6点的运动机械设计班课件

3思考题7-5b)OAOBOC设为已知,计算点ABC的速度和加速度的大小；并在图中画出它们的方向。2思考题7-5a)平行四连杆机构计算点M的速度和加速度的大小并在图中画出它们的方向作业16-71精选2021版课件判断题1重为P的物块静止在倾角为的斜面上，静摩擦因数为fs物块所受到的摩擦力大小为2物块重为P

靠在粗糙的铅直墙壁上，摩擦角300在物块上加一力主动力F，F=P。由于主动力F与接触面法线间的夹角大于摩擦角，物块必定运动2精选2021版课件判断题2物块重为P靠在粗糙的铅直墙壁上，摩擦角300在物块上加一力主动力F，F=P。由于主动力F与接触面法线间的夹角大于摩擦角，物块必定运动3精选2021版课件5.5.滚动摩阻的概念要求:了解滚动时存在的阻力的形式?特点?

4精选2021版课件1定义:当滚子相对于支承面滚动(趋势)时,支承面产生的阻碍彼此滚动的约束力偶,称为滚动摩阻力偶,简称为滚阻力偶,其矩用Mf表示.2产生滚阻的原因QPcrAFNFSMf5精选2021版课件AoQPAFSMfoQPFN2产生滚阻的原因6精选2021版课件

Fx=0Q-F

S=0

Fy=0FN-P=0QPcrAFNFSMf辊子静止（平衡）时滚动阻力偶矩在逐渐增大可以无限制增大吗？3

0MfMmaxMmax=FN滚阻力偶矩的最大值与法向反力成正比.联想:你想到了什么?7精选2021版课件8精选2021版课件9精选2021版课件10精选2021版课件11精选2021版课件运动学

什么是运动学是研究物体运动的几何性质的科学运动的几何性质二意义1动力学的基础2后继课程(机械原理)的基础运动方程、轨迹、速度和加速度。12精选2021版课件运动学.如何学习?1不考虑致动的原因2点刚体(系统)必须有一个以上的自由度3有关概念1)参考体由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的物体称为参考体2)参考坐标系固结于参考体上的坐标系称为参考坐标系----可以无限制扩大13精选2021版课件第六章

点的运动14精选2021版课件§6-1矢量法矢量法应用于什么场合？15精选2021版课件§6-1矢量法MrO一运动方程轨迹就是矢径端点的曲线r’16精选2021版课件二速度

动点的速度矢沿着ABr(t)r(t+Δt)vv*OMM'Δr动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。§6-1矢量法17精选2021版课件三

加速度此法常用于推导公式§6-1矢量法18精选2021版课件MrO一运动方程yxzijkxyz§6-2直角坐标法应用的场合以及如何应用？运动轨迹？？19精选2021版课件二速度§6-2直角坐标法联想到了什么问题的求解？20精选2021版课件三加速度§6-2直角坐标法此法常用于点的运动轨迹未知的情况21精选2021版课件四特殊情况下1)平面2)直线§6-2直角坐标法22精选2021版课件1思考在地面上观察得到的点的运动轨迹?2在车轮上观察得到的点的运动轨迹?

运动的相对性23精选2021版课件习题P1516-4注意：1坐标原点选在固定的点2动点选在一般位置24精选2021版课件§6-3自然法一弧坐标以及运动方程sO(+)(-)应用的场合以及如何应用？M25精选2021版课件二点的速度M2速度3正、负的含义1自然轴系n+表示速度在切线方向上的投影曲率曲率半径联想到了什么？ox§6-3自然法26精选2021版课件三点的切向加速度和法向加速度

思考点的切向加速度为正或负的含义？表示切向加速度在切线方向上的投影恒为正说明点作减速运动？自然坐标法用在点的轨迹已知的情况下§6-3自然法oxMn+27精选2021版课件RO+28精选2021版课件收获曲线运动的点1)轨迹不知的平面曲线2)轨迹已知的曲线29精选2021版课件判断题1描述点的运动的方法有三种，其中直角坐标法用于轨迹已知的情况下2点沿轨迹已知的曲线运动，若切向加速度为正，则点作加速运动；若切向加速度与速度的正负号相同，则点作加速运动；若切向加速度为零，则速度为常矢量30精选2021版课件第七章

