工业机器人应用基础 教案（教学设计） 模块一-任务三-工业机器人的一般性维护

工业机器人的一般性维护课时计划（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题工业机器人的一般性维护学时目的要求1、了解工业机器人的应用环境要求。2、了解工业机器人的基本安全操作规范。3、了解工业机器人设备管理规范。4、掌握工业机器人维护保养规范5、掌握具体设备的保养规范6、掌握一般性维护内容重点难点：重点：工业机器人维护保养规范的理解与运用难点：具体设备的保养规范正确运用教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块一工业机器人硬件基础任务三工业机器人的一般性维护具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法现场观察实训工作站，在工作站现场练习各种设备维护技能。作业后附课堂小结续页任务三工业机器人的一般性维护一、工业机器人的应用环境要求1、工业机器人的适用范围：工业机器人一般可用于发下领域：（1）弧焊、点焊、激光焊接；（2）搬运、装配、清洗；（3）去毛刺、铸造、喷涂、切割等。各种应用所必备的功能由相应的机器人工具软件来实现。2、工业机器人的限制应用范围：下列场合不可使用工业机器人：（1）易燃的环境；（2）水中或高温的环境；（3）有爆炸可能的环境；（4）以运输人或动物的；（5）无线电干扰的环境；（6）攀附。其他与工业机器人的制造商推荐的安装及使用不一致的条件下。二、基本安全操作规范1、必须按照系统配置的要求准备以下器件：（1）安全装置；（2）安全门和互锁装置；（3）机器人必须备有与互锁装置相连的接口；（4）机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统。使用前必须确保以上部件的安全性！2、相关人员的安全操作权限现场操作员：（1）打开或关闭控制柜电源；（2）从操作面板启动机器人程序。编程人员：（1）操作机器人；（2）在安全栅栏内进行机器人示教，外围设备的调试等。设备维护人员：（1）操作机器人；（2）在安全栅栏内进行机器人示教，外围设备的调试等。注意要点：（1）操作员不能在安全栅栏内作业；（2）编程人员、示教操作人员及设备维护人员可在安全栅栏内作业；（3）要在安全栅栏内作业的人员，必须接受过规定的关于机器人的专业培训。3、相关人员的具体操作权限操作内容操作员编程/示教人员维护人员打开/关闭控制柜电源★★★选择操作模式★★用示教器选择程序★★用外部设备选择程序★★在操作面板上启动程序★★★用示教器启动程序★★用操作面板复位报警★★用示教器复位报警★★用示教器设置数据★★★用示教器示教★★用操作面板紧急停止★★用示教器紧急停止★★打开安全门紧急停止★★操作面板维护★示教器维护★★4、安全护具：操作员必须至少佩戴以下护具：（1）适合于作业内容的工作服；（2）安全帽；（3）安全鞋；（4）与作业内容及环境相关的必备的其他安全装置（如防护眼镜、防毒面具等）。5、关于专业培训凡是从事与机器人相关作业的人员必须进行严格的培训，培训内容不得少于下列内容：（1）安全；（2）点动机器人实践；（3）手动操作和视角机器人实践；（4）编程实践；（5）自动运行实践；（6）机器人的构造与功能介绍；（7）坐标系统设置介绍与实践；（8）编程概要和程序实例介绍；（9）自动运行方式介绍；（10）机器人与外围设备的接口介绍；（11）故障发生时的检查事项介绍与实践；（12）定期检查和更换消耗品的介绍；（13）基本操作介绍与实践；（14）报警复位的介绍与实践；（15）备份的介绍与实践；（16）初始化设置的介绍与实践；（17）控制器的介绍与实践；（18）故障检查事项的介绍与实践；（19）根据报警代码发现并修理故障的介绍与实践；（20）零点复位的介绍与实践；（21）装配与拆卸的介绍与实践。三、安全设备使用规范常用安全装置的使用规范有：1、安全栅栏使用规范（1）必须能抵挡可预见的操作及冲击；（2）不能有尖锐的边缘及凸出物；（3）不能是危险源；（4）在机器人最大移动范围外留有足够的距离；（5）一定要接地；（6）永久固定在一个地方，不易移动；（7）不妨碍查看生产过程；（8）不打开互锁设备就无法进入非安全区域。2、安全门与插销使用规范（1）除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行；（2）安全门关闭时不得触发自动运行启动信号；（3）安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；（4）安全插销和插槽必须选择合适的物品。注意：使用“带保护闸的保护装置”使安全门在危险发生前一直“保持关闭”状态。注意：使用“互锁装置”使安全门满足：在机器人处于自动运行状态时打开安全门就能发送一个“停止或急停”信号。3、其他保护设备使用规范（1）当可移动物品在操作者可触及的范围内时，不能被启动；（2）可动设备启动了，就不能被人员接触到；（3）保护设备只能通过一些有意操作（如使用专用工具、钥匙等）来调整；（4）保护设备任何部件出问题都会及时阻止启动可动设备或停止可动设备。4、进入安全栅栏步骤：（1）停止机器人；（2）将机器人模式开关从AUTO旋至示教模式；（3）在控制器上挂上“示教中”警示牌；（4）从插槽中拔出插销，打开安全栅栏门；（5）进入安全栅栏，插上插销。注意：一般人员不得进入安全栅栏内，同时只能有一位编程人员/维护人员进入安全栅栏内作业。四、维护保养规范1、维护保养的原则：（1）机器人或机器人系统的维护和维修人员必须接受过必要的培训；（2）要有必要的安全措施保护维护或维修人员；（3）应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据需要上好锁，以防止他人接通电源；（4）在不得已需要带电作业时，应按下急停按钮后再作业；（5）需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作步骤的基础上进行作业；（6）进入安全栅栏前，必须确认没有危险才能进入，若有在危险存在的情况下，不得不进入安全栅栏，则必须准确把握系统的状态，小心谨慎进入。