设定值举例：电机每转移动12mm，设定单位为1/1000mm时的设定举例：设定项目加工中心用车床用备注X轴Z、Y轴直径/半径指定—直径指定半径指定参数1006#3初始设定位xxxxxx00xxxxxx00xxxxxx00电机代码（

）（

）（

）根据电机类型AMR000000000000000000000000CMR222倍率=1柔性齿轮比N121212柔性齿轮比M10005001000旋转方向111/-111111/-111111/-111速度脉冲数819281928192半闭环、0.001mm时位置脉冲数125001250012500参考计数器120002400012000电机1转的脉冲数上述车床系统中，直径指定的轴检测单位为5/10000mm。9.切断电源，再接通电源。10.按照以下顺序操作，显示伺服设定画面，确认初始设定位为1。（完成设定）

①按下功能键。

②按下数次右侧扩展按键。

③按下软键。参数#7#6#5#4#3#2#1#02000DGP20000000（1）010其中第3位自动变为1。SV0417报警时系统发生SV0417报警时，是由于伺服参数没有正确的初始化。此时，参考系统诊断画面的DGN280，排除故障。（需要再次进行初始化操作）详细的处理方法请参阅“伺服电机参数说明书”。伺服放大器与伺服电机未连接时对于未连接伺服放大器与伺服电机的轴，使用串行脉冲编码器短接功能较为方便。参数2009#0设定为1的轴，伺服放大器与伺服电机将成为非控制对象。同时，参数2165也应该设定为0。把电机安装到机床上

确认电动机单独运转平稳后，把电动机安装到机床上，确认其动作。

然后，设定负载惯量比和加减速时间常数。 这里讲述以下内容：

1.把电动机安装到机床上

2.使用直线尺

3.确认负载惯量比的设定和负载电流

4.确定手动进给和快速进给的加减速时间

把电机安装到机床上1.把电机安装到机床上。2.在垂直轴上使用外置型防落制动器时，应当注意制动器的电源线的连接。当伺服准备完成时（SA信号导通），制动器才可以松开。关于SA信号请看“进行运转准备”。3.确认已按下急停按钮后，接通电源。4.做好能立即按急停按钮的准备后，再解除急停按钮。5.用手动进给方式，低速驱动机床，确认无振动和噪声产生。6.使用硬件超程限位开关和急停限位开关时，用低速驱动机床移动到轴行程终端，确认运转动作正确。全闭环设定直线尺的使用当使用分离型脉冲编码器、直线尺等设备进行全闭环控制时，还需要完成以下工作。切断电源，把直线尺位置反馈信号的电缆连接到分离型检测单元的JF10x接口上。按照“伺服放大器的连接”中“伺服轴组成设定”的相关内容，设定直线尺反馈线电缆的

连接插头号。分离型检测单元接口和直线尺反馈线的连接示意图（AB相信号）分离型检测单元

直线尺+6V和REQ信号用于需要电池保存数据的分离型绝对位置检测器分离型检测单元接口和分离型串行编码器反馈线的连接示意图（串行信号）分离型检测器接口单元

分离型检测器串行信号或AB相信号不用设定，系统可以自动判断。2.使机床正向移动，确认连接反馈线的A相和B相信号按下面图示变化。（用半闭环驱动，观测直线尺的信号波形比较方便）伺服设定画面的回转方向的设定为111时（机床正向移动时，电动机逆时针方向旋转）A相B相伺服设定画面的回转方向的设定为-111时（机床正向移动时，电动机顺时针方向旋转）A相B相

移动方向与A相/B相的关系不正确时，应交换PCA和PCB,*PCA和*PCB的接线。 根据直线尺检测器的类型，有些需要更改引脚设定。 或者修改系统参数2018#0，详情可以参考《αi伺服电机参数说明书》

