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第二章制动防抱死系统学习要点：了解制动防抱死控制系统的作用及发展历史；掌握制动防抱死控制系统的结构和工作原理；掌握制动防抱死控制系统的的常用控制算法。2/28/2024GlobalResearch,YaoChen1第五节基于滑移率的控制系统一、PID控制算法用滑移率作为控制目标可实现连续控制，提高ABS制动过程中的平顺性。设滑移率的设定目标为，则控制误差为：于是PID的控制规律可表示为：2/28/2024二、模糊控制

在汽车ABS控制系统中，模糊控制把滑移率误差e和滑移率误差变化率ec作为输入量，经模糊计算得到输出量作为制动器制动缸压力控制信号，确定防抱死系统压力调节器的调节值。2/28/20242/28/20242/28/20242/28/20242/28/20242/28/20242/28/2024作业：1、简述ABS控制系统的作用和工作原理？2、写出双门限控制的控制规律。3、简述循环式制动压力调节器的工作原

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