控制理论基础课件

1.1機電工程定義Mechatronicsisdefinedas"thesynergetic(協作的)integrationofmechanicalengineeringwithelectronicandintelligentcomputercontrolinthedesignandmanufacturingofindustrialproductsandprocesses."(IEEETransactionsonMechatronics,vol.1,no.1,March1996.)機電工程是一門在工業產品的設計製造中以機械工程、電氣與智能控制為基礎的整合性技術。1.2所涵蓋的技術範疇

Modelinganddesign;

systemintegration;

actuatorsandsensors;

intelligentcontrol;

robotics;

manufacturing;

motioncontrol;

vibrationandnoisecontrol;

microdevicesandoptoelectronicsystem;

automotivesystems;

otherapplication.機電工程的其他詮釋

·

"WhatisMechatronics?",JohannesKeplerUniversityofLinz,Austria·

"WhatisMechatronics?",InstituteforMechatronics,UniversityofChemnitz,Germany·

"WhatisMechatronics,anyway?",UniversityofSydney,Australia·

"Mecha...what?",PolitecnicodiTorino,Italy"Introduction",UniversityofDarmstadt,Germany1.3機電工程教科書

1機電控制技術，王顯正2D.K.Miu,Mechatronics:ElectromechanicsandContromechanics,NewYork,Springer-Verlag,1993.3J.R.Hewit,Mechatronics:,NewYork,Springer-Verlag,1993.1.4研究領域

系統整合：包含了即時多任務軟體、即時控制、人機介面、自我診斷、模型化方法、回饋控制系統分析與設計、智慧型控制等等。

系統組件：包含了控制器(controller)、致動器(actuator)、感測器(sensor)、微機電系統感測致動組件、電子組件、光電組件、功率組件(powerdevices)等等。

應用領域：例如機器人學(robotics)、運動控制(motioncontrol)、噪音控制(noisecontrol)、震動控制(vibrationcontrol)、引擎控制(enginecontrol)、飛行控制(flightcontrol)等等。應用系統：例如機器人(robot)、電腦數控(CNC)、影印機、

鐳射印表機、光驅、磁片驅動器、電動汽車、攝影機等等。

1.5繼電器接觸器控制系統的解釋繼電器接觸器控制系統是應用最早的控制系統，它由各種有觸點的接觸器、繼電器、控制器、行程開關等低壓電器組成的控制系統。此系統具有結構簡單、容易掌握、維護檢修簡便、價格低廉等特點，多年來在工業生產中得到廣泛應用。為此,下一章結合實際自動化專案和工程，簡單介紹繼電器接觸器控制系統的工作原理、組成及特點。2.1常用低壓電器2.2主要技術指標2.3電氣原理圖的畫法規則2.4基本控制電路2.1常用低壓電器

低壓電器定義電器定義：根據外界特定的信號和要求，自動或手動地接通或斷開電路，斷續或連續地改變電路參數，實現對電路或非電對象控制的器件稱為電器。低壓電器：直流1500V以下的電器；交流1200V以下的電器。低壓電器分類

按作用，一般分為兩類：低壓配電電器、低壓控制電器。

低壓配電電器用於輸配電系統，典型產品有：刀開關、自動開關、熔斷器等；

低壓控制電器用於電力拖動控制系統，典型產品有：繼電器、接觸器、主令電器等。1、絕緣強度指電器元件的觸頭處於分斷狀態時，動靜頭之間耐受的電壓值。2、耐潮濕性能指保證電器可靠工作的允許環境潮濕條件。3、極限允許溫升為防止過度氧化和燒熔而規定的最高溫升值

(溫升值＝測得實際溫度－環境溫度)。4、操作頻率在單位時間(1小時)內允許操作的最高次數。5、壽命2.2主要技術指標一開關電器1刀開關功能：通斷電源選型：電壓電流大於額定工作電流的三倍

圖2－1刀開關的圖形符號及文字符號

轉換開關

功能：電源隔離

选型：接通次数小于15~20/h

电流（1.5~2.5倍）圖2－2轉換開關的圖形及文字符號自動開關功能：有故障時，自動切斷電路（過壓，過流，短路，失壓等）選型：電壓電流不小於正常工作值

電磁式漏電保護開關

主要用於交流50HZ,電壓250V線路的漏電、觸電、超載、短路保護作用：

不頻繁地接通或斷開電路

具有超載、短路、失壓保護功能分類：按其用途自動開關可分為：保護線路、保護電動機、保護照明電路；按其所含有的脫扣器自動開關可分為：失壓脫扣器、超載脫扣器、過電流脫扣器等；按主電路極數自動開關可分為：單極、雙極、三極。結構及工作原理

（以過電流脫扣器的自動開關為例）

結構：不論那種自動開關，從結構看都是有三部分組成：l

各種脫扣器（感測元件）——接收電路的故障信號；l

操作機構（機械傳遞部件）——由脫扣器接收信號後，由它實現自動/手動跳閘的任務。l

主觸點及滅弧系統（執行部分）——接通/分斷主電路；

文字符號及文字符號： 文字符號：QF

圖形符號： 選型：選擇自動開關時，其額定電壓和額定電流應不小於電路正常工作的電壓和電流，脫扣器的整定電流與所控的電動機或負載額定電流一致。控制按鈕

AC380VDC220V5A紅色：停止綠色：啟動選型：觸點數，場合，顏色種類：常開，常閉，複合限位開關種類：常開、常閉作用：控制方向，行程大小，位置保護選型：機械位置觸點數目

圖2-5行程開關的圖形及文字符號LX系列行程開關

本系列開關適用於50赫茲，電壓220伏至380伏的控制電路上，作控制運動機構的行程，變換其運動方向或速度用熔斷器功能：串在要保護的電路中，進行短路保護和嚴重的超載保護選型：額定電壓應該大於或等於線路的額定電壓;

額定電流應該大於或等於熔體的額定電流(核心)圖2－6熔斷器的圖形

繼電器

作用：根據某種輸入信號的變化，接通/斷開控制電路，實現控制目的。分類： 按輸入信號的性質可分為：電壓繼電器、電流繼電器、時間繼電器、溫度繼電器、速度繼電器及壓力繼電器等； 按工作原理可分為：電磁式繼電器、感應式繼電器、電動式繼電器、熱繼電器、電子式繼電器等。

