电子设计竞赛培训控制类

电子设计竞赛培训控制类2023/12/26电子设计竞赛培训控制类微机控制系统结构典型微机控制系统结构框图电子设计竞赛培训控制类历届大赛控制类题目①水温控制系统（1997年C题）②自动往返电动小汽车（2001年C题）③简易智能电动车（2003年E题）④液体点滴速度监控装置（2003年F题）⑤悬挂运动控制系统（2005年E题）⑥电动车跷跷板（2007年F题本科组）⑦声音引导系统（2009年B题）

⑧智能小车（2011年C题）电子设计竞赛培训控制类控制系统设计的能力需要（1）系统控制方案和算法设计（2）微控制器及其外围电路模块制作和编程（3）传感器电路模块制作和编程（4）电机控制电路模块制作和编程（5）电源电路模块制作（6）机械传动机构制作电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制小直流电机具有体积小、调速简单等优点，故常用于小车的动力装置。小直流电机的控制内容：（1）速度控制（2）方向控制电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（1）小直流电机的速度控制直流电机转速n的表达式为：其中：U~电枢端电压；I~电枢电流；R~电枢电路总电阻；Φ~每极磁通量；K~电动机结构参数。则电机转速控制方法可采取电枢电压控制法，即励磁恒定不变的情况下，通过调节电枢电压来实现调速。如何控制电压？——PWM（PulseWidthModulation）脉宽调制电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制PWM原理当晶体管V的基极输入高电平时，V导通，直流电机电枢绕组两端有电压Us，t1秒后，基极输入变为低电平，V截止，电机电枢两端电压为0；t2秒后，基极输入重新变为高电平，V的动作重复前面的过程。

电机电枢两端的电压平均值Uo为：

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制PWM原理电机电枢两端的电压平均值Uo为：

∂称为占空比，表示在一个周期T里，晶体管导通的时间与周期的比值。∂的变化范围为[0,1]。当电源电压Us不变时，电枢端的平均电压Uo取决于∂的大小，改变∂的值就可以改变端电压的平均值，从而进行调速，这就是PWM调速原理。如何改变∂的值？常用的一种方法是定频调宽法。即使周期T保持不变，同时改变t1和t2的大小。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制生成PWM波的方法延时程序专用PWM波生成器带PWM模块的单片机单片机的定时器STC12C60S2

STC12C2052电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制定时中断法生成PWM波设51单片机晶振12MHz，利用P2.0口发出周期为10ms，占空比为50%的PWM波信号#include"reg51.h"sbitpwm=P2^0;unsignedcharcount=0;voidmain(){ TMOD=0x01;//定时器0方式1 TH0=0xfc; TL0=0x18;//定时1ms ET0=1; EA=1; TR0=1; while(1);}voidtimer0()interrupt1using1{ TH0=0xfc; TL0=0x18; count++; if(count<5)pwm=1; elseif(count<10)pwm=0; else{count=0;pwm=1;}}思考题：若需要占空比可调，程序应如何修改？电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（2）小直流电机的方向控制——H桥电路

方向=1：PWM=1时，Y1=1；V1和V4导通PWM=0时，Y1=0；V1和V4截至V2和V3一直截至电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（2）小直流电机的方向控制——H桥电路

方向=0：PWM=1时，Y2=1；V2和V3导通PWM=0时，Y2=0；V2和V3截至V1和V4一直截至电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制可逆PWM控制设51单片机晶振12MHz，通过H桥电路生成可逆PWM波，P2.0发出周期为10ms，占空比为50%的PWM波，P2.1控制方向。#include"reg51.h"sbitpwm=P2^0;sbitdirect=P2^1;sbitkey=P1^0;//由该引脚电平判断正反转unsignedcharcount=0;voidmain(){ TMOD=0x01;//定时器0方式1 TH0=0xfc; TL0=0x18;//定时1ms ET0=1; EA=1; TR0=1; while(1) {scan();}}voidtimer0()interrupt1using1{ TH0=0xfc; TL0=0x18; count++; if(count<5)pwm=1; elseif(count<10)pwm=0; else{count=0;pwm=1;}}voidscanf(){ if(key==1)direct=1; elsedirect=0;}电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（3）多路小直流电机的可逆控制——L298N

恒压恒流桥式2A驱动芯片驱动两个二相直流电机驱动一个四相直流电机驱动一个两相步进电机电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（3）多路小直流电机的可逆控制——L298N

