工业机器人技术及应用 课件 7.1机器人IO控制指令

项目7工业机器人和外围设备的通信7.1I/O控制指令IO控制指令用于控制IO信号，以达到与机器人周边设备进行通讯的目的。February22,20247.1机器人I/O控制指令a.Set数字信号置位指令7.1.I/O控制指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。指令解析February22,2024b.Reset数字信号复位指令7.1机器人I/O控制指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。February22,20247.1机器人I/O控制指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。

在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析February22,2024c.WaitDI数字输入信号判断指令7.1机器人I/O控制指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标的一致。

在例子中，程序执行此指令时，等待do1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，do1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析February22,2024d.WaitDO数字输出信号判断指令7.1机器人I/O控制指令WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。指令解析February22,2024e.WaitUntil信号判断指令7.1机器人I/O控制指令p10:=CJointT(\tool:=tool1\QObj:=wobj1)读取当前机器人各关节轴度数数据并把数据赋值给p10p10:=CRobT(\tool:=tool1\QObj:=wobj1)读取当前机器人目标点位置数据并把数据赋值给p10程序数据robotTarget和JointTargget之间可以互相交换：p1:=CalcRobT(jointpos1,\tool:=tool1\QObj:=wobj1)jointpos1:=CalcRobT(p1,\tool:=tool1\QObj:=wobj1)February22,2024f.CRobT读取当前机器人目标点位置数据CJointT:读取当前机器人各关节轴度数7.1机器人I/O控制指令常用写屏指令：TPEraseTPWriteFebruary22,2024e.常用写屏指令TPEraseTPWrite例行程序一共有三种类型，分别为Procedures（普通程序）、Functions（功能程序）、Traproutines（中断程序）。

中断程序常用指令如下：VARintnumintno1；！定义中断数据intno1IDeleteintno1；！取消当前中断符intno1的连接，预防误触发CONNECTintno1WITHiTrap；！将中断符intno1与中断程序iTrapISignalDIdi1,1,intno1；！当数字输入信号di1为1时，触发中断程序ISignalDI\Single,di1,1,intno1；！该中断只会在数字输入信号di1第一次为1时，触发相应的中断程序，后续不再继续触发，直到再次定义该触发条件例行程序Procedures：如常用的主程序、子程序功能程序：Functions：会返回一个指定类型的数据，在其他指令中可作为参数调用。中断程序：在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。February22,2024RAPID程序的执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束了以后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。那么，专门用来处理紧急情况的专门程序，我们就叫做中断程序(TRAP)。

中断程序经常会用于出错处理，外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP现以对一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:(1)在正常的情况下，di1的信号为0.(2)如果di1的信号从0变为1的话，我们就对reg1数据进行加1的操作。1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP13.单击“例行程序”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP4.点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP5.设定一个名称，在“类型”中选择“中断”，然后点击“确定”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP6.选中刚新建的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“显示例行程序”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP7.在中断程序中，添加如图所示的指令。8.单击“例行程序”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP9.选中用于初始化处理的例行程序“rInitAll()”，然后单击“显示例行程序”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP10.选中“<SMT>”为添加指令的位置。11.在指令列表表头点击“Common”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP12.点击“Interrupts”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP13.在指令列表中选择“IDelete”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP14.选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后点击“确定”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP15.在指令列表中选择“CONNECT”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP16.双击“<VAR>”进行设定。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP17.选中“intno1”，然后点击“确定”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP18.双击“<ID>”进行设定。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP19.选择要关联的中断程序“tMonitorDI1”，然后单击“确定”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP20.在指令列表中选择“ISignalDI”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP21.选择“di1”，然后单击“确定”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP22.双击该条指令。Key:ISignalDI中的Single参数启用，则此中断只会响应di1一次，若要重复响应，则将其去掉。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP23.单击“可选变量”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP24.单击“\Single”进入设定画面。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP25.选中“\Single”，然后单击“不使用”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP26.单击“关闭”February22,20247.1

掌握中断程序TRAP27.单击“关闭”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP28.单击“确定”。February22,20247.1

掌握中断程序TRAP