結構及工作原理

（以電磁式電流繼電器為例）

1鐵芯、線圈、動/靜觸點等組成。2按斷電時觸點是開還是閉合，可將觸點分為常開觸點或常閉觸點；3按線圈接收的是直流還是交流，繼電器可分為交流繼電器或直流繼電器

圖形及文字符號

文字符號AI（電流繼電器）、

KV（電壓繼電器）、

KT（時間繼電器）、

FR（熱繼電器）

圖形符號見教材11頁 選型 電流繼電器主要根據主電路的電流種類和額定電流來選擇電壓繼電器（並聯）欠電壓

40%~70%過電壓

110%~115%零電壓

5~25%中間繼電器

特點：中間繼電器（KA）實質上是電壓繼電器的一種，但它的觸點數多，觸點的容量大（額定電流5—10A）。 作用：信號傳遞、放大、分路、反相。

時間繼電器

定義：時間繼電器是一種用來實現觸點延時接通或斷開的控制電器。

種類：斷電延時時間繼電器、通電延時時間繼電器。另按其工作原理不同，時間繼電器又可分為：電磁阻尼式、空氣阻尼式、電晶體式時間繼電器。a)線圈一般符號b)通電延時線圈c)斷電延時線圈

d)延時閉合常開觸點e)延時斷開常閉觸點f)延時斷開常開觸點g)延時閉合常閉觸點h)瞬動常開觸點i)瞬動常閉觸點

熱繼電器

作用：利用熱效應原理，對電機或電氣設備超載起保護作用。有熱慣性，不能用於短路保護。文字符號：FR選型：根據電動機的額定電流來確定型號和熱元件的額定電流等級注意：電機的主電路中熔斷器和熱繼電器都是需要的熱繼電器的圖形及文字符號a)熱元件b)常閉觸點速度繼電器作用：用於籠型非同步電動機的反接制動控制動作轉速：

120RPM

複位轉速小於

100RPM

在3000~6000RPM以下可靠工作速度繼電器的圖形及文字符號a)轉子b)常開觸點c)常閉觸點接觸器

作用：接觸器是一種用來頻繁地接通或斷開有負載的主電路的自動控制器。 與繼電器的區別：

l

主、輔觸點之分l

按主觸點通過的電流是直流還是交流，接觸器分為直流/交流接觸器。l

主觸點容量大。圖2－7接觸器的圖形符號a)線圈b)常開觸點c)常閉觸點2.3

電氣原理圖的畫法規則電氣控制系統圖定義：電氣控制系統是由許多電氣元件按一定要求連接而成的。電氣控制系統中各電氣元件及其連接，可用一定的圖形表達出來，這種圖稱為電氣控制系統圖。電氣控制系統圖的種類：電氣原理圖電器元件佈置圖電氣安裝接線圖電氣原理圖的定義：採用電氣元件展開的形式繪製成的表示電氣控制線路工作原理的圖形.

电气原理图的作用：便于阅读和分析控制系统。

电器元件布置图的定义：表明電器設備在機械設備上和控制櫃中的實際安裝位置的圖.

电器元件布置图的作用：便于制造、加工、安装.

电气安装接线图的定义：表明各電器之間的實際連接的圖.

电气安装接线图的作用：便於配線檢修。繪製電氣原理圖的基本規則原理圖一般分為主電路和輔助電路兩部分。主電路用粗實線表示，畫在左邊（或上部）；輔助電路用細實線表示，畫在右邊（或下部）；原理圖中，各電器元件採用國家規定的圖形符號來畫，屬於同一電器的線圈和觸點，都用同一文字符號表示。當使用相同類型電器時，可在文字符號後加數字序號來區分。同一電器元件的各個部件可不畫在一起，根據便於閱讀和分析的原則來畫。4、原理圖中所有電器的觸點，都按沒有通電或外力作用時的開閉狀態畫出。5、原理圖中，有直接電聯系的交叉導線的連接點，用黑圓點表示。6、原理圖中，各電器元件一般應按動作順序從上到下，從左到右依次排列，可水準或垂直佈置。7、在原理圖上方將圖分為若干圖區，並表明該區電路的作用。在原理圖下方用數字編號圖區。繪製電氣原理圖的基本規則2.4基本控制電路1、啟動、自鎖與停止控制電路生產設備在使用時，一般都必須有啟動與停止按鈕，用於控制設備的啟動與停止。2、長動與點動控制：生產設備在正常情況下是連續工作，即所謂長動；而點動是指按下按鈕時，設備工作，手松開按鈕時，設備立即停止工作。3、互鎖控制所謂互鎖實際上是指多組控制電路相互禁止，即一個動作禁止其他動作（也叫聯鎖）。4、多點控制：實現的方法是將多個啟動按鈕並聯，停止按鈕串聯；

5、順序控制：

在控制系統中，常常要求被控設備按一定順序動作；實現方法是：

如启动顺序为先甲后乙，则在乙线圈电路中串联甲的常开触点；

如停止顺序为先乙后甲，则在甲停止按钮中并联乙的常闭触点。FUFUQSKMFRPEMKMFRSB1KMSB2啟動、自鎖與停止控制電路KMSB1SB2SB3SB3長動與點動控制KMSB1SB5SB6SB7SB4SB3SB2KMKM多點控制

結論:由N個電器都能控制甲接觸器通電,則N個電器的常開觸點應並聯接到甲接觸器的輔助觸點上;由N個電器都能控制甲接觸器斷電,則N個電器的常閉觸點應串聯接到甲接觸器的線圈電路上;KM2SB1SB3SB2SQ1KM1SB3SQ2SB2SQ1KM2KM1KM2SQ2SQ1SQ2正轉反轉KM1行程開關的正反轉控制電路SB1SB2SB4SB3KM2KM1KM1油泵KM2主軸KM1KM2順序控制ThisisEndofChapter23.1非同步電動機的啟動電路3.1.1全壓直接啟動控制電路3.1.2降壓啟動控制電路3.2非同步電動機正反轉控制電路3.3非同步電動機的制動

變壓器容量足夠大，負載承受較大衝擊時，可直接啟動，否則應降壓啟動。3.1非同步電動機的啟動電路

3.1.1全壓直接啟動控制電路功率為幾百瓦開關直接啟動用開關直接起動電路功率為幾千瓦的電機，用接觸器直接啟動3.1.2降壓啟動控制電路應用於容量大於10KW，要求啟動衝擊較小的場合（1）Y－Δ降壓啟動控制電路

