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文档简介

任务3-1:认知话题通信机制CONTENTS任务目标预习要点材料准备预备知识话题通信机制任务实施总结评价拓展练习01任务目标任务目标任务名称:

认知话题（Topic）的使用任务描述:

利用小乌龟程序初步认识理解发布者和订阅者以及话题的概念，修改参数实现小乌龟圆周运动。从构建工作空间开始，创建发布者节点和订阅者节点实现话题通信，发送自定义类型的数据。02预习要点预习要点话题、节点、节点管理器的概念话题通信的原理和特点03材料准备材料准备PC机（Ubuntu系统或安装Ubuntu系统的虚拟机）04预备知识预备知识ROS软件的点对点通信机制介绍节点间通信和消息传递的基本概念05话题通信机制话题通信机制话题通信原理

异步数据流通信方式

节点间多对多连接

发布者和订阅者之间的解耦实际应用场景06任务实施任务实施初识话题通信机制

使用节点关系图观察话题

运行小乌龟仿真程序，观察发布者和订阅者之间的通信编写发布者和订阅者

从工作空间构建开始，创建功能包并创建发布者和订阅者节点

实现话题通信，发布特定数据类型的消息07总结评价总结评价工作计划表的填写任务实施记录和改善意见08拓展练习拓展练习思考话题通信机制在分布式系统中的优势和劣势总结并

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