如果设定错误，SV0448（反馈不一致）报警灯点亮。3.设定使用直线尺的参数

参数#7#6#5#4#3#2#1#01815OPT #1：OPT 0：使用电动机内置的脉冲编码器检测位置。

1：使用直线尺检测位置。4.进入伺服设定画面。

重新设定CMR、柔性齿轮比（N/M）、位置反馈脉冲数和参考计数器容量。5.“柔性齿轮比N/M”按照如下方式设定。

例：直线尺的A/B相每1个脉冲：5/10000mm（检测单位0.5μm） 电机每1转移动量：12mm/rev

检测单位 ：1/1000mm

6.“位置反馈脉冲数”按照如下方式设定设定项目半闭环全闭环并行信号串行信号输出

直线尺串行信号输出

旋转编码器检测单位1μm或0.1μm初始设定

#00速度反馈脉冲数8192位置脉反馈脉冲数12500

公式1

公式1

公式2

全闭环方式的位置控制使用机床上安装的直线尺的位置反馈信号。 半闭环方式的位置控制则使用电机内置编码器的反馈信号。位置反馈脉冲数计算公式1

电机每1转，分离型检测器输入的反馈脉冲数设定。 （例） 电机1转移动量 ：12mm

每1个脉冲分辨率 ：0.5μm

位置反馈脉冲数超过32767时，可以使用位置反馈脉冲变换系数。参数2185位置反馈脉冲变换系数实际“位置反馈脉冲数”是位置反馈脉冲数（参数2024）和位置反馈脉冲系数的乘积。

（例） 电机1转移动量 ：16mm

每1个脉冲分辨率 ：0.1μm

参数2024=10000

参数2185=16

当使用αi脉冲编码器码器时，此参数尽量设定为2的乘方值（2、4、8、16、32、…）， 软件内部处理的位置增益将更加准确位置反馈脉冲数计算公式2

FANUC标准的串行旋转编码器，每转100万个脉冲分辨率，用以下公式计算。

（例） 电机和工作台之间的减速比为1:10

7.“参考计数器容量”按照如下方式设定直线尺的参考标记只有1个时，可以设定任意值。

设定值=30000（任意）直线尺参考标记有2个以上时，设定值为参考标记间隔的整数分之一。

设定值=10000、20000、25000，…8.检测单位改变时，移动中的位置偏差极限值（参数1828）等和检测单位相关的参数也需要重新设定。详细请看“设定参数”。9.切断电源，再接通电源10.用手动进给方式移动机床，确认机械动作。全闭环和半闭环伺服设定画面相同，柔性齿轮比等几项参数设定不同。伺服参数初始化设定画面

加减速时间常数设定

手动进给加减速时间常数通常，在手动进给中使用指数函数形加减速。手动进给时间常数速度FL时间±Jx用参数1610#4，可设定直线形或钟形加减速。参数1624各轴手动连续进给指数函数形加减速时间常数

[msec]此时间常数也用作手轮进给、自动运转的切削方式的时间常数。设定当松开手动进给按钮时，能让机床很快停止FL速度。参数1625轴的手动连续进给指数形加减速FL速度[mm/min]设定合适的速度，保证机床不产生振动。快速移动加减速时间常数务必确认电机负载电流！实际加减速时的电动机电流值，最好使用伺服波形显示功能进行观测。插补后快速进给钟形加减速与快速进给时的加减速控制为直线形的情况相比,由于加减速动作开始与结束时的速度变化是平滑的,所以对机械系统的冲击要比直线型加减速小速度加速度与直线形相比,由于加速度不是急剧变化的,所以冲击小时间时间由于速度变化是平滑的,所以对机械系统的冲击小T1T1+T2快速进给的加减速时间常数，与手动快速是共用的。插补后快速进给直线形加减速

时间速度时间加速度由于加速度急剧变化,容易出现冲击参数1420快速进给速度(mm/min)参数1620快速进给直线形加减速时间常数(ms)按以下步骤，设定快速进给钟形加减速时间常数。①将参数1621设置0。②观测加减速时的电动机电流，按照电动机的加速能力设定参数1620。