僅適用於正常運行時繞組為Δ的三相非同步電動機非同步電動機星--三角降壓起動電路（2）定子串電阻降壓啟動控制電路適用於正常運行時繞組為Y型接法的三相非同步電動機

(b)的接法好定子串電阻降壓起動電路3.2非同步電動機正反轉控制電路方法：將三相電源中任意兩相對調按鈕控制

a)停車反轉控制電路b)直接正反轉控制電路（小容量，轉動慣量小）非同步電動機正反轉控制電路行程開關正反轉控制極限位保護3.3非同步電動機的制動1能耗制動2反接制動改變非同步電動機定子繞組三相電源相序特點：1衝擊大，迅速（串電阻）2防止再啟動

反接制動控制電路ThisisEndofChapter34.1非同步電動機的調速方法4.2電氣調速概述4.3電動機的調速類型4.4調速的性能指標4.5交流調速4.6晶閘管逆變電路4.7交流電動機的變頻調速一非同步電動機的調速二控制電路的設計4.8電力拖動方案確定原則和電動機的選擇4.9控制線路的設計及元件的選擇4.10控制線路設計舉例4.1非同步電動機的調速方法常用的調速方法：

1機械有級或無級調速

2機械與電氣結合的有級或無級調速

3電氣無級調速一非同步電動機的調速4.2電氣調速概述調速與穩速

A1->A2->A3時，n1->n2->n3開環調速系統結構閉環調速系統結構4.3電動機的調速類型1）直流2）交流電機轉速公式

n=(1-s)60f/p調速方法：A)變極對數：（有級調速）B）變轉差率：若為繞線式電動機，可通過調節定子繞組電壓實現，組成串級調速系統C）變電源頻率從調速的特性分類恒功率調速恒轉矩調速P=KmTNP功率T轉矩N轉速Km與電機結構和特性有關的常數4.4調速的性能指標1）調速的性能指標DD=Nmax/Nmin2)調速的平滑性相鄰兩個轉速之比越接近1越好3）靜差度s衡量，轉速隨負載變動程度的指標s越小越好相同的空載轉速，硬度高，s小4）調速的經濟性，綜合考慮4個指標4.5交流調速（一）交流調速的類型

n＝（1－s）60f/p變極調速：鼠籠式非同步電動機改變定子繞組的極對數P

改變定子繞組的聯接另設繞組有級（2）變轉差率調速繞線式非同步電動機轉子串電阻轉子電路引入附加電勢的串級調速電磁離合器滑差調速無級調速（3）變頻調速交－交變頻器交－直－交電壓源型變頻器交－直－交電流源型變頻器脈寬調製型逆變器向量控制按晶閘管分類

調節定子電壓串級調速系統用晶閘管組成靜止變頻器4.6晶閘管逆變電路逆變：直流→交流無源逆變：不回饋給交流電網而是供給交流負載1逆變器工作原理

逆變器工作原理

a)原理線路b)波形c)晶閘管組成的逆變器逆變器的換流強迫換流原理圖要求：任一瞬時，每個橋臂上只能有一個SCR導通，另一個必須截止，晶閘管一般加反相電壓關斷。強迫換流過程：令SCR1通，SCR2斷，uc充電（左負右正）。令SCR1斷，SCR2通。SCR1關斷時間tg。

uc加反壓至SCR1，強迫換流，加反壓時間為t，要求t>tg，反之一樣。實際應用上述電路還要改進.GTO：控制極上加負向電流4.7交流電動機的變頻調速主要應用對象：鼠籠式非同步電動機<交－直－交>1電壓型（電容濾波）

2電流型（電感濾波）<交－交>交－直－交變頻調速系統1電壓型變頻器組成：可控整流器、濾波器、逆變器缺點：功率因數低，動態回應慢電壓型變頻器基本結構控制逆變器換流觸發脈衝的相位，

就能改變交流電的頻率

三相橋式逆變電路2脈衝寬度調製型變頻器脈衝寬度調製型變頻系統交流->(整流)->直流->正弦波PWM

（改變正弦波的頻率和幅值）正弦波脈衝調製二控制電路的設計一設計的基本原則、內容和步驟

<自學>4.8電力拖動方案確定原則和電動機的選擇（一）電力拖動方案確定原則1首選籠型非同步電動機其次才考慮直流或交流無級調速系統2拖動方案的選擇：（1）調速範圍D=2~3,調速級數小於2～4

選擇可變極數的雙速或多速籠型非同步電動機（2）調速範圍D=3~10，採用帶滑差電磁離合器的籠型～（3）調速範圍D=10~100，採用晶閘管直流或交流調速拖動系統3調速性質應與負載特性相適應例如：車床主運動要恒功率進給運動要恒轉矩雙速籠型非同步電動機，定子繞組1）三角形變為YY恒功率2)Y->YY恒轉矩(2)電動機的選擇1電動機結構形式的確定普通電動機一般防護電動機封閉式電動機防爆式電動機電動機容量的選擇電動機的功率＝機械傳動功率/效率效率（0.6~0.85）3籠型非同步電動機轉速的選擇一般情況下選同步轉速為1500RMP的電動機原因：適應性較強，功率因數和效率較高4籠型非同步電動機的系列和技術參數Y系列幾種表示：

380V,接法寫△：表示定子繞組的額定線電壓為380V，接法為△380V/220V，Y/△:表示電源線電壓為380V時，接法為Y；電源線電壓為220V時，接法為△4.9控制線路的設計及元件的選擇避免“臨界競爭和冒險現象”的產生KT延時時間到－>KT常閉觸點斷－>KT線圈失電－>KT常開觸點失控原因：KT線圈斷電後，磁場不能突變為零，銜鐵複位需要時間解決方法：KM2的常閉觸點代替KT的常閉觸點

圖2－40典型的臨界競爭電路圖2－41改進後的電路其他注意點：1儘量減少元件觸點數目2合理安排電器元件的觸點位置3儘量減少電器線路的電源種類4盡可能選用同一型號規格的元件5盡可能減少通電電器的數量電器元件選擇注意:1根據功能選擇類型例子見P362承載能力及使用壽命3工作環境（防水？防爆？）4可靠性1組合開關、按鈕及行程開關的選擇1)組合開關額定電壓為500V的適用於交流380V

