看课件：工业机器人运动自由度 看课件：工业机器人运动自由度

主讲：向艳芳工业机器人的主要参数工业机器人的主要参数工业机器人应用技术课程导入自由度主要参数精度工业机器人工作范围最大工作速度承载能力原点自由度机器人本体相对于基坐标系（机器人坐标系）刚体三维空间自由度（不含末端执行器）进行独立运动的数目自由度表示机器人动作灵活的尺度以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示刚体三维空间自由度自由度机器人机构两相邻连杆之间有一个公共的轴线两杆之间允许沿该轴线相对移动或绕该轴线相对转动运动副（关节）自由度机器人关节种类决定了机器人运动的自由度移动关节转动关节球面关节虎克铰关节自由度移动关节：P允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动具有1个自由度自由度转动关节：R允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动具有1个自由度自由度球面关节：S允许两连杆之间有3个独立的相对转动具有3个自由度自由度虎克铰关节：T允许两连杆之间有两个相对转动具有2个自由度自由度1.直角坐标机器人的自由度臂部有3个自由度移动关节各轴线相互垂直使其沿X、Y、Z三个自由度方向移动3个自由度直角坐标机器人自由度自由度1.直角坐标机器人的自由度主要特点结构度大关节运动相互独立操作灵活性差自由度2.圆柱坐标机器人的自由度有5个自由度臂部可沿自身轴线伸缩移动可绕机身垂直轴线回转沿机身轴线上下移动3个自由度圆柱坐标机器人自由度自由度2.圆柱坐标机器人的自由度臂部腕部末端执行器2个转动关节连接2个自由度自由度3.球（极）坐标机器人的自由度球（极）坐标机器人的自由度有5个自由度臂部可沿自身轴线伸缩移动可绕机身垂直轴线回转可在垂直平面内上下摆动3个自由度自由度3.球（极）坐标机器人的自由度臂部腕部末端执行器2个转动关节连接2个自由度自由度3.球（极）坐标机器人的自由度主要特点灵活性好工作空间大自由度4.关节机器人的自由度关节机器人的自由度关节机器人的轴数关节形式有关自由度4.关节机器人的自由度SCARA型关节机器人有4个自由度自由度4.关节机器人的自由度大臂机身关节大小臂间的关节转动关节自由度4.关节机器人的自由度小臂腕部的关节移动关节有1个自由度自由度4.关节机器人的自由度腕部末端执行器1个转动关节有1个自由度实现端执行器绕直轴线的旋转在垂直方向进行装配作业自由度4.关节机器人的自由度适用于平面定位六轴关节机器人自由度4.关节机器人的自由度有6个自由度机身底座处的腰关节大臂与机身处的肩关节大小臂间的肘关节小臂、腕部和手部3者间的三个腕关节转动关节动作灵活、结构紧凑精度定位精度重复定位精度机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示精度定位精度重复定位精度机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置的分散程度来表示精度实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示用于衡量系列误差值的密集度工作范围机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合工作区域工作范围末端操作器的形状和尺寸多种多样为真实地反映机器人人的特征参数不装末端操作器工作区域工作范围工作范围的形状和大小十分重要机器人在执行某作业时可能会因为手部不能达到的作业死区而不能完成工作任务不装末端操作器工作区域最大工作速度工业机器人主要自由度上最大的稳定速度手臂末端的最大合成速度工作速度越快，工作效率越高工作速度越快就要花费更多的时间去升速和降速承载能力机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量决定负载的重量机器人运行的速度加速度的大小方向高速运行时负载