引脚编号名称功能1电流传感器A在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流2输出引脚1内置驱动器A的输出端1，接至电机A3输出引脚2内置驱动器A的输出端2，接至电机A5输入引脚1内置驱动器A的逻辑控制输入端16使能端A内置驱动器A的使能端7输入引脚2内置驱动器A的逻辑控制输入端24电机电源端电机供电输入端,电压可达46V8逻辑地逻辑地9逻辑电源端逻辑控制电路的电源输入端为5V10输入引脚3内置驱动器B的逻辑控制输入端111使能端B内置驱动器B的使能端12输入引脚4内置驱动器B的逻辑控制输入端213输出引脚3内置驱动器B的输出端1，接至电机B14输出引脚4内置驱动器B的输出端2，接至电机B15电流传感器B在该引脚和地之间接小阻值电阻可用来检测电流电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制ENAIN1IN2功能PWM10正传PWM01反转PWM11急停PWM00急停（3）多路小直流电机的可逆控制——L298N

ENBIN3IN4功能PWM10正传PWM01反转PWM11急停PWM00急停电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（3）多路小直流电机的可逆控制——L298N

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（3）多路小直流电机的可逆控制——L298N

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（3）多路小直流电机的可逆控制——L298N

设计实例：两路电机PWM调速设计内容：对两路电机分别实现启/停、正/反转和加/减速控制系统硬件：单片机P0口接8个按键，分别为电机A和电机B的启/停键、正/反转键、加速键和减速键单片机的P2.0~P2.5接L298N的两路电机控制端口电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（4）智能小车设计实例——循迹小车

功能：小车按图所示的黑色轨迹运行组成：电源模块、循迹模块、主控模块、电机驱动模块器件：51单片机、9V直流电机、循迹传感器电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制电源模块设计

电源模块是智能车硬件设计中的一个重要组成部分，按照系统各部分正常工作的需要，电压值分为5V和9V两个挡。其中：主控模块和循迹模块需用5V电源供电；电机和驱动模块需用9V电源供电。电源选择：干电池、充电电池；尽量选取容量较大的。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制电源模块设计

以6节5号碱性电池为例：9V直接给L298驱动端VS供电，以驱动电机经过稳压芯片降压到5V后，给单片机和循迹模块供电稳压芯片的选择：7805（2.5V,1A）LM2940（0.5V,1A）SPX1117（1.1V,800mA）……防止电机启动拉低单片机电流：电解电容电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制电源模块设计

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹模块设计

常见循迹传感器：反射式光电传感器、红外对管、黑白线传感器。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹模块设计

反射式光电传感器原理：白色反光，黑色吸光电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹模块设计

反射式光电传感器电路：原理：当光电传感器检测到黑线时，V1为高电位，若此时LM324同向端低于V1，则Vout输出低电平。当光电传感器检测到白线时，V1为低电位，若此时LM324同向端高于V1，则Vout输出高电平。调节电位器，使LM324同向端输入电压在V1的高低电平之间电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹模块设计

传感器布局：数量：最少2个，越多探测信息越丰富，但也要考虑电路复杂度和功耗等排列：单排，双排，八字形排列、W型排列等电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹算法设计

2传感器布局为例：状态一：小车走直线P0.0P0.1当前状态标记000控制策略：左右轮电机转速相同电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹算法设计

2传感器布局为例：状态二：小车右转P0.0P0.1当前状态标记011控制策略：右轮转速大于左轮电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹算法设计

2传感器布局为例：状态三：小车左转P0.0P0.1当前状态标记102控制策略：左轮转速大于右轮电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹算法设计

2传感器布局为例：状态四：特殊情况P0.0P0.1当前状态标记11不确定控制策略：根据前一次状态标记决定当前状态。前一次是右转，当前接着右转前一次是左转，当前接着左转电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制循迹算法设计

2传感器布局为例：voidscan_led(){ if(P0^0==0&&P0^1==0){speedL=a;speedR=a;flag=0;} if(P0^0==0&&P0^1==1){speedL=0;speedR=a;flag=1;} if(P0^0==1&&P0^1==0){speedL=a;speedR=0;flag=2;} if(P0^0==1&&P0^1==1) { if(flag==1){speedL=0;speedR=a;} else {speedL=a;speedR=0;} }}电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（4）智能小车设计实例——避障小车

功能：小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物后，根据障碍物的位置选择下一步行进方向。

组成：电源模块、避障模块、主控模块、电机驱动模块器件：51单片机、9V直流电机、避障传感器电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制避障模块设计

常见避障传感器：超声波、激光、红外对管、视频和光电开关等

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制避障模块设计

超声波传感器使用：距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制避障模块设计

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制避障模块设计

光电开关使用：模块工作原理：（1）红色：接4.5-5V电源（2）黄色：接单片机，输出TTL电平给单片机（先接10k上拉电阻），无障碍该引脚为高电平，有障碍输出低电平（3）绿色：接GND黄色输出端的电平信号可用查询方式或中断方式读取。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制避障算法设计

情况探测值动作前方有小障碍101后退并右转右方有小障碍011前进并左转左方有小障碍110前进并右转前方有大障碍000较大的后退并右转右方有大障碍001后退并右转左方有大障碍100后退并左转无障碍000直行两边有障碍但中间无障碍010直行电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（4）智能小车设计实例——寻光小车