額定電壓為250V的適用於交流220V

電流為設備的工作電流的1.5~3倍2)按鈕選擇結構和顏色3)行程開關接觸器的選擇1根據所控制電機和電源種類，選交流或直流接觸器。主要考慮的因素：主觸頭的額定電壓、電流，輔助觸頭的數量和種類；吸引線圈的電壓等級；操作頻率等。注意：吸引線圈的電壓等級應等於控制電路的電壓。計算主觸頭的額定電流的經驗公式：

Ic=Pe*1000/KUe<=IecK經驗常數Pe被控電動機額定功率Ue被控電動機額定線電壓

Iec應選定的接觸器額定電流注意：主觸頭的額定電壓應大於等於被控制線路的額定電壓3中間繼電器的選擇作用：控制電路中傳遞與轉換信號，擴大控制路數，將小功率的控制信號轉換為大容量的觸頭控制，擴充交流接觸器及其它電器的控制作用。選型：根據觸點數量和種類注意：吸引線圈的額定電壓等於控制電路的電壓等級。時間繼電器的選擇參數：觸頭數量，種類，延時方式，延時整定範圍，線圈電壓等級，操作頻率等延時要求不高的控制，可採用空氣阻尼式；直流斷電延時，採用造價較低的電磁式；延時要求高，可用電動式或電子式。熱繼電器選擇作用：對非同步電動機進行超載保護電子式熱繼電器保護性能好，適用於重要電動機的保護選擇：電流額定值為電動機額定電流的

0.95~1.05倍選用對於超載能力差的電動機，整定電流可調節在下限值或更小些。熔斷器的選擇作用：超載延時，短路暫態保護結構：插入式，螺旋式，填料封閉管式選擇：自學

7電磁鐵的選擇4.10控制線路設計舉例

設計一個三相交流非同步電動機M1,M2的繼電器接觸器控制電路,其要求如下:1)按動M1的啟動按鈕,M1起動並連續工作;2)按動M2的啟動按鈕,M2起動並連續工作;3)M1和M2不允許同時工作,但可以自由停止工作;4)M1和M2超載時,可分別停止M1或M2工作.解答:分析題意1根據1)的要求,驅動M1的接觸器KM1回路中應該有啟動按鈕和自鎖功能,同理,驅動M2的接觸器KM2回路中應該有啟動按鈕和自鎖功能;2根據3)可知,KM1,KM2應該為聯鎖控制關係,且KM1,KM2回路中分別串入停止按鈕;3根據4),來自M1和M2的熱繼電器分別停止M1和M2的工作,因此KM1,KM2回路中分別串入FR1,FR2.電動機M1～M3的控制電路思考題1繼電器和接觸器的異同？什麼條件下繼電器可以代替接觸器啟動電動機？2通電、斷電延時時間繼電器有何異同？ThisisEndofChapter45.1關於可編程控制器PLC5.2編程元件及基本編程語言5.3基本邏輯指令5.4編程基本規則5.5常用電路設計舉例5.1關於可編程控制器PLC名稱：ProgrammableLogicController特點：可靠性高、模組化、編程容易、 介面功能用途:工業控制、邏輯開關順序控制

方法：專門開發語言、需求決定（I/O， 介面、容量、通訊等）如何學習理解工作方式熟悉並理解基本指令實踐：從簡單到複雜基本技能，實用的控制方案設計電源電源介面中央處理器記憶體外部設備介面部設備介面編程器其他輸入介面輸出介面可編程控制器的基本結構微處理器CPU系統程式PROM用戶數據RAM用戶程式EPROM記憶體擴展通信介面COM編程器功能開關指示器輸入信號處理輸出信號處理智能I/OI/O擴展來自現場去現場可編程控制器的單匯流排結構鎖存1解碼緩衝鎖存nS+5VR3LEDR1R2V1C1100uFC32.2uFN117146數據地址控制直流數字量輸入範本原理圖LEDR1+5VR4C1C2NSViVDR2R3C3圖3-6交流數字量輸入範本的輸入信號處理電路鎖存1解碼緩衝鎖存nR1LEDFUR3V2R2117146數據地址控制4驅動C1VTNV1V3直流數字量輸出介面範本原理圖R0R3RVLEDNR224V輸出V2KV1VT繼電器輸出介面範本的輸出驅動電路5.2編程元件及基本編程語言一、FX系列PLC中常用的編程器件PLC是以微處理器為核心的電子設備，使用時可將PLC梯形圖看成是由軟繼電器、軟定時器、軟計數器等軟器件組成的。軟器件常稱為編程器件，用編號即編碼予以識別。編號由字母和數字表示，分別表示元件類型（存儲區）和元件號（地址），如輸入繼電器X20/輸出繼電器Y40。輸入繼電器(I)

輸入繼電器作用是PLC用以接收來自外部的開關信號。每一個輸入電路單元相當於一個輸入繼電器。導通相當於繼電器線圈接通。內部電路通斷相當於繼電器常開、常閉觸點的通斷。與PLC的輸入端相連，並帶有多對常開和常閉觸點供編程使用。輸入繼電器由外部信號來驅動，而不能由程式的指令來驅動。輸入繼電器採用位元組部分（十進位）和位部分（八進制）編號。輸出繼電器(Q)

