初级教程机器人搬运打螺丝工作站教材

工业机器人最佳实践

三菱机器人搬运打螺丝工作站

广东特斯拉机器人科技有限公司

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地址：广州市白云区北太路民营科技园白云电气科技大厦7楼

1

目录

项目一工业机器人装配工作站现场编程.............................................1

任务一认识装配工作站...........................................................2

一、工业机器人基本知识......................................................2

二、三菱RV-7F-D机器人......................................................2

任务二启动停止机器人...........................................................4

一、工业机器人的使用注意事项................................................4

二、机器人的启动和停止......................................................4

1.主电源的接通.......................................................4

2.外部紧急停止的连接................................................5

3.CR751控制器.......................................................6

4.示教单元的安装......................................................7

任务三认识示教编程器...........................................................8

一、机器人作业示教方法......................................................8

1.示教再现方法......................................................8

2.离线编程方法......................................................8

3.基于虚拟现实的方法................................................8

二、三菱RV-7F示教编程器....................................................9

1.各主要功能键的用途................................................9

2.管理、编辑画面的操作.............................................10

任务四模拟仿真工作站..........................................................10

一、SolidWorks插入机器人模型...............................................11

二、将其它工作站模型导入SolidWorks中......................................14

1.机能人末端执行器...................................................14

2.爪手的设计.........................................................15

3.爪手模型导入并且组装..............................................15

4.整个工作站的模型导入..............................................18

5.RTtoolbox2与solidworks连接........................................20

三、RTToolBox2在线编写程序............................................21

1.点位示教...........................................................21

2.RTToolBox2编程....................................................24

3.三菱机谓人常用指令介绍............................................26

任务五搭建机器人工作站........................................................32

一、电气元件的准备.........................................................32

1

二、输入输出的并行接口的接线...............................................32

三、加工工件的准备.........................................................34

四、RTToolBox2简介.........................................................35

五、点位的示教，实现整个工作站内容........................................39

任务六组态王远程控制机器人....................................................40

一、PLC简介............................................................40

1.基本构成...........................................................40

2.工作原理...........................................................41

二、用三菱PLC控制三菱机器人的启动....................................42

三、用组态王控制PLC,控制机谓人启停...................................44

1.组态王简介.........................................................44

2.PLC控制机器人启停程序.............................................45

3.组态控制机器人启停.................................................46

2

项目一工业机器人装配工作站现场编程

本项目以工业机器人搬运打螺丝工作站为例，系统地介绍了工业机器人工作站的基本构成，

机器人操作注意事项、机器人手动操作方法及坐标系等概念，使学生能正确地操作机器人，并对

机器人进行简单的示教。

学习目标：

熟悉工业机器人的基本应用

熟悉工业机器人装配工作站的基本构成

熟悉三菱机器人示教器的机构、操作界面及按键功能

熟悉工业机器人坐标系的相关知识

熟悉机器人安全操作的相关知识

能力目标：

能根据装配对象选择相应型号机器人

能根据示教要求，选择相应坐标系

能手动操作机器人，使机器人快速准确到达目标点

能对机器人进行基本的示教

工作任务：

任务一认识装配工作站

任务二启动停止机器人

任务三认识示教编程器

任务四模拟仿真的实现

任务五机器人工作站内容实现

任务六用PLC和组态王控制机器人的自动启动

1

任务一认识装配工作站

一、工业机器人基本知识

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括

臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3〜6个运动自由度，其中

腕部通常有1〜3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应

的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐

标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作：球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有