2、程序数据备份要求：（1）系统安装/升级后，要做一次系统备份；（2）定期做文件备份；（3）任何程序或文件被修改后，都要做好备份；（4）保存备份数据的设备要妥善存放。3、进入安全保护区域维护的步骤：（1）停止机器人系统；（2）关闭电源，锁住主要的断路器，不得已必须带电进入保护区域时，在进入前必须完成；检查机器人系统，确保没有危险存在；排除所有故障后再次测试；（3）进入安全保护区域；（4）维护结束，检查安全系统是否有效，若被维护工作中断了，则恢复至初始有效状态。4、其他维护工作要点：（1）更换部件，务必使用机器人公司指定的部件。使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏，尤其是保险丝，切实使用指定之外的保险丝，以免引起火灾（2）拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除；（3）维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意：务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再操作；时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮；（4）维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落在地面的油、水、碎片等彻底清理干净；（5）作业过程中，不能攀爬机器人；（6）维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到0后才能开展工作；（7）更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。五、具体设备的维护保养规范1、机器人系统的维护频率（1）一般性维护：1次/天；（2）清洗/更换滤布：1次/500H；（3）测量系统电池和更换：2次/7000H；（4）内部计算机风扇的更换、伺服风扇的更换：1次/50000H；（5）检查冷却器：1次/月。2、检查控制器的散热情况确保以下影响散热的因素不会出现。（1）控制器覆盖了塑料或其他材料；（2）控制器后面和侧面没有留出足够的间隔（>120mm）；（3）控制器的位置靠近热源；（4）控制器过脏；（5）风扇进口或出口堵塞；（6）控制器顶部放有杂物；（7）一台或多台冷却风扇不工作；（8）空气滤布过脏。注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭3、控制器的内部清洁（1）应根据环境条件适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；（2）须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电，进而损坏。注意：清洁控制器内部时，一定要切断电源！4、示教器的清洁（1）应从实际需要出发适当的频度清洁示教器；（2）尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；（3）若有条件，示教器不使用时，可拆下并放置在干净的场所。5、清洗/更换滤布驱动系统冷却单元滤布要定期清洗/更换。（1）在控制器背面找到滤布位置；（2）提起并去除滤布架；（3）取下滤布架上的旧滤布；（4）将新滤布插入滤布架；（5）将装有新滤布的滤布架滑入就位。注意：清洗滤布时，在加有清洁济的温水中清洗滤布3-4次，不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。6、更换电池（1）测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；（2）电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）；（3）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。7、冷却器的检查（1）冷却器采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件（2）环境温度较大时，需定期检查排水口是否正常排水。六、一般性维护内容1、定期检查项目（1）检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；（2）检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；（3）检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。2、清洗机械手（1）应定期清洗机械手底座和手臂；（2）使用溶剂时需谨慎操作；（3）应避免使用丙酮等强溶剂；（4）可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；（5）如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除（应避免使用塑料保护）；（6）为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等，勿使用干布。3、清洗中空手腕（1）如有必要，中空手腕视为需要经常清洗部件，以避免灰尘和颗粒物堆积；（2）用不起毛布料进行清洁；（3）手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。4、检查基础固定螺钉（1）将机械手固定于基础上的坚固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体，这样可避免紧固件腐蚀；（2）如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。练习：1、下列说法错误的是（）A.清洁前先关闭电源，确认所有模块功能完好后才通电B.检