电机控制器通信协议

电机控制器通信协议1协议概述1・1协议规范:CAN总线系统执行CAN2.0B技术规范，物理层应符合SAE〕1939-11:2006中的相关规定，总线通信速率：250kbit/s。使用CAN扩展帧29位标识符，格式定义应符合SAEJ1939-21:2006中的相关规定。多字节数据发送时，低字节先发，高字节后发。29位标识符由优先级P(0~7)、保留位R(=0)、数据页DP(=0)、PDU格式PF、PDU特定格式PS及源地址SA七部分组成，协议数据单元(PDU)格式如下：J1939PDUIIPRDPTlIITIIPFIIITIIIPSIIIIIIISAII……IIDataField311888D・64Flits—►1.2CAN总线网络组成CANOCAN41.3CAN总线各节点地址分配CAN网名节点名称地址分配名称英文缩写DecHexCANO整车控制器VCU330x21电机控制单元MCU239OxEF仪表单元Meter230x17DC/ACDCAC1270x7FDC/DCDCDC1260x7E1.4数据格式定义参数放大比例（分辨率）实际量程范围偏移参数长度备注电压0.1v/bit0~1000v0to1000002BYTE用于总电压0.01v/bit0~24v0to240002BYTE用于单体电压0.02v/bit0~5.1v0to25501BYTE仅用于在BMS中用于传输各单体电池的单体电压电流0.1A/bit-1600A~1600A0to32000-1600A2BYTE0.1A/bit-400A~400A0to8000-400A2BYTE仅用于充电机温度1°C/bit-50C~200C0to250-50C1BYTESOC1%/bit0~100%0to10001BYTE转矩1%00~1000%0to100002BYTE1%：最大扭矩的千分之一

转速0.5rpm-lOOOOrpm~lOOOOrmp-2OOOOto2OOOO-1OOOOrpm2BYTE车速1km/h0~2OOkm/hOto2OOO1BYTE压力O.IMpaO~25MpaOto25OO1BYTE踏板位置1%O~1OO%Oto1OOO1BYTE加速踏板和脚制动踏板能量O.lkwhOTOOOkwhOto1OOOOO2BYTE里程0.1kmO~3OO,OOOkmO~3,OOO,OOOO3BYTE单体电池编号11~2551to255O1BYTE注：电压，电流，温度，SOC能量等部分参数数据格式的定义参考GB/T27930〜20152电机控制器通信协议2.1报文信息模块发送节点接收节点报文序号报文描述IDPRDPPFPSSA周期(ms)He/.数据长度备注电机控制单元VCUMCU1电机控制命令0x08C1EF212000xC10xEF0x21208MCUVCU,Meter1电机状态信息10x0CFFC6EF3000xFF0xC60xEF208VCU,Meter2电机状态信息20x0CFFC7EF3000xFF0xC70xEF208

2.2报文解析发送节点接收节点报文ID参数名起始位长度范围分辨率偏移备注VCUMCU1号地址：0x08ClEF212号地址：0X08B1EF21转速值12B-lOOOOrpm~10000rmp0.5rpm-lOOOOrpm最高转速，实际转速不超过此值转矩值32B0〜1000%。1%o0控制模式指令5.1lbit0~10：非自由模式；1：自由模式5.2lbit0~10：非力矩模式；1：力矩模式***5.31bit0~10：非速度模式；1：速度模式5.41bit0~10：非制动模式；1：制动模式***5.51bit0~10：非零速锁定模式；1：零速锁定模式***5.61bit0~1预留5.71bit0~1预留5.81bit0~10：正常运行；1：系统故障，要求停机档位状态6.12bit0~30：空挡，2：前进挡，1：倒车挡预留主正接触器6.41bit0~10:断开，1：闭合直流母线电压72B0~1000v0.1v0MCUVCUMeter1号地址：0X0CFFC6EF转速值12B-lOOOOrpm~lOOOOrmp0.5rpm-lOOOOrpm转矩值32B0〜1000%。1%o0控制模式指令5.11bit0~10：非自由模式；1：自由模式

2号地址：0x0CB221EF5.21bit0~10：非力矩模式；1：力矩模式***5.31bit0~10：非速度模式；1：速度模式5.41bit0~10：非制动模式；1：制动模式***5.51bit0~10：非零速锁定模式；1：零速锁定模式***5.61bit0~1预留5.71bit0~1预留5.81bit0~10：正常运行；1：系统故障，要求停机控制器就绪6.11bit0~10：未就绪，1：已就绪预充状态6.21bit0~10：未完成，1:完成旋变报警6.31bit0~10：正常，1：故障过流报警6.41bit0~10：正常，1：报警母线过压6.51bit0~10：正常，1：报警控制电异常6.61bit0~10：正常，1：报警母线欠压6.71bit0~10：正常，1：报警功率限幅报警6.81bit0~10：正常，1：报警控制器温度报警7.11bit0~10：正常，1：报警电机温度报警7.21bit0~10：正常，1：报警预留自检状态7.81bit0~10：自检未完成或不正常1:自检完成并正常综合报警8.12bit0~30：正常，1:三级报警（警告提示），

2：二级报警（限功率输出），3：—级报警（停机）MCUVCUMeter1号地址：0x0CFFC7EF2号地址：0x0CB321EF控制器温度11B-50〜200°C1C-50C电机温度21B-50〜200°C1C-50C直流母线电压32B0〜1000v0.1v0直流母线电流52B-1600A〜1600A0.1