（决定直线的斜率）

此时间常数也用作手轮进给、自动运转的切削方式的时间常数。③为缓和加减速时机床的振动，设定参数1621。

（使加减速的开始和结束为圆弧形）参数1620快速移动铃形加减速时间常数T1[msec]参数1621快速移动铃形加减速时间常数T2[msec]确认负载惯量比和电流值设定负载惯量比把电动机安装到机床上，设定伺服电动机惯量与机床负载惯量之比。按以下步骤进入伺服调整画面。①按下功能键。②

③

④

参数3110#0：SVS设定为1，可显示伺服调整画面。2.把光标移动到“速度增益”上（对应参数2021）。3.按以下公式计算速度增益

例：伺服电机αiS8/4000的惯量 ：0.0012Kgm2

负载惯量：0.0020Kgm2

设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响，往往与计算值有出入。电机不带负载时设定100。测定电机的负载电流

伺服电机的实际电流显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在轴移动和停止时的电流值。显示值是额定电流值的百分比。实际电流超过100%时，也可以短时间过按照一定的过载比率进行加工。

以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。

1.在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不能超过100%。 当负载电流超过100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。

2.参数2201#6设定为1，可保持3秒钟的电流峰值。用于加减速时电流值的确认。

3.停止时电流显示是实际电流的1～0.86倍。确认位置环增益

以一定速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认位置环增益显示数值是否正确。确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数1825设定值一致。参数1825各轴伺服位置环增益进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致,只做定位控制的伺服轴可以不同。设定切削进给的加减速时间常数

在切削进给加减速时，为不使机床产生冲击振动而设定加减速时间常数。切削进给时间常数时间速度切削进给指数型加减速切削进给直线型加减速

切削进给时间常数时间速度切削进给时间常数时间速度切削进给钟型加减速使用切削进给直线型加减速、切削进给钟型加减速时，由于减小了加减速引起的延迟量，

故可以进行高精度加工。加减速类型的选择。

参数#7#6#5#4#3#2#1#01610CTBCTL加减速类型#1：CTB#0：CTL指数型00直线型01钟型1—#1：CTB设定为1时，与#0：CTL的设定没有关系。参数1622切削进给加减速时间常数 [msec]进行插补（控制2轴以上，使沿指定路径移动的控制功能）时，各轴的加减速时间参数设定相同值。刀库和托盘等外部轴，可以设定不同值。确定参考点返回参考点的意义把机械移动到机床的固定点（参考点、原点），使机床位置与CNC的机械坐标位置重合的操作，称为参考点设定。增量式脉冲编码器只能检测CNC电源接通后的移动量。由于CNC电源切断时机械位置会丢失，所以电源重新接通后需进行返回参考点的操作。绝对式脉冲编码器，即使CNC电源切断也仍能用电池工作。只要装机调试时设定好参考点，就不会丢失机械位置，所以可省去电源接通后返回参考点的操作。返回参考点的方法减速挡块脉冲编码器绝对式增量式对准标记设定参考点无△◎栅格

方式无挡块参考点的设定无△◎有挡块方式参考点返回必须◎○距离码尺参考点建立无－－返回参考点相关参数#1：DLZ=0：各轴返回参考点使用挡块方式。=1：各轴返回参考点不使用挡块方式。参数#7#6#5#4#3#2#1#01005DLZ参数#7#6#5#4#3#2#1#01815APCAPZ#5：APC=0：使用增量式脉冲编码器=1：使用绝对式脉冲编码器#4：APZ绝对脉冲编码器原点位置，=0：未确立=1：已确立参数#7#6#5#4#3#2#1#01006ZMI#5：ZMI =0：返回参考点方向为正向。 =1：返回参考点方向为负向。返回参考点相关参数使用以下参数，可以设定回参考点完成时预置的机床坐标值。除第1参考点外，可以设置用于换刀或者工作台交换的基准点。第1参考点建立成功以后才能进行2-4参考点的返回。NO.1240各轴第1参考点的机床坐标值