多个转动关节。

二、三菱RV-7F-D机器人

注）图示为RV-4F,但ijRVTFL、RV-7F/13F系列相同。

图1-1机器人本体图和各部件说明

位置重复精度±0Q2mm

可搬运重量7Kg

本体重量66Kg

最大动作范围半径713.4mm

2

图1-2负载中心位置

机器人的可搬运重量一般仅以重量表示，但即使是相同的工具、工件重量，偏心严重的负载

也受到限制。可搬运重量根据机器人的动作速度及动作姿势而将受到极大的影响。即使是上图允

许范围内，也可能发生过负载及电流报警。此时，需要对加速度时间设置，动作设置，动作姿势

进行更改。

课后思考：

1.根据自己理解，简述工业机器人的定义

2.通过网络查询工业机器人相关知识，列举机器人典型厂家及工业机器人的典型应用

任务二启动停止机器人

工业机器人是在生产现场使用的设备，在工作过程中需要遵守各项安全操作事项，才能确保

其顺利进行。

知识准备：

一、工业机器人的使用注意事项

注意事项

工业机器人在空间动作，其动作领域的空间成为危险场所，有可能发生意外的事故。因此，

机器人的安全管理者及从事安装、操作、保养的人员在操作机器人或者工业机器人运行期间要保

持安全第一，在确保自己自身的安全及相关人员及其他人员的安全后进行操作。操作人员在使用

三菱机器人时需要注意一下事项：

1）避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为，接触机器人或周边机械有可能造成人员

伤害。

2）在工厂内，为了确保安全，请严格遵守"严禁烟火"、"高电压"、"危险"、“无关人员禁止

入内”此类标志。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。

3）不要强制搬动、悬吊、骑坐在机器人上，以免发生人员伤害或者设别损坏。

4）绝对不要倚靠在工业机器人或者其他控制柜上，不要随意按动开关或者按钮，否则发生

意想不到的动作，造成人员伤害或者设备损坏。

图2-1禁止依靠机器人

5）通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人控制柜和示教编程器。机器人会发生意想不到

的动作，有可能导致人员伤害或者设备损坏。

二、机器人的启动和停止

1.主电源的接通

电源电缆的连接步骤：

1）应准备漏电断路器（带端子盖板）、一次侧电源连接用电缆及二次侧电源连接用电缆（二

者均为AWG#14（2mm2）以上）、一次侧电源接地用电缆（AWG#12（3.5mm）以上）；

4

2）确认一次侧电源符合电源规格；

3）切断一次侧电源，确认漏电断路器的电源开关变为OFF状态；

4）将二次侧电源连接用电缆连接到漏电断路器的二次侧端子（下侧的端子）上，将另一侧

连接到同包装内附带的电源连接用连接器ACIN连接器的1号和3号针上。建议通过

压抑进行连接；

5）将该连接器连接到控制器前面的ACIN连接器上；

6）将一次侧电源接地用电缆连接到控制器箱体的PE端子（M4螺栓）上；

7）将一次侧电源连接用电缆连接到漏电断路器的一次侧端子（上侧的端子）上。

2.外部紧急停止的连接

出厂时外部紧急停止输入、门开关输入及可用设备的端子都处于开放（触点未连接）状态。

用户不许准备外部紧急停止、门开关、可用设备等，在连接的状态下使用机器人，连接步骤如下：

1）应准备紧急停止开关、门开关及可用设备

2）将各开关的触点连接到如下所示的针上

a）外部紧急停止开关.........CNUSR1连接器的“2-27之间”与“7-32之间”

b）门开关----------CNUSR1连接器的“4-29之间”与“7-32之间”

