工业机器人技术综合实训 PPT课件 项目3任务二 工业机器人示教点的定义

工业机器人技术综合实训项目3工业机器人的基本操作任务二工业机器人示教点的定义程序数据01示教器的快捷键02增量模式和运动速度的设置03硬件安装04手动操作机器人05定义机器人示教原点和示教点0601程序数据程序数据ABB机器人常用的程序类型有76个，并可以根据实际需要进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口，可以查看和创建所需要的程序数据。213程序数据1.变量VAR在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值丢失。例如VARnumreg1:=0。其中:=表示的是用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。2.可变量PERS无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。例如PERSnumreg2:=1。3.常量CONST在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改。例如CONSTnumreg3:=9.81。程序数据在后期使用过程中会用到后面的重要的三个数据：有效载荷LOADDATA，用于搬运工作站。工件坐标WOBJDATA定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。工具坐标TOOLDATA用于描述安装在机器人第六轴上工具的TCP、重量、重心等参数数据。ABB机器人预定义的工具坐标Tool0的TCP点在第六轴法兰盘中心。02示教器的快捷键示教器的快捷键示教器触摸屏界面有快捷按钮，了解这些快捷按钮选项的作用能够使操作人员更方便的操作，下图对这些快捷按钮做了说明，我们来简单了解一下这些快捷选项的作用。示教器的快捷键S1单击右下角快捷菜单按钮，弹出快捷选项图标；示教器的快捷键S2单击“手动操纵”按钮，再单击“显示详情”按钮；示教器的快捷键S3手动操纵快捷菜单栏03增量模式和运动速度的设置1.增量模式设置步骤如下增量模式和运动速度的设置S1单击右下角快捷菜单按钮，弹出快捷选项图标1.增量模式设置步骤如下S2单击“增量模式”按钮，选择需要的增量增量模式和运动速度的设置1.增量模式设置步骤如下S3增量设置栏如左图增量模式和运动速度的设置可根据需要选择增量的移动距离，表3-6是增量对应的移动距离。当增量为“无”时，速度最快，且速度与操作杆的拨动幅度有关。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。也可自定义参数值。增量移动距离（mm）角度（度）小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义增量模式和运动速度的设置1.增量模式设置步骤如下2.运行速度设置步骤如下S1单击右下角快捷菜单按钮，弹出快捷选项图标增量模式和运动速度的设置2.运行速度设置步骤如下S2选择运行速度设置键，进行速度设置增量模式和运动速度的设置2.运行速度设置步骤如下S3左图是运动速度设置的大小。需要注意的是，速度设置适用于程序运行时，手动模式下机器人速度限制在250mm/s增量模式和运动速度的设置04硬件安装安装工具及定位销硬件安装未安装工具的机器人本体使用螺丝刀和内六角扳手，将末端定位销和定位辅助工具分别安装到工业机器人的法兰盘和工具架上，并操作示教器将机器人手动操作运动到如图所示位置。硬件安装安装完成示意图05手动操作机器人S1将控制柜的钥匙开关选到手动限速模式。手动操作机器人S2在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。S3点击左上角的“菜单”按钮，在示教器主界面中，选择“手动操纵”手动操作机器人S4选择“动作模式”，进行手动操作手动操作机器人S5按下控制柜上的电机按钮，在状态栏中确认“电机开启”状态，操作操纵杆使机器人达到相应位置06定义机器人示教原点和示教点定义机器人示教原点和示教点操作示教器，调整运行速度为100，应用各种增量模式，分别机器人运行到初始原点P0（如图所示）以及P1位置，通过建立程序数据变量的形式增加点位置变量。注意：P0的数据类型是jointtarget，P1的数据类型是robtarget。以P1点的位置数据建立为例，S1进入主界面菜单，选中“程序数据”；定义机器人示教原点和示教点S2选中正确的数据类型，P1数据类型是robtarget，选中后，点击“显示数据”按钮，然后选择“新建…”按钮，进入变量设置界面。如果没有需要的数据类型，点击左下角的“视图”按钮，选择“全部数据类型”，则显示所