輸出繼電器是用來將PLC的信號傳送到外部負載的器件。輸出觸點連接到PLC的輸出端上。輸出繼電器按程式執行結果而被驅動，有一個外部輸出的常開觸點，有許多常開、常閉觸點可以在編程中運用。輸出繼電器也按照一定方式進行編號。輔助繼電器(M)1）PLC中有許多輔助繼電器，由各種器件的觸點驅動、作用同繼電器控制系統的中間繼電器類似。2）輔助繼電器帶有若干常開觸點和常閉觸點，供編程使用，輔助繼電器的觸點不可直接驅動外部負載，要通過輸出繼電器才能驅動外部負載。3）輔助繼電器分為:通用輔助繼電器和保持輔助繼電器M100M100動合觸點動斷觸點X400X401M100M100掉電保護的實現（保持輔助繼電器）X400X401M310M310M310Y430移位寄存器移位寄存器由輔助繼電器組成，8個或16個組成一組。當輔助繼電器已用作移位寄存器時，不可另作它用。移位寄存器的每位都可帶有相應接點去控制其他邏輯行；OUT決定移位寄存器首位的狀態，SFT為1，右移1位，RST為1移位寄存器各位均清零。數據輸入移位輸入複位輸入OUTSFTRSTM100~M107輸出移位寄存器的應用12345678零件裝入產品OUTSFTRSTM110~M117X400T450T450k100X401T450X402M111M113Y430Y431X400啟動信號X401零件裝入信號X402停止信號Y430操作1Y431操作2定時器T限時或定時操作定時器一旦接通，即開始作減法或加法運算，直到設定值，定時器輸出；當定時器輸入斷開，定時器複位；定時器通電延時型定時器T450K200X400Y430-T450X400X400Y430T450Y430Y430T4505SK50計數器RSTC460OUT複位輸入每次計數輸入從斷到通，計數值減1當設定值＝0，輸出觸點動作；每個計數器都具有掉電保護；與定時器一樣，只有當計數器的複位端接通時，計數器將終止計數，設定值並立即返回初始值。計數輸入60秒定時（計數器的應用）X403X402M72C460RSTC460OUTK600Y4310.1s時鐘脈衝輔助特殊繼電器F1系列PLC具有5個特殊輔助繼電器，它是用來執行特殊功能。M70運行監視:自動地隨PC的運行/停止而呈通/斷狀態;M71初始化脈衝:在程式運行開始後,M71接通一個掃描週期,利用M71在運行開始時,可消除具有掉電保護的C、M的數據；M720.1秒的時鐘脈衝可和計數器連用起到定時器的作用；輔助特殊繼電器M76電池電壓下降如果電池電壓下降，則M76接通，因此可利用此觸點經輸出繼電器在外顯示；M77禁止全部輸出當M77接通，Y的輸出自動斷開，但此時其他繼電器、定時器、計數器仍工作，顯然若系統發生異常，可用M77緊急停機。狀態器S步進控制指令狀態轉移PLC編程語言1.梯形圖2.指令3.邏輯功能圖5.3基本邏輯指令1、LDLDIX、Y、M、T、C邏輯開始：在梯形圖中表示一個邏輯行的開始；2、OUTY、M、T、C線圈驅動指令：不能驅動X，OUT用於T、C時必須緊跟K；3、AND\ANI串聯連接指令：4、OR\ORI並聯連接指令5、ORB串聯電路塊並聯連接指令：0LDX400

1ANDX401

2ANDX402

3LDX403

4ANDX404

5ORB

6OUTY430X400X401X402X403X404Y4306、ANB並聯電路塊串聯連接指令7、RST移位寄存器、計數器清零指令：8、PLSM脈衝輸出指令：其作用是將較寬的脈衝輸入信號變成脈寬為一個掃描週期的脈衝信號LDX400ORX402LDX401ORX403ORX404ANBOUTY430X400X401X402X403X404Y430脈衝指令PLSM200X400PLSM200X4009、S（R）置位（複位）指令(M、Y、S)：這兩條指令具有記憶功能；X401SM205X402RM205LDX401SM205中間可插入其他程式LDX402RM205X401X402M205時序圖10、MC、MCR主控指令、主控複位指令：兩條指令必須同時使用，MC用於分支處，形成新母線；分支電路執行結束後，用MCR指令返回原母線。11、NOP空操作,用於修改梯形圖

END12、CJP、EJP轉移開始13、END指令CJP700程式B程式A程式CEJP700X400PLC梯形圖編程的特點

(1)梯形圖格式中的繼電器不是物理繼電器，每個繼電器各觸點均為記憶體中的一位．相應位為“1”狀態表示繼電器線圈通電，常開觸點閉合或常閉觸點斷開；相應位為“0”狀態表示繼電器線圈失電，常開觸點斷開或常閉觸點閉合．(2)梯形圖中流過的電流不是物理電流，而是“概念”電流．是用戶程式解算中滿足輸出執行條件的形象表示方式．“概念”電流只能從左向右流動．優點：形象、上手快梯形圖中的繼電器觸點可在編制用戶程式時無限引用，既可常開又可常閉．梯形圖中用戶邏輯計算結果可為後面用戶程式的計算所利用．梯形圖中輸入觸點和輸出線圈不是物理觸點和線圈，用戶程式的計算是根據PLC內I／O映像區每位的狀態，而不是計算時現場開關的實際狀態．輸出線圈中對應輸出映像區的相應位，不能用該編程元素直接驅動現場執行機構．1234Y430Y430a）輸出線圈重複使用輸出線圈右邊不得再有觸點1234Y430b）避免輸出線圈重複使用123Y430a）安排好的線路並聯電路123Y430a）安排不好的線路LD1AND2OR3OUTY430LD3LD1AND2ORBOUTY4305.4編程基本規則(1)1輸入/出、輔助繼電器、計數器、定時器的觸點的使用次數是無限的；2梯形圖按自上而下，從左到右順序排列，每個繼電器線圈為一個邏輯行，即一層階梯；3梯形圖每一行都是從左母線開始，線圈接在右母線，所有的觸點不能放在線圈的右邊；4線圈不能直接接在左母線上；5每一邏輯行上串聯觸點多的電路應放在上方；6在每一邏輯行上並聯觸點多的電路應放在左邊；編程基本規則(2)在一個程式中，應儘量避免雙線圈輸出；不允許在一觸點上有雙向電流通過；1233445Y4305.5常用電路設計舉例1啟動保持電路Y430Y430X411X4102.雙向控制電路

下圖為交流電動機正反轉控制的PC外部接線圖。SB2，SB3，SB1分別是正反啟動按鈕和停止按鈕，KM1，KM2分別是正反轉接觸器，FR是熱繼電器。三菱接線圖：PLCX401X402COMY431~PCSB2SB3SB1KM1KM2FRKM2KM1220VX400X402X401Y431Y430Y430X401X402X400Y430Y431Y431Q0.1I0.0I0.2I0.1Q0.1Q0.0Q0.0I0.1I0.2I0.0Q0.0Q0.1NETWORK1NETWORK2西門子LAD：輸入輸出對應關係：

X400~I0.0

X401~I0.1

X402~I0.2

Y430~Q0.0

Y431~Q0.1

STL：NETWORK1LDI0.0OQ0.0ANI0.2ANI0.1ANQ0.1=Q0.0NETWORK2LDI0.1OQ0.1ANI0.2ANI0.0ANQ0.0=Q0.1效果：SB2按下後，電機正轉，SB3按下後，電機反轉。SB1按下後電機停止。主電路3.長延時電路Y430C460M72RSTC460OUTK600X410C461C460RSTC461OUTK60X4104.閃爍電路X400Y430T450T450T451T451K2K3X4000.3sY4300.2s0.3s0.2sThisisEndofChapter56.1啟動保持電路6.2雙向控制電路6.3長延時電路6.4閃爍電路6.5物品分選系統6.6機械手臂往復操作6.7大容量計數器6.8動斷觸電輸入信號處理6.9分頻電路6.10單按鈕啟停控制電路6.1啟動保持電路Y430Y430X411X4106.2雙向控制電路