门开关的功能：本功能是指，对安装在安全栅栏的门等上的开关的状态进行获取，该门被打

开时进行伺服OFF使机器人停止动作

c）可用设备--------CNUSR1连接器的“5-30之间”与“10-35之间

图2-2外部紧急停止的连接

在机器人安装时，刚开始没有特殊的安全门、急停开关安装需求时，应按照提示说明将上图

5

的几个信号互相短接，才能启动机器人。

3.CR751控制器

控制器背面

<1>ACIN连接器..............AC电源（单相，AC200V）输入用（附带插座外壳、端子）

<2>PE端子..................接地用（Ml螺栓2处）

<3>IWR指示灯..............控制电源ON指示灯显示

<4>电机电源连接用连接器...AMP1、AMP2：电机电源用,BRK：电机制动阐用

<5>电机信号连接用连接器...CN2：电机信号用

<6>示教单元连接用连接器（TB）....R33TB连接专用（未连接示教单元时安装虚拟插头）

<7>过滤器盖板..............空气过滤器、电池安装两用。

<8>CNUSR连接器...........机器人专用输入输出连接用（附带插头连接器）（CNUSRUCNUSR2）

<9>接地端子................至选购件卡的连接电缆接地用端子（M3螺栓-上下2处）

<10>充电指示灯（CHARGE）.........用于确认拆卸盖板时的安全时机（防止触电）的指示灯。（通常

客户无需拆卸盖板）

当机器人的伺服ON使得控制器内的电源电路板上积累电能时:本指示灯亮灯（红色）关闭控制

电源后经过一定时间（几分钟左右）后熄灭。

<11>USB连接用连接器（USB）….…USB连接用。

<12>LAN连接器（LAN）...............LAN连接用。

<13>ExtOPT连接器（ExtOPT）.....附加轴连接用。

<14>RI0连接器（RIO）..................扩展并行输入输出连接用。

6

<15>选购件插槽..............选购件农安装川插槽。（未使用时安装盖板）

4.示教单元的安装

示教单元的拆装应在机器人控制器的控制电源为OFF的状况下进行，如果在控制电源ON状

态下进行示教单元的拆装，将发生紧急停止报警。

控制器

注）图为无掇ft面板的示例■♦敦♦元_

豆尸）

/示、教单兀迂接

/连接"___________-----

图2-4示教单元的安装

接通主电源和示教器后，示教编程器的画面开始显示开始启动的画面，如果还有报警，会有

报警音提示。一切正常的话，示教器就可以正常控制机器人启动了。

7

任务三认识示教编程器

工业机器人一般由机器人本体"机器人"、机器人控制柜和示教编程器所构成。机器人的基本

操作一般是通过示教编程器完成的。本任务以RV-7F-D为例，介绍示教编程器的构成及基本操作。

知识准备：

一、机器人作业示教方法

现有的机器人示教系统可以分为以下三类：

1.示教再现方法

示教再现，也称为直接示教，就是我们通常所说的手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂

对机器人进行示教。在这种示教中，为了示教方便以及获取信息的快捷而准确。操作者可以选择

不用坐标系下示教。例如，可以选择关节坐标系、直角坐标系以及工具坐标系或者用户坐标系下

进行示教。示教再现是机器人普遍采用的编程方式，典型的示教过程是依靠操作员观察机器人及

其夹持工具相对于作业对象的为姿，通过对示教盒的操作，反复调整示教点处机器人的作业位姿、

运动参数和工艺参数，然后将满足作业要求的这些数据记录下来，再转入下一点的示教。

2.离线编程方法

基于CAD/CAM的机器人离线编程示教，是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工

作环境的模型，使用魔种机器人编程语言，通过对图形的操作和控制，离线计算和规划出机器人

的作业轨迹，然后对编程结果进行三维图形仿真，以检验编程的正确性。最后确认无误后，生成

机器人可执行代码下载到机器人控制器中，用以控制机器人作业。根据使用编程语言的层次不同，

离线编程又可分为执行级编程和任务级编程。

3.基于虚拟现实的方法

随着计算机学及相关学科的发展，特别是机器人遥操作、虚拟现实、传感器信息处理等技术

的进步为准确、安全、高效的机器人示教提供了新的思路，为用户提供一种崭新和谐的人机交互

操作环境的虚拟现实技术的出现和应用尤其吸引了众多机器人与自动化领域的学者的注意。这里,

虚拟现实作为高端的人机接口，允许用户通过声、像、力以及图形等多种交互设备实时地与虚拟

环境交互。根据用户的指挥或动作提示，示教或监控机器人进行复制的作业。利用虚拟现实技术

进行机器人示教时机器人学中新兴的研究方向。

8

二、三菱RV-7F示教编程器

1.各主要功能键的用途

(1)各按键的功能

3

图3-1示教器正反面图

1)EMGSTOP开关：功能就是进行伺服。FF,使机器人立即停止

2)TBENABLE：对示教单元的按键操作的有效或无效进行切换的开关

3)有效开关：当开关2为有效时，如果松开开关或强力按压将进行伺服OFF,动作中的机

器人将立即停止

4)显示面板：显示机器人的状态及各菜单

