工业机器人系统运维技术 课件 7任务一 IRobotSIM简介及安装

任务一IRobotSIM简介及安装2024年1月公司简介CATALOGUE一学习目标公司简介CATALOGUE目录二工作任务三实践操作四问题探究五知识拓展六评价反馈七练习题1．了解IRobotSIM软件功能。2．了解IRobotSIM的安装方法。一、学习目标

二、工作任务1．学习IRobotSIM的安装方法。三、实践操作-知识储备IRobotSIM是专业的虚拟仿真编程平台，具有多种功能特性与应用编程接口。可以用于多种规划类CAE分析功能。IRobotSIM主要有以下几个特性：1.IRobotSIM使用集成开发环境，分布式控制体系结构。2.IRobotSIM支持C/C++、Lua、Python、MATLAB、Octave等编程语言。3.IRobotSIM中有Bullet、OpenDynamicsEngine（ODE）、Vortex和Newton四个物理引擎。4.IRobotSIM包括运动逆解、碰撞检测、距离计算、运动规划、路径规划和几何约束六大模块。5.IRobotSIM支持Windows7或Windows10平台下载安装。三、实践操作-IrobotSIM软件安装1.运行IrobotSIM安装程序（），然后点击“下一步”按钮。三、实践操作-IrobotSIM软件安装2.软件安装路径可根据需要自行修改（推荐使用默认路径），修改完成后点击“下一步”按钮三、实践操作-IrobotSIM软件安装3.点击“安装”按钮，安装完成后，点击“完成”按钮。三、实践操作-IrobotSIM软件安装4.运行“License管理器”安装程序（），点击“自定义选项”修改，可修改安装路径。三、实践操作-IrobotSIM软件安装5.软件安装路径可根据需要自行修改（推荐使用默认路径），修改完成后点击“立即安装”按钮；安装完成后，点击“立即体验”按钮。可联系经销商申请授权。三、实践操作-IrobotSIM软件的使用启动IRobotSIM后，软件的界面如下：三、实践操作-IrobotSIM软件的使用1.应用栏：显示了软件的名称。2.菜单栏：显示了对象的常用操作，文件列表框用于场景的建立和保存。3.工具栏：主要用于编辑模型和场景，控制仿真过程。工具栏主要包括：工具栏1、工具栏2、工具栏3，工具栏2分为组件、建模及编程三大功能模块。工具栏三、实践操作-IrobotSIM软件的使用工具栏2：①组件中有各种模型将模型拖到场景中进行设备调用。