刚体的简单运动31精选2021版课件

一平行移动§7–1刚体的平行移动平行移动的判断以及特点32精选2021版课件

观察蓝色杆、在滑道里面运动的杆的运动

铅直平面内的平行四连杆机构。O1ABO233精选2021版课件铅直平面内的平行四连杆机构。观察带有固定圆的那个杆的运动34精选2021版课件结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。aBvBrArBB2A2yxzO二平移刚体内各点的运动轨迹速度加速度ABvAB1A1aA在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。35精选2021版课件三工程中常见的平移机构1平行四连杆机构2筛动机构

---筛子P224-习题9-43曲柄连杆机构中---滑块4直线平移和曲线平移36精选2021版课件§7–2刚体的定轴转动

加速转动与减速转动的判断37精选2021版课件

一定轴转动1在刚体运动的过程中，§7–2刚体的定轴转动2该固定不动的直线称为转轴。若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动简称转动38精选2021版课件二运动方程角速度角加速度角速度角加速度思考什么情况下刚体是加速转动?什么情况下刚体减速转动?§7–2刚体的定轴转动转角角速度角加速度代数量正负规定要一致图示！联想到了什么？39精选2021版课件§7–3转动刚体内各点的速度和加速度转动刚体内各点的速度和加速度的计算40精选2021版课件§7–3转动刚体内各点的速度和加速度一转动刚体内各点的速度和加速度的计算1速度计算AvAvBBDvDOw各点速度的大小与该点到轴心的距离成正比速度的方向垂直于该点到轴心的连线，指向图形转动的一方。41精选2021版课件§7–3转动刚体内各点的速度和加速度一转动刚体内各点的速度和加速度的计算速度计算的逆运算vBBwO42精选2021版课件§7–3转动刚体内各点的速度和加速度一转动刚体内各点的速度和加速度的计算2加速度计算wOan各点切向加速度的大小与该点到轴心的距离成正比方位垂直于该点到轴心的连线，各点法向加速度的大小与该点到轴心的距离成正比方向指向轴心Mva

指向由角加速度转向确定43精选2021版课件§7–3转动刚体内各点的速度和加速度一转动刚体内各点的速度和加速度的计算2加速度计算逆运算加速转动的刚体，已知其上一点A的切向加速度AO判断角加速度的转向判断角速度的转向画出法向加速度的方向44精选2021版课件OA杆绕O轴加速转动，图示位置角速度为角加速度为画出杆OA上各点的速度分布规律，加速度分布规律AOAO二例题§7–3转动刚体内各点的速度和加速度AO45精选2021版课件图示铅直平面内的平行四连杆机构。曲柄O1A以匀角度2rad/s绕O1轴转动O1A=O2B=r=20cm,AB=O1O2=40cmAC=CB求连杆中点C的速度1O1A杆的运动形式？2AB杆的运动形式？3AB杆上任一点的速度O1wO2ABC46精选2021版课件铅直平面内的运动机构O1A=O2B=r=20cm,AB=O1O2=40cm矩形板的运动形式？O1wO2ABO1wO2ABMAB杆上M点的速度M矩形板上任一点M的速度？O1wO2ABM半圆板的运动形式？半圆板上任一点M的速度？47精选2021版课件O1A=O2B=r=20cm,AB=O1O2=40cmAC=CBO1wO2AB圆盘的运动形式示？蓝齿轮的角速度如何计算？？48精选2021版课件判断题1刚体的运动形式是平移时，各点的运动轨迹一定是直线一定是平面曲线2

刚体的运动形式是平移时，任一瞬时刚体上各点的速度相等加速度不相等49精选2021版课件判断题3各点都作圆周运动的刚体的运动形式一定是定轴转动50精选2021版课件判断题4刚体绕定轴转动时，所有点的轨迹都是圆。51精选2021版课件判断题5

刚体绕定轴转动时，角加速度为正，表示加速转动；角加速度为负，表示减速转动。6刚体绕定轴转动时，其上各点的速度大小与点到轴心的距离成正比例关系。AOB52精选2021版课件判断题BAO