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文档简介
Main.c
#include<hidef.h>/*commondefinesandmacros*/
#include<mc9s12db128.h>/*derivativeinformation*/
#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12db128b"
#include"define.h"
#include"init.h"
//variableusedinvideoprocess
volatileunsignedcharimage_data[ROW_MAX][LINE_MAX];//dataarrayofpicture
unsignedcharblack_x[ROW_MAX];//0ne-dimensionalarray
unsignedcharrow;//x-positionofthearray
unsignedcharline;//y-positionofthearray
unsignedintrow_count;//rowcounter
unsignedcharline_sample;//usedtocounterinAD
unsignedcharrow_image;
unsignedcharline_temp;//temperaryvariableusedindatatransfer
unsignedcharsample_data[LINE_MAX];//usedtosaveone-dimensionarraygotin
interruption
//variablesbelowareusedinspeedmeasure
Unsignedcharpulse[5];//usedtosavedatainPAprocess
Unsignedcharcounter;//temporarycounterinSpeeddetect
Unsignedcharcur_speed;//currentspeed
shortstand;
shortdata;
unsignedcharcurve;//valveusedtodecidestraightorturn
shortBounds(shortdata);
shortFuzzyLogic(shortstand);
/*----------------------------------------------------------------------------*\
receive_sci
\*----------------------------------------------------------------------------*/
unsignedcharreceive_sci(void)//receivedatathroughsci
{unsignedcharsci_data;
while(SCI0SR1_RDRF!=1);
sci_data=SCI0DRL;
returnsci_data;
}
/*----------------------------------------------------------------------------*\
transmit_sci
\*----------------------------------------------------------------------------*/
voidtransmit_sci(unsignedchartransmit_data)//senddatathroughsci
{
while(SCI0SR1_TC!=1);
while(SCI0SR1_TDRE!=1);
SCI0DRL=transmit_data;
}
/*****************************************************************************
***/
/*----------------------------------------------------------------------------*\
abs_sub
\*----------------------------------------------------------------------------*/
unsignedcharabs_sub(unsignedcharnum1,unsignedcharnum2)
{unsignedchardifference;
if(num1>=num2){
difference=num1-num2;
}else{
difference=num2-num1;
}
returndifference;
}
voidpwm_set(unsignedintdutycycle)
{
PWMDTY1=dutycycle&0x00FF;
PWMDTY0=dutycycle>>8;
}
voidget_black_wire(void)//usedtoextractblackwire
{unsignedchari;
for(row=0;row<ROW_MAX;row++){
for(line=LINE_MIN;line<LINE_MAX-3;line++){
if(image_data[row][line]>image_data[row][line+3]+VALVE){
for(i=3;i<10;i++){
if(image_data[row][line+i]+VALVE<image_data[row][line+i+3]){
black_x[row]=line+i/2+2;
i=10;
}
}
line=LINE_MAX;
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