《单片机技术与应用》 课件 项目三 智能车间搬运系统设计与制作任务2

任务2智能小车循迹模块设计与制作单片机技术与应用项目三智能车间搬运系统设计与制作任务2智能小车循迹模块设计与制作三诺生物传感有限公司【基础任务要求】利用红外循迹传感器，让搬运机器人沿着基础路线循迹。任务2智能小车循迹模块设计与制作任务实现四步骤绘制控制电路图搭接硬件电路硬件设计调试控制电路调试控制程序软硬件调试仿真运行实物运行功能实现绘制流程图红外循迹编程方法软件设计01020304重点、难点难点STC89C52单片机时钟电路复位电路电源电路系统框图直流电机电路直流电机驱动电路任务2智能小车循迹模块设计与制作红外传感器电路任务名:智能小车驱动模块设计与制作元件名称图片型号数量Proteus中的名称单片机芯片AT89C511用AT89C51代替STC89C52晶振12MHZ1CRYSTAL电容22pF2CAP电解电容22μf/16V1CAP-ELEC电阻500Ω1RES按钮用按键代替红外传感器1BUTTON直流电机驱动芯片L2981L298直流电机MOTOR4motor限流二极管1N41481N4148元器件选型硬件设计1.利用黑色对光线的反射率小这个特点，当平面的颜色不是黑色时，传感器发射出去的红外光被大部分反射回来。于是传感器输出()。2.当平面中有一黑线，传感器在黑线上方时，因黑色的反射能力很弱，反射回来的红外光很少，达不到传感器动作的水平，所以传感器输出()。测一测：01软件设计1如何编程实现智能小车循迹？重点、难点2如何编程实现PWM调速？重点、难点知识链接循迹检测输入小车驱动输出左右两边都没检测到黑线Left==0&&Right==0run()调用前进函数左边检测到黑线Left==1&&Right==0leftrun()调用小车左转函数右边检测到黑线Right==1&&Left==0rightrun()调用小车右转函数左右都检测到黑线Right==1&&Left==1stop()调用停止函数1.红外循迹编程方法知识链接sbitRight=P3^2; //右循迹红外传感器sbitLeft=P3^3; //左循迹红外传感器

while(1) //无限循环

{

if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)//有信号为0没有信号为1run();//调用前进函数

elseif(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线

{ leftrun(); //调用小车左转函数

} elseif(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线

{ rightrun(); //调用小车右转函数

} else stop(); }红外循迹硬件调试(1)调试方法W3左光电信号强度调节----顺时针调节电位器是增加检测距离，反时针调节电位器时减少检测距离。W4右光电信号强度调节----顺时针调节电位器是增加检测距离，反时针调节电位器时减少检测距离（同W3一样）。(2)调试注意事项1)调试时不要对着强光2)调节电位器W3，在反馈距离与小车车轮底部一个平面上，操作员注意要认真，细致调动W3电位