5)状态显示灯：显示示教单元及机器人的状态

6)[F1][F2][F3][F4]^：执行显示面板的功能显示中显示的功能

7)FUNCTION键：在1个操作中，[F1][F2][F3][F4]键中分配的功能有5个以上时，对功能显

示进行切换

8)STOP键：使程序中断，使机器人减速停止

9)[OVRDt][OVRDI]:改变机器人的速度手工变动值。按压[OVRD仙键时手工变动值将增

力口，按压[OVRD丹键时手工变动值将减少

10)【JOG操作]键：按照JOG模式使机器人动作。在输入数值的时候，进行各数值的输入

11)[SERVO]键：在轻按[有效开关]的同时，如果按压该键机器人将进行伺服ON

12)[MONITOR]键：按压该键时，将进入监视模式，显示监视菜单

13)[JOG]键：按压该键时，将进入JOG模式，显示JOG密码

14)[HAND]键：按压该键时，将进入抓手操作模式，显示抓手操作画面

9

15)［CHARACTER］键：示教单元在进行字符或数字输入时，通过该键可以进行数字输入和字

符输入之间进行切换

16)RESET键：对报警显示进行接触。在通过按压该键同时按压【EXE】键，将进行程序复位

17)t/l/一/一：将光标向各个方向移动

18)CLEAR键：可进行数字输入或者字符输入，通过按压键可将光标所在位置字符删除1个

字符

19)EXE键：对输入操作进行确定。在直接执行时，在持续按压该键期间，机器人将进行动

作

20)［数字/文字］键：可进行数字输入或者字符输入时，按压该键将显示数字或者字符

2.管理、编辑画面的操作

开启机器人后，按菜单F1健进入如下的主界面，示教器上所有的功能，都可以同个这个画面

选择进入。各选项的主要功能分别如下：

:菜单,>______

niw^n2.运行

3.参数4.原点/制动器

5.设定/初始化6.V展功能

关闭

图3-2程序进入主画面

管理/编辑：主要对机器人进行编辑、点位的示教修改、新建程序、程序的复制、重命名、

删除、保护、关闭。

运行：主要是对编写好的程序进行确认、测试程序单步运行、测试整个程序的运行和自动运

行。

监视：监视输入输出I。参数，使用CC』imk时输入输出寄存器的值，监视程序里使用的变量

值的监视及值的设定，和显示已经发生的报警历史。

原点/制动器：原点的修正、解除电机刹车功能。

设定/初始化：将全部程序、参数、电池等信息初始化，显示电源ON时间和电池的剩余时间，

对系统时间进行设定，显示机器人CPU和示教单元版本。

扩展功能：PLC直接、工件坐标的设定、力觉设定。

课后思考：

1.分别在不同的坐标系下进行机器人的运动

2.示教一个工件坐标

任务四模拟仿真工作站

工业机器人搬运打螺丝工作站，可以通过模拟仿真在SolidWorks中实现。

知识准备：

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一、SoiidWorks插入机器人模型

首先应该在电脑中女装SoiidWorks软件，然后安装三菱机器人编程软件RTToolBox2,具体安

装步骤和软件说明已在前面有说明，这里就不详细介绍了。

最后还需要在SoiidWorks中安装一个MELFA-Works插件，就可以在SoiidWorks中导入一个机

器人的模型，并且可以用三菱机器人编程软件模拟编程。

安装完MELFA-Works插件后，依照以下步骤就可以在SoiidWorks调出三菱机器人模型。

步骤如图4；所示:

KS«文件(F)方第阂1*(0|恒'F启时趣助(H)•：

1.点击“工具”，然后

点击“插件”，出现如

□

下图示□伞OratWorks□

FeatureWorks

□©PhotoWew360回

®

[7)^IIScanTo3DO

臼《SoidWorksDesgnChecker0

巴@SoidWocksMotionO

□道SoiidWorksRouting0

P、SoidWocksSimulationD

■SoMWorksTooboxB

二号SoWWorksTooboxBrowserO

□施SoidWorksUnitiesB

OSoWWorksWorkgroupPOM20120

;.gjTolAnalyst

GSoiidWorks插件

Autotrace

SokdWorks2DEmulator

2、在MELFAWorks插SokdWorksRowS«nJabon2012

SokdWorksMTS

件的左右方框都打上SoWWorksPartReviewer

勾。SoiidWorksXPSDriver

®_MELFAWorks

3、点击确定，下次启

SoiidWorks就会在菜单

-

看到峭EAWQ弧插件，如■；取消

4所示

图4-1插件目录化教程

点击菜单中的MELFA-Works新建一个新的机器人，选择RV-7F-D,点击确定就在SoiidWorks中

将三菱机器人模型建立出来了。具体步骤如下：

1)新建SoiidWorks工程。

11

既SOLIDWORKS.文件(F)触M工具E|gFAWorks|锻助(H)3|

BI

2.从出现的画面

中，点击

Workspase，然

后点击New,创

建新的工程

Workspacepath

D:\Documents

Update;

