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文档简介

v2cBook逆透视变换2012-10-15x.m.soft版权所有1.图像坐标系uv与st图像像素坐标系uv:uv图像物理坐标系st:原点位于左上角点，u沿水平向右，v垂直向下u方向m像素，v方向n像素u向像素的物理长度为Dx毫米，v向像素的物理长度为Dy毫米m像素n像素原点位于像素为(u0,v0)s平行于u，与u同向。t平行于v，与v反向stuv坐标系到st坐标系转换s=(u–u0)*Dxt=(v0-v)*Dy(u0,v0)2.图像坐标系st与世界坐标系XY世界坐标系XY与相机关系:XY位于地平面，Z垂直地面，Y视觉方向，X轴正向指向纸面相机位于OZ轴，离地h的C处相机光轴CP位于YOZ平面，光轴俯仰角θ沿光轴CP，离C点f（焦距）的点A定义为图像平面AP中心。图中两虚线的夹角定义为相机的纵向视角，定义2αYXZC(0,0,h)POθAAP3.成像关系：Y坐标XOY平面上任意点Q(x,y),其Y轴对应点为B，该点的像点为b。依据几何关系：∠CBO=θ-∠BCP，而tan(∠BCP)=t/f，注意：t是图像坐标系下的坐标（有量纲），f是焦距得到：Y=h*ctan(∠CBO)=h*ctan(θ-∠BCP)=h*[1+tan(θ)*t/f]/[tan(θ)–t/f]YXZC(0,0,h)POθABQ(x,y)APb4.成像关系：X坐标XOY平面上线段BQ的像的bqYXZC(0,0

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