下圖為交流電動機正反轉控制的PC外部接線圖。SB2，SB3，SB1分別是正反啟動按鈕和停止按鈕，KM1，KM2分別是正反轉接觸器，FR是熱繼電器。三菱接線圖：PLCX401X402COMY431~PCSB2SB3SB1KM1KM2FRKM2KM1220VX400X402X401Y431Y430Y430X401X402X400Y430Y431Y431Q0.1I0.0I0.2I0.1Q0.1Q0.0Q0.0I0.1I0.2I0.0Q0.0Q0.1NETWORK1NETWORK2西門子LAD：6.3長延時電路Y430C460M72RSTC460OUTK600X410C461C460RSTC461OUTK60X4106.4閃爍電路X400Y430T450T450T451T451K2K3X4000.3sY4300.2s0.3s0.2s閃爍電路2Y430Y430M72RSTC460OUTK10X400C460M72RSTC461OUTK10C461X401C461Y430X400Y4306.5物品分選系統012345YA廢品剔除電磁鐵S1廢品檢測開關SH產品發送信號S2正品計數開關I/O口分配SH:X400S1:X401S2:X402複位開關：X403複位開關：X404YA:Y430YB:Y431YB換箱電磁鐵本例中，工件由傳送帶傳輸，在第0個位置檢測，在第五個位置加工。S1為檢測信號，S2為正品計數信號，SH為產品發送信號。S1的信號指導第5位置的YA剔除電磁鐵的動作，S2計數指導YB換箱電磁鐵的動作。T51X401X400X403M305M300M307OUTSFTRSTT50K5T50Y430X404X402C460RSTC460OUTK100SM200M200T51K10Y431T51RM2006.6機械手臂往復操作要求：1.在手臂處於位置1時按下“Start”鍵，手臂自動按順時針方向轉到位置22.延時5s後，手臂自動返回，即按逆時針返回到位置13.每按一次“Start”鍵，重複以上過程Start:X400X401:位置1定位開關X402：位置2定位開關驅動線圈Y430：使電機順時針方向轉動驅動線圈Y431：使電機逆時針方向轉動X401X402X400Y431Y430梯形圖X400Y431M140X401M140M141M140X401M141X401Y430X402Y431Y430X402T450K=50T450Y431X401Y430Y4316.7大容量計數器RSTC460OUTRSTC461OUTK600K700X401X400X401X400C460C461Y4306.8動斷觸電輸入信號處理見課本P79頁6.9分頻電路

用PLC可以實現對輸入信號的任意分頻，下圖是一個2分頻電路，將脈衝信號加入X400端，在第一個脈衝到來時，M100產生一個掃描週期的單脈衝，使M100的動合觸點閉合，Y430線圈接通有輸出保持，當第2個脈衝到來時，由於M100的動斷出點斷開一個掃描週期，Y430自保持消失，Y430線圈斷開。第3個脈衝到來時，M100又產生單脈衝，Y430線圈再次接通，輸出信號又建立，在第4個脈衝的上升沿，輸出再次消失，以後循環往復，不斷重複上述過程，Y430是X400的2分頻。X400Y430T2TM100Y430PLSM100X400M100Y430Y430PLSM100RSTC460OUTC460X400M71M100K2Y430Y430C460M1006.10單按鈕啟停控制電路ThisisEndofChapter6一順序步進指令和編程二功能指令及其編程7.1狀態器S7.2狀態轉移圖7.3編程舉例17.4編程舉例27.5移位寄存器編程方式7.6用S、R指令7.7PLC控制系統設計7.8PLC系統設計說明7.9用戶程式的結構7.10PLC編程和調試1、順序控制系統的基本功能1)、禁止約束功能：即動作次序是一定的，相互制約，不得隨意變動；2)、記憶功能：即要記住過去的動作，後面的動作由前面的動作情況而定。2、順序控制：凡具有上述兩種功能的控制就是順序控制。3、F1系列PLC的順序步進指令：

1、狀態器S600~S640；

2、步進指令STL一順序步進指令和編程7.1狀態器S狀態器:用於順序控制類型的控制程式中的編程器件.其在梯形圖中的表示符為：狀態器的特點：STL接點應與左母線相連，STL接點接通後，其後電路塊才接通，而STL接點斷開，其後電路塊不再被執行；與STL接點相連的起始觸點用LD/LDI指令開頭；1如通過Sa的STL接點將狀態器Sb置位，則狀態器Sa立即自動複位.(即在STL指令中S狀態轉移後，上一狀態具有自動複位功能）；2只有用S/R指令，才能對STL接點後的狀態器置位或複位；3使用STL指令時允許雙線圈輸出；4同一狀態器的STL接點只能使用一次；5STL狀態器可作為一般輔助繼電器使用，此時STL接點不能使用；6STL接點後不能用MC/MCR指令，但可用CJP/EJP指令；7在一系列STL指令的最後，須用RET指令返回。7.2狀態轉移圖狀態轉移圖是用狀態來描述工藝流程圖。通常，將一個動作要求作為一個狀態，用一個相應的狀態器來表示。一個完整的狀態有三大要素組成。（驅動處理、轉移條件、轉移目標）S601驅動處理Y431轉換條件轉換目標S602S603X401X402S601S602Y431X401X402Y432SS602SS603驅動處理Y4317.3編程舉例1X400X401X402X403Y430Y431S600S601S602S603S604M71X400.M200X403X401X402X400Y430Y431Y430Y4311234S601S602Y430X403X401Y431SS602SS603X404X405M200M200M71SS600S600SS601X400M200S603X402Y430SS604S604X400Y431SS600RETLDX404ORM200ANIX405OUTM200LDM71SS600STLS600LDX400ANDM200SS601……7.4編程舉例2(動力頭控制)快進工進快退X403X401X402M200M201M202M203M71X400X401X402X403Y430Y431Y431Y432Mi-1XiMi+1MiMi自鎖、互鎖指令實現MiXi+1Mi+2Mi+1Mi+1M203X403M71M200M201M200M200X400M202M201M201Y430M201X401M203M202M202M202X402M200M203Y432M203M201M202Y4317.5移位寄存器編程方式M201M202M203OUTRSTSFTM200M207M204M200X400M201X401M202X402M203X403M201M203Y430Y432Y431M201M2027.6用S、R指令Xi+1SMi+1RMiXi+2SMi+3RMi+1…………M71SM200M200X400SM201RM200M201X401SM202RM201M202X402SM203RM202M203X403SM200RM203二功能指令及其編程包括數據傳輸、比較、變換、算術運算、高速計數器、模擬量處理等(自學)7.7PLC控制系統設計1.分析應用需求2.PLC選型，包括資源：容量，I/O，介面模組等,從性能、性價比、熟悉程度、維護性能、擴展性能等綜合考慮.PLC控制系統的類型:單機/多機、集中控制/分佈控制；PLC的機型（CPU）、容量、I/O模組、電源、功能模組、通信模組的確定；3.大型程式需要首先繪製程式狀態轉移圖、I/O接線圖、程式流程框圖等，即確定程式框架和結構