②点击侧边栏的建模按钮，打开场景层次和相应的功能模块。scene1和scene2是两个不同

的场景。③点击编程按钮，弹出如图7-4所示对话框，主要是建立机器人路径点，并仿真运行，还可

以进行后置输出。

场景层次栏编辑对话框三、实践操作-IrobotSIM软件的使用工具栏3：主要包括一组手动示教功能（主要针对串联机器人来说）。对于一个机器人来说，在场景层次结构下，将机器人模型最上面的父对象勾选设置模型为组件，就可以打开右边栏的机器人选项了.机器人示教三、实践操作-IrobotSIM软件的使用4.状态栏在场景下面是状态栏，如图7-6所示，显示了当前操作后的相关信息，以及Lua脚本运行时的错误信息。默认只显示两行，通过拖拉边框，可显示多行。三、实践操作-IrobotSIM软件的使用系统设置系统设置的参数不依赖于场景和模型，用户可以自行进行设置。依次单击菜单栏里的“设置”、“系统设置”，打开系统设置对话框。用户设置三、实践操作-IrobotSIM软件的使用平移步长[m]：平移对象时的线性步长。旋转步长[m]：旋转对象时的角度步长。移除相同的顶点，公差[m]：勾选后，靠近其它顶点附近的顶点将合并为一个单独的顶点。移除相同的三角形：勾选后，在进行导入操作或离开形状编辑模式时，网格中相同的三角形将会被移除。忽视三角形缠绕：一个三角形有两个不同的方向（因为三角形有两面，外面和里面），勾选这个选项后，在分辨不同的三角形时，就不用考虑三角形的方向问题。相处混叠：显示光滑边，使二维图的曲线/点更加光滑。显示世界参考系：在相机视角的右下角显示了一个小的世界参考框架。显示已选对象边框盒：在已选的对象周围显示一个白色/黄色的边框盒。启用撤销/恢复：启用或者禁用撤销/恢复功能。启用自动保存：勾选后，每个打开的场景会定期自动保存。三、实践操作-IrobotSIM软件的使用点击图标，打开页面选择器，用户可以自己选择想要的视图进行显示。当打开多个场景时，场景选择器按钮会被激活。点击场景选择器图标，可对当前场景进行选择。查看视图选择器5．页面和场景的介绍三、实践操作-IrobotSIM软件的使用（1）移动对象：选择对象，点击平移选项图标后，打开对话框。右上角的坐标系是选定的对象相对世界坐标系的位置，黄色部分代表当前激活的位置方向，在场景中鼠标左键拖动对象时，被选定对象将发生X轴的移动。6．对象位置和方向操作三、实践操作-IrobotSIM软件的使用（2）旋转对象：选择对象，点击旋转选项图标后，打开对话框。右上角的坐标系是选定的对象相对世界坐标系的方向，黄色部分代表当前激活的旋转方向，在场景中鼠标左键拖动对象时，被选定对象将发生绕X轴的转动。三、实践操作-IrobotSIM软件的使用IRobotSIM中的环境定义作为场景属性和参数的一部分，但不是场景对象。在保存场景时被一同保存。环境定义以下属性和参数：1.场景创建信息。2.其他设置。点击侧边栏的“建模”按钮，在场景层次的顶端有个绿色图标，通过双击newscene前面的图标，打开环境属性对话框。环境属性7．IRobotSIM的环境四、问题探究IRobotSIM（博智）是一款什么软件？IIRobotSIM（博智）是一款自主知识产权研发的产线分析与规划软件，博智软件在虚拟环境中对机器人、制造过程进行仿真，真实地模拟生产线的运动和节拍，实现智能制造生产线的分析与规划，具有完备的机器人模型库，支持市面上大部分的品牌机器人，具有丰富的3D设备库，支持用户模型导入和定制、物理、传感器仿真，机器人离线编程，便捷的拖曳操作，大场景的优秀仿真效果，强大的API和数字孪生开发功能等；适用于企业智能制造生产线规划设计，院校的产线学习，降低安全风险，节约经费，提升效率。设备库四、问题探究充分利用IRobotSIM进行物理模型导入、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。以数字化方式创建物理实体的虚拟模型，借助数据模拟物理实体在现实环境中的行为，从而实现虚实同步运行。数字孪生实训系统模拟生产线五、知识拓展

数字孪生：数字孪生的定义是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史记录等，集成多学科、多物理量、多尺度和多概率的仿真过程，以完成虚拟空间中的映射，从而反映相应实体设备的整个生命周期过程。数字孪生模型结构数字孪生模型结构，包括全要素实体层、信息物理融合层、数字孪生模型层、智能应用服务层。六、评价反馈基本素养（30分）序号评估内容自评互评师评1纪律（无迟到、早退、旷课）（10分）

2安全规范操作（10分）

3团结协作能力、沟通能力（10分）

理论知识（40分）序号评估内容自评互评师评1了解IRobotSIM软件功能（20分）

2了解IRobotSIM软件安装（15分）

3了解数字孪生概念（5分）

技能操作（30分）序号评估内容自评互评师评1IRobotSIM软件操作（30分）

综合评价

七、练习题一．填空题（1）IRobotSIM支持C/C++、

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编程语言。（2）IRobotSIM中有

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四个物理引擎。（3）IRobotSIM包括

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六大模块。（4）IRobotSIM软件可支持

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、step、iges等网格文件的导入。（5）数字孪生模型结构通常包括

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。二．简答题（1）IRobotSIM有哪些功能？（2）数字孪生的概念是什么？七、练习题（一）填空题1）Lua、Python、MATLAB、Octave2）Bullet、OpenDynamicsEngine（ODE）、Vortex、Newton3）运动逆解、碰撞检测、距离计算、运动规划、路径规划、几何约束4）obj、dxf、stl、stp5）全要素物理实体层、信息物理融合层、数字孪生模型层、智能应用服务层（二）简答题（1）IRobotSIM有哪些功能？IRobotSIM是专业的虚拟仿真编程平台，具有多种功能特性与应用编程接口。可以用