功能：小车自动寻找光源，并向光源行驶

组成：电源模块、寻光模块、主控模块、电机驱动模块器件：51单片机、9V直流电机、寻光传感器电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光模块设计

常见寻光传感器：硅光电池、光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管等

电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光模块设计

光敏电阻特性：光敏电阻器又称光导管，特性是在特定光的照射下，其阻值迅速减小，可用于检测可见光。

光敏电阻器的主要参数1）亮电阻（kΩ）：指光敏电阻器受到光照射时的电阻值。2）暗电阻(MΩ)：指光敏电阻器在无光照射（黑暗环境）时的电阻值。3）最高工作电压(V)：指光敏电阻器在额定功率下所允许承受的最高电压。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光模块设计

光敏电阻电路：AD端电压=Vcc×R2/(R1+R2)调节R2，使AD端电压在无光照和有光照时的电压范围尽量宽。AD端电压可送入AD转换器转换为数字量以备后续处理。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光算法设计

车头安放两路光敏电阻采样电路，并用遮光板隔开。两路电压采样值送AD转换器进行转换。根据转换结果控制小车运行方向。情况一：A>B光源在左侧，小车左转电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光算法设计

情况二：A<B光源在右侧，小车右转车头安放两路光敏电阻采样电路，并用遮光板隔开。两路电压采样值送AD转换器进行转换。根据转换结果控制小车运行方向。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光算法设计

情况三：A=B若A,B大于阀值X，则光源在车正前方，小车直行若A,B小于阀值X，则光源在车正后方，小车左转/右转/后退车头安放两路光敏电阻采样电路，并用遮光板隔开。两路电压采样值送AD转换器进行转换。根据转换结果控制小车运行方向。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制寻光算法设计

说明：|A-B|<=Z，表示两个传感器值几乎相等，此时的情况有两种，光源在车正前方（A和B均大于阀值X）和光源在车正后方。|A-B|>Z，表示光源在车的侧方，若A>B，则在左侧；反之，则在右侧。电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（4）智能小车设计实例——其它功能

功能：测速、金属探测、声光报警等

速度/行程：方法一：反射式光电传感器高（低）电平个数/4=车轮转过的圈数圈数*车轮周长=行程行程/时间=速度电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（4）智能小车设计实例——其它功能

功能：测速、金属探测、声光报警等

速度/行程：方法二：霍尔感器传感器对磁铁极性有要求电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（4）智能小车设计实例——其它功能

功能：声控、测速、金属探测、声光报警等

金属探测：黑色线接单片机接近开关电子设计竞赛培训控制类控制专题（一）：直流电机控制（5）智能小车设计总结

电机选择：对于位置精度要求不高（厘米级）的小车，采用直流电机驱动。传感器最好采用模块，减少设计周期，提高系统稳定性。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制机理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移动一小段距离。特点：(1)给一个脉冲，转一个步距角。(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。(3)改变脉冲顺序，改变转动方向分类：反应式——步距角小永磁式——转矩大混合式——结合上述两者优点电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。转子有四个齿。定子转子电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作原理给定子绕组通电时，转子齿偏离定子齿一个角度。由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。由此可见：错齿是助使步进电机旋转的根本原因。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制相、拍、齿距角、步距角的概念“相”－绕组的个数

“齿距角”

－转子相邻两齿的夹角“拍”－绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距角。“步距角”－转子每拍转动的角度步距角θ＝360/(NZ)

N：步进电机的拍数Z：转子的齿数。

结论：步距角反映出步进电机的精度，步距角越小，该步进电机能够输出的单位位移量越小。步距角与电机本身结构（转子齿数）和工作方式（拍数）有关电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式单拍方式——如三相步进电机：三相单三拍CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。由于在磁场作用下，转子总是力图旋转到磁阻最小的位置，故在这种情况下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式

同理，B相通电时，转子会转过30

角，2、4齿和B、B´

磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30

角，1、3齿和C´、C

磁极轴线对齐。CA'BB'C'A34121C'342CA'BB'A电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式单拍方式——如三相步进电机：三相单三拍

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。

按A

B

C

A……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)转过90°(一个齿距角)。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式双拍方式——如三相步进电机：三相双三拍按AB

BC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90

(齿距角)。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式单双拍方式——如三相步进电机：三相六拍按A

AB

B

BC

C

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15

，到达左图所示位置。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制CA'BB'C'A3412

B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15

。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15

。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的工作方式小结：单拍——实现简单，性能较差双拍——转矩较大，带负载能力较强单双拍——步距角较小，控制精度较高电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制两相步进电机2a2b1a1b1000010000100001单拍通电方式：电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制2a2b1a1b1100011000111001两相步进电机双拍通电方式：电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制两