WorkspacenameTtiename

口

口

口3.选择存储路径，并却为新工程

口

口命名，点击OK确定完成工程的

创建

2）点击Robotsetting按钮，进入设置界面

MELFA-Works

Robotoperation

Virtualcontroller

|Checkinterferencej

图4-3进入设置界面

3）选择要设置的机器人型号，在RC1中双击操作。

Robotsetting

图4-4设置机器人型号

4）修改机械臂型号，将机器人类型改为RV-7F-D。

12

Robotdetailssetting

图4・5修改机器人型号

5）显示机械臂，点击Showrobot,将机器人显示出来。

Robotdetailssetting

图4-6显示机械臂

6）机器人显示效果如下图所示。

图4-7显示效果

13

二、将其它工作站模型导入SolidWorks中

1.机器人末端执行器

工业机器人的末端执行器也叫机器人手抓，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行

作业的部件。

按夹持原理分，如下图所示，一般分为机械类、磁力类和真空类三种。机械类手爪包括摩擦

力夹持和吊钩承重两类，前者是指有手指，后置是无指手爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动、

液动、电动和电磁四种；磁力类手爪主要是磁力吸盘，有电磁吸盘和永磁吸盘两种；真空类手爪

是真空吸盘，根据形成真空的原理分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘三种。

图4-8手爪按夹持原理分类

末端执行器设计和选用的要求：

手抓设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要下面几个方面进行考虑。

1）被抓握的对象物手抓设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此，必须

充分了解工件的几何形状、机械特性。

2）物料的馈送器或存储装置与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的

最小和最大爪钳之间的距离以及必需的夹紧了都有要求，同时，还应了解其他可能的不

确定的因素对手爪工作的影响。

3）手爪和机器人匹配手爪一般用法兰式机械接口与手腕相连接，手爪自重也增加了机械臂

的载荷，这两个问题必须给予仔细考虑。手爪是可以更换的，手爪形式可以不同，但是

与手腕的机械接口必须相同，这就是接口匹配。手爪自重不能太大，机器人能抓取工件

重量是机器人承载能力减去手爪重量。手爪子重要与机器人承载能力匹配。

4）环境条件在作业区域内的环境状况很重要，比如高温、水、油等环境会影响手爪工作。

一个锻压机械手要从高温炉取出红热的锻件必须保证手爪的开合，驱动在高温环境中均

能正常工作

14

2.爪手的设计

与机器人配合的吸盘需要有螺丝机、相机、大气缸、小气缸等配件，吸盘爪手设计如下图所

示:

螺丝机

相机

大气缸

小气缸

图4-9夹具夹手示意图

3.爪手模型导入并且组装

在新建的机器人模拟项目中将刚刚设计的吸盘爪手导入，并且组装好。具体步骤如下：

1）导入吸盘，点击插入装配体，找到〈三菱机器人连接盘仿真〉文件，导入〈吸盘_hand-l>

2）打开Robotsetting,双击RC1,点击hand,选择吸盘，吸盘将自动安装到机械臂上。

15

图4-10Robotsetting界面

3）选择将要安装的工具。选择工具：只需用鼠标点击工具模型，工具会自动安装到机器人上。

注意：工具名称的格式要求为XX_hand-l（l可变）；此外，工具上法兰面上需要设置坐标。

图4-11安装工具

4）工具的法兰面设置，只有正确设置才能被法兰面识别。工具上法兰面上需要设置坐标，机器

人才能识别。如果安装到机器人上时工具方向不对，需要回到工具模型上修改坐标方向（如

下图Orig所示），夹爪工具点需要设置坐标，坐标命名为Pickl,工具点还与以后设置I/O控

制信号有关（如下图Pickl,Pick2所不）。

图4-12法兰面设置

5）抓爪工具也需要设置坐标，命名为Pick,为后面设置控制I/O信号与其关联。

16

图4-13爪手的设置

6）为工件建立坐标，使之与工具坐标配合。使用时调整机器人，使工具点位置移到工件坐标,

系统会自动识别，仿真时工件会随机器人移动。

图4-13爪手的设置

7）对10信号进行设置。信号设置，Pick对应工具坐标，N0.是I/O口，与程序对应，通过控制

I/O口的开闭可控制机器人抓取或者放下工件。

17

回回

Robotdetailssetting

HandI/O

No.IN/OJT

CRnD-7xx/CR75x-O

Controier

LanguageMaFABASICV

RobotRV-7FL-D

Mil

0ShowrobotHiderobot

机械手夹具模楸皿TPidc4

MasterB

n

!Connectj|DisconnectStgnaisettingPidc7□

Travelbase□

Existtravelbase

Ongrpos.j.iu.o.uc.:.oo,C-.c->,oJO,O.OO；

Drectionofmovement

Dredjonoflayout

Referenceaxis

图4-14对IO进行设置

注意：

在机械臂与吸盘的配合中，工具名称的格式要求为XX_hand-l（l可变），如吸盘_hand-l；

此外，工具（吸盘）上法兰面上需要设置坐标Pickl（P要大写）以便机器识别。

4.整个工作站的模型导入

整个工作站设计在一个固定加工台面上分为三个工作区：

1）上料区，包括两个加工件（底座、上盖）的放置和两个工件固定盘；

2）加工区，一个气缸和底座盘配合给加工工件定位，一个螺丝机将螺丝输送到固定的点位。

3）下料区，有一个加工工件完放置的固定盘。

在SolidWorks中装配这些零部件的过程如下：

1)工件等导入至界面中。

2）选择配合，将整个工作环境配合完成。

详细配合步骤：

1）将底座（桌子）与机械臂地面重合摆放。具体方式为：选择桌子表面与机械臂底面,

桌子表面与机械臂底面重合配合

18

■*HUM

图4-15桌子与机器人进行配合

2)将机械臂调整到合适的位置。

图4-16调节机器人至位置

3)将桌子在画面中固定。

电色MELFAS/o-y(Default^

QSSensors

,tiRAnnotations

电FrontPlane

TopPlane

，&RightPlane

LOrigin

90(B®RV-7FJ2<1>(Default-：*

1%(固宕RV-7F_BASE<1>(Default

(B£)RV-7FJ5<1>(?,?«*►<<r

3.画定)RV-7FJ6<1>(f7»H<7

•0同苗RV-7FJ1.

39热抬骁Q%百

­§(固定RV-7FJ4.

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国足而

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能敢子礴it①

还随配合复制Q右键桌子文件使其固定

Xm(±)

父子关蒙...o

什么指？o

添加至斯文件夹(a)

生访文件突(D

电SW显示网项目…0

折叠项目。

图4-17固定桌子

4)同理，将机械臂以及其他零部件固定到合适的位置。

19

图4・18固定其它零部件

5）完成装配过程后，效果图如下：

吸盘装置

下料区

螺丝机

加

图4-19仿真工作站图

5.RTtoolbox2与solidworks连接

1）在桌面打开程序RTToolbox2导入同名称工程，切换为在线形态，同时在solidworks中点击

Virtualcontroller将电源和连接打开。

CONNECT

POWER

20

图4-20通电、连接操作

2）连接成功后，打开示教器，对机械臂的位置进行调试，坐标选择为XYZ的直角坐标系，通过

示教器上的XYZ、ABC按钮可以移动机械臂，使机械臂移动到目的地。

Program

图4-21打开示教器

3）在RTtoolbox2的使用中，首先需要选定对应的工程，其次需要对点进行设定，通过虚拟示教

器找到目标点，并将点一一记下，就可以通过程序控制机器运动到对应点上，达到模拟仿真

的目的。

4）点的设定：将机械臂调整到目的位置后，在RTtoolbox程序中，点击追加，设定当前点的名

称，点击当前位置读取，就能记录当前点的信息，并能在程序中调用此点。

5）点的更改：如果设定好的店需要更改，只需选中想要更改的那个点，双击或者点击变更，点

击当前位置读取，就能把当前点的信息更改。

N闻m(A)y罪(I)IIwai(L)I

,

直交XYZABCLIL2FLG1FLG2

po3