7.8PLC系統設計說明

步驟：1、將處理過程或設備分解成相互獨立的部分：這些部分將確定PLC(或PLC中各I／O站)之間的邊界，並關係到功能說明書和資源分配。2、為處理過程或設備的每部分

寫動作說明動作說明包括以下各項：．輸入／輸出(I／O)點數．動作功能描述．每個執行器(電磁線圈，馬達，驅動器等) 的動作條件(動作前須達到的狀態)。．說明操作介面．與處理過程或設備其他部分的介面3、確定需要硬連線邏輯

的設備來確保安全

從定義講這些安全回路能獨立於PLC工作(安全回路通常提供一個I／O介面與用戶程式一起)；典型的是將每個執行器連接到一特別緊急停止(E-stop)區。

設計安全回路的任務是：確定動作之間邏輯和操作上的互鎖設計硬體電路,以提供過程中設備的手動安全性干預確定其他與安全和健全運行有關的要求為PLC定義故障形式和再啟動特性4、根據功能說明書要求

創建PLC配置圖1)每個PLC及其I／O站與過程或設備相關的位置一覽圖

2)CPU和I／O範本(包括機櫃等)的機械佈置圖

3)每個CPU和I／O範本(包括器件模組編號、通訊地址和I／O地址)的電氣連接圖若選用符號名尋址，要為PLC系統所用的絕對地址建立符號名表，這裏不僅包括I／O信號物理值，也包括程式中會用到的其他元素。、7.9用戶程式的結構軟體設計任務的複雜程度決定用戶程式的結構。STEP7有三種：．線性編程：整個用戶程式駐在一個指令連續的塊中。程式以線性或順序的方式執行每條指令。．分佈式編程：程式分成獨立的指令塊，每個塊包含給定的設備或動作的邏輯。提供組織指令(駐留在一組織塊中)的邏輯決定用戶程式中各分塊的執行。．結構化編程：用戶程式提供一些通用指令塊，以便控制一些相似或重複的功能(如控制泵或馬達的指令塊)。在提供專用的資訊(以參數形式)給指令塊後，結構化的程式能反復調用這些通用塊。7.11PLC編程和調試調試軟體編程器（簡易編程器）ThisisEndofChapter78.1數制與編碼8.2電腦的基本電路8.2.1常用邏輯電路8.2.2觸發器8.2.3寄存器8.2.4常用數據鎖存器/緩衝器/驅動器8.3記憶體8.3.1名詞介紹8.3.2記憶體的分類8.1數制與編碼1).數制的基與權數制所使用的數碼的個數稱為基（底）;

數制每一位所具有的值稱為權.

無符號數和帶符號數（1）十進位十進位的基為“十”，十進位的各位的權是以10為底的冪，逢10進位。以D表示（2）二進位基為“二”，權是以2為底的冪，逢2進位.以B表示（3）十六進制基為“十六”，權是以16為底的冪.以H表示

數制的轉換十進位到二進位的轉換整數：除二餘數法小數：乘二取整法二進位到十進位的轉換直接按權展開二進位到十六進制的轉換十六進制到二進位的轉換舉例132餘162餘032餘112餘10高位低位13=1101B16餘121416餘14高位低位236=0ECH=11101100B2360(C)(E)數值運算二進位算術運算

0，1的加減乘除二進位邏輯運算“與”AND“或”OR“非”NOT“異或”XOR帶符號數的表示和運算－

電腦中的編碼1）有符號數的編碼最高位表示數的符號

(1)原碼正數的符號位用“0”表示，負數的符號位用“1”表示，這種表示法稱為原碼。如：X1=+1010101[X1]原＝01010101X2=－1010101[X2]原＝11010101

(2)反碼

如果是正數，則其反碼與原碼相同；如果是負數，則其反碼除符號位為1外，其他各數位均為將1轉換為0，0轉換為1。如：正數X1=+1010101[X1]反＝01010101X2=－1010101[X2]反＝10101010(3)補數

如果是正數，則其補數與原碼相同；如果是負數，則其補數為反碼末位加1。

X2=+1010101[X2]補＝01010101X3=-1010101[X3]補＝10101010+00000001

＝10101011求-5的補數:步驟:1)原碼100001012)反碼111110103)補數11111010+00000001=11111011=FBH有符號數的運算原碼雖然比較簡單、直觀，但採用原碼進行加、減運算時，電腦的電路將比較複雜；如果採用補數，就可以把減法變成加法運算，省去了減法器，大大簡化了硬體電路

24－11＝24＋[－11]=13

用二進位運算如下：

00011000

＋11110101100001101二---十進位編碼

“二-十進位數”:稱為二進位編碼的十進位數,簡稱BCD碼(BinaryCodedDecimal)例如:15=00010101BCD=00001111=0FH定點數和浮點數用二進位數表示實數的方法定點數：小數點在數中的位置是固定不變的浮點數：小數點位置變化，表示數的範圍大

字母與字元的編碼

由於電腦採用二進位數,所以,要在電腦中表示字母、字元等都要用特定的二進位碼表示字母與字元用二進位碼表示的方法很多。目前最普遍採用的是ASCII碼(AmericanStandardCodeforInformationInterchange)A的ASCII碼:1000001=65漢字的編碼為什麼要有這麼多的編碼方式？面向人：為人閱讀方便面向機器：機器處理速度以及硬體實現詳細的看《電腦組成原理》8.2電腦的基本組成電路8.2.1常用邏輯電路