NO.1241各轴第2参考点的机床坐标值NO.1242各轴第3参考点的机床坐标值NO.1243各轴第4参考点的机床坐标值功能格式返回第2参考点G30（P2）XxYyZz；返回第3参考点G30P3XxYyZz；返回第4参考点G30P4XxYyZz；返回参考点相关信号参考点返回完成信号：ZPx（ZeroPosition）地址#7#6#5#4#3#2#1#0F94ZP8ZP7ZP6ZP5ZP4ZP3ZP2ZP1F96ZP28ZP27ZP26ZP25ZP24ZP23ZP22ZP21F98ZP38ZP37ZP36ZP35ZP34ZP33ZP32ZP31F100ZP48ZP47ZP46ZP45ZP44ZP43ZP42ZP41手动返回参考点或自动返回参考点（G28）完毕时，返回参考点完成信号（ZPx）变为1。用手动进给或自动运行从参考点开始移动，或者按急停按钮等，将使返回参考点完成信号（ZPx）变为0。即使用手动进给或手轮进给使机床移动到参考点，返回参考点完成信号（ZPx）也不变为1。ZPnA： n=参考点号 A=轴号返回参考点相关信号建立参考点过程中，当显示的位置坐标和机械原点位置一致时，此信号变为1。使用增量脉冲编码器时，电源接通后进行1次返回参考点后就变为1。并且在切断电源之前（除了脉冲编码器报警等情况）均为1。使用绝对脉冲编码器时，建立参考点（参数1815#4：APZ为1）后，就变为1。地址#7#6#5#4#3#2#1#0F120ZRF8ZRF7ZRF6ZRF5ZRF4ZRF3ZRF2ZRF1绝对编码器电池的连接【1个电池盒给多台SVM供电的连接方法】电池

A06B-6050-K061电池盒

A06B-6050-K060端子

A06B-6110-K211【各个SVM锂电池的安装方法】电池

A06B-6073-K001电池盒

A06B-6114-K500SVMCX5XαiF/αiS系列伺服电机以及βiS系列伺服电机（编码器型号β64iA/β128iA），绝对脉冲编码器内置电容器，所以即使取出电池，也能维持10分钟左右。绝对编码器电池的连接CXA2A和CXA2B之间的电缆，使用电池盒和锂电池的接线不同。使用电池盒给多台SVM供电，需要连接B3端子。各个SVM使用锂电池单独供电，不要连接B3端子。如果连接了B3端子，将造成不同SVM间的电池并联，可能会造成电池温度升高，十分危险。PSMSPMSVMCXA2A24V(A1)24V(B1)0V(A2)0V(B2)MIFA(A3)BATL(B3)*ESP(A4)XMIFA(B4)SPMSVMCXA2BCXA2A(A1)24V(B1)24V(A2)0V(B2)0V0V(B2)MIFA(A3)BATL(B3)BATL(B3)*ESP(A4)XMIFA(B4)电池A06B-6050-K0610V6V电池盒A06B-6050-K060对准标记设定参考点

对准标记设定参考点，是一种使机床移动到标记的位置，从而简单设定参考点的方法。工作台先向返回参考点方向的反方向移动，离开参考点按照设定的回零方向移动机床即将到达期望的参考点位置时，使用手轮进行位置微调通过MDI按键操作，将参数1815#4APZ设定为1。当前位置将记忆为参考点位置。倾斜轴不能使用对于磨床，在使用倾斜轴控制功能的轴上，不能使用本功能。无挡块返回参考点的设定工作台考点方向的反方向移动，离开参考点按照设定的回零方向手动移动机床。把轴移动到欲设定为参考点位置之前大概1/2栅格的距离。切换到REF回零方式，并选择对应的回零轴，选择回零+按钮，机床以参数1425速度向零点方向移动到达栅格位置时，轴停止移动，返回参考点完成信号ZPx变为1。参考点建立后，参数1815#4APZ自动变为1。用手动进给或手轮进给，使机床电动机转动一转以上，切断电源，重新接通。该环节速度和方向不受限制，如没有进行此项操作直接回零，出现PS90号报警。调整参考点位置使用参数的栅格偏移功能，可在1个栅格的范围内微调参考点位置。使参考点位置错开1个栅格以上时，可修改参考点的设定方法。具体步骤是：1、是机床回到零点（偏移前该零点可认为是临时零点）。2、在相对坐标画面将相对坐标清零。3、一边观察机床位置，一边用手轮将轴移动到希望的参考点位置。4、将此时相对坐标显示值设定在参数1850中。5、断电重启，确认参考点位置。参数1850各轴栅格偏移量[检测单位]思考：此种参考点偏移方法对于直径编程的车床X轴来说有影响吗？使用挡块回参考点

使用减速挡块回参考点使用CNC内部设计的栅格（每隔一定距离的信号）进行停止，也称为栅格方式。1个栅格的距离，等于检测单位×参考计数器容量。选择手动进给方式按照参考点方向的反方向移动，离开参考点选择REF回零方式选择返回参考点的轴按照参数设定回零方向，轴以快速进给的速度移动。返回参考点减速信号（*DEC）变为1后，轴继续移动，停在脱开减速挡块后的第一个栅格位置。挡块动作，参考点减速信号（*DEC）变为0，轴开始以参数1425的FL速度减速移动。工作台减速挡块回零相关返回参考点减速信号：*DEC，由减速开关发出，CNC直接读取该信号，无需PMC的处理。当修改参数后，可把返回参考点减速信号的地址进行更改到G196，此时必须经过PMC进行处理。当轴数超过8轴时，可将参数3008#2：XSG置为1。此时，返回参考点减速信号的X地址可由参数3013、3014设定。地址#7#6#5#4#3#2#1#0X9*DEC8*DEC7*DEC6*DEC5*DEC4*DEC3*DEC2*DEC1微调参考点位置

使用参数的栅格偏移功能，可在1个栅格的范围内微调参考点位置。通常情况下栅格与电机1转的移动量相同。具体步骤是：1、是机床回到零点（偏移前该零点可认为是临时零点）。2、在相对坐标画面将相对坐标清零。3、一边观察机床位置，一边用手轮将轴移动到希望的参考点位置。4、将此时相对坐标显示值设定在参数1850中。5、断电重启，确认参考点位置。6、微调挡块位置。调整至参考点前大约1/2栅格的位置。可以根据诊断302号，确认在脱开减速挡块至第一栅格的距离。

参考点位置需要偏移1个以上栅格时，可使用改变挡块的安装位置。执行M功能123主轴转速控制

主轴控制4XXXXXXXX主轴调整画面执行M功能CNC机床DI/DOPMCM/S/T/B代码梯形图控制的顺序回路驱动回路接收回路强电盘操作面板O0001；……M07;……M30CNC机床的刀具选择、主轴转速的指定以及辅助动作开关的通、断地址T、S、M、B以及后面的数值指令。这种控制是通过PMC进行的。下面的框图表示了控制信号的流程。每一种辅助功能都有对应的代码选通信号

以M功能为例，实现过程如图示中的①～⑥注意：如果希望在相同的程序段中指令移动指令、暂停等的完成后执行对应的动作，请等待分配完成信号DEN成为“1”（1）用加工程序指令M功能时，M代码用4字节（32位）的二进制数输出。以下用M03为例说明M代码的工作流程。指令主轴正转（M03）时，上述4字节数据为：

F0010=00000011 F0011=00000000 F0012=00000000 F0013=00000000

#7#6#5#4#3#2#1#0地址F0010M07M06M05M04M03M02M01M00地址F0011M15M14M13M12M11M10M09M08地址F0012M23M22M21M20M19M18M17M16地址F0013M31M30M29M28M27M26M25M24（2）M代码读取M功能S功能T功能代码寄存器F10~F13F22~F25F26~F29触发信号F7.0F7.2F7.3完成信号G4.3

在M代码输出后，延迟由参数3010所设定的时间，输出M代码读取指令MF信号。MF信号，表示输出的M代码信号已确定PMC时设定为0，而使用外部PLC时，考虑CNC一侧驱动回路和另一侧接收回路时间上的差异而确定设定值。指令超过设定位数的M代码时，发生003号报警。参数3010MF信号的延迟时间（3）M代码译码用PMC进行M代码译码。使用DECB指令，一次可以连续译8个连续的M