1）與門Y=A·B2）或門Y=A+B3）非門Y=Ā4）異或門Y=A⊕B5）與非門Y=A·B6）或非門Y=A+B異或門AB000011101110門電路二極體和三極管開關特性和放大特性最簡單的與、或、非門電路TTL門電路（積體電路：分立器件的集成）雜訊容限：3.4V－5V,高電平0-0.7V,低電平OC門：集電極開路的電路，能承受較大的工作電流和電壓，即負載電流交大其他門電路ECL電路：非飽和型的高速邏輯電路CMOS電路：低功耗，MOS管等TTL電路到CMOS電路的轉換和驅動8.2.2觸發器

觸發器是電腦記憶的基本單元，它具有把以前的輸入“記憶”下來的功能，一個觸發器能存儲一位二進位代碼。R-S觸發器主從觸發器D觸發器J-K觸發器組合電路8.2.3寄存器

緩衝寄存器（buffer)移位寄存器(shiftingregister)計算器（counter)

三態門（三態緩衝器）8.2.4常用數據鎖存器/緩衝器/驅動器74244—8同相三態數據緩衝器/驅動器74373—8D鎖存器74245—8匯流排接收/發送器其他組合電路編碼器解碼器加法器函數發生器奇偶校驗器驅動器時序邏輯電路組合邏輯電路沒有記憶功能，任意時刻的信號僅取決於當時的輸入信號。時序邏輯電路：輸出信號不僅取決於當前的狀態，還取決於電路原來的狀態。寄存器、定時器等8.3記憶體8.3.1名詞介紹1.存儲單元和存儲單元地址記憶體是由於大量的寄存器組成的，其中每一個寄存器就稱為一個存儲單元。在電腦的記憶體中往往有成千上萬個存儲單元。為了使存入和取出不發生混淆，必須給每個存儲單元一個惟一的固定編號，這個編號就稱為存儲單元的地址記憶體的指標

記憶體速度、記憶體容量

1KB=1024B1MB=1024KB1GB=1024MB位Bit位元組Byte字Word雙字DWord記憶體的地址和內容地址內容00000300010000023A尋址方式：直接尋址，間接尋址，位尋址，寄存器尋址

8.3.2記憶體的分類

1.程式記憶體(ROM)

也稱只讀記憶體特點：資訊不容易丟失（非易失性）應用：通常存放程式和固定參數分類ROMPROMEPROMEEPROM數據記憶體（RAM)也稱為隨機記憶體或讀寫記憶體特點：資訊容易丟失（易失性）應用：存放數據分類：靜態記憶體SRAM動態記憶體DRAM可現場改寫的非易失記憶體（1）快擦寫記憶體FLASH(2)鐵電記憶體FRAM

(3)新型非易失靜態讀寫記憶體NVSRAM(4)閃存（FlashMemory）模擬電路基本知識二極體電晶體（三極管）場效應管FET晶閘管積體電路（IC）基本放大電路多級放大電路集成運算放大電路（運放）功率放大電路直流電源作業:什麼是原碼,反碼和補數?2129D,00101001BCD的十六進制是多少?已知原碼如下,寫出其反碼和補數:01011001110110114三態門的作用?ThisisEndofChapter89.1關於單片機9.2單片機介紹9.3單片機的特點9.4MCS－51的內部資源9.7.1電路搭建9.5單片機的內外結構9.6記憶體結構和操作9.7一個簡單電路分析實例9.7.2任務分析9.8單片機執行程式的過程9.1關於單片機名稱：SingleChipMicrocomputer總體特點：抗干擾性強、硬體通用化、實 時控制、介面功能，靈活編程方便用途:機電控制的常用方案

方法：專門開發語言、需求決定（I/O， 介面、容量、通訊等）如何學習理解工作方式和特點熟悉並理解基本電路多實踐：從簡單到複雜基本技能，常用的控制方案設計，學習電路控制的基礎課程9.2單片機介紹

一、1、單片機的定義(全名為單片微型電腦、或微控制器）：它是指在一塊超大規模積體電路晶片上，集成了CPU、ROM、RAM、I/O介面、定時器、計數器、中斷系統等功能部件的電子元件。就其組成結構而言，一塊單片機就是一臺電腦。2、單片機的種類：(70多個系列、500個機種）IntelMCS-48MCS-51MCS-96Motorla680168026803Zilogsuper8FairchildF83870MicrochipPIC16xxIntel單片機按功能可分8種類型1、基本型(51子系列）8031（無片內ROM）8051（4KROM)8751(片內4KRAM);2、增大片記憶體儲容量（52子系列）片記憶體儲容量擴大一倍，定時器為3個、中斷源6個；3、低功耗基本型：80C51/87C51/80C31，有三種功耗控制方式；4、A/D型83C51GA、80C51GA/87C51GA帶有8路8位A/D，半雙工同步串行介面；5、DMA型83C452，它有兩個DMA通道；6、多並行介面型83C451，增加2個8位的准雙向口P4/P5和一個內部具有上拉電阻的8位雙向口；7、可編程計數陣列型83C51FA，它有5個比較/捕捉模組、16位高速輸出、8位脈衝寬度調製等功能；8、高級語言型8052AH片內固化有BASIC52解釋程式。9.3單片機的特點

體積小、重量輕、價格便宜、功耗小；可靠性高、抗干擾能力強；控制功能強、運算速度快；硬體通用化、應用靈活化；應用系統的研製週期短。單片機的發展趨勢CPU的改進採用雙CPU：Rockwell公司的R6500/21;

增加數據匯流排寬度：NEC公司的PD－7800（16位）；採用流水線結構：TMS公司的TMS320，指令以佇列形式出現在CPU中，從而有很高的運算速度；串行匯流排結構：菲利浦公司的MAB8420採用I2C匯流排和DDB匯流排。記憶體的發展增大存儲容量、片內EPROM開始EEPROM化、編程保密化9.4MCS－51的內部資源8位的CPU片內振盪器及時鐘電路32根I/O口線64K片外數據記憶體256內部數據寄存器64K的片外程式記憶體（包括片內4K）具有2個優先順序別的5個中斷源結構有2個16位的定時器/計數器；一個全雙工的串行口一個布爾處理器9.5單片機的內外結構一、單片機的外部結構（封裝）拿到一塊晶片，想要使用它，首先必須要知道怎樣連線，我們用一塊DIP封裝的89C51晶片。89C51的引腳排列三匯流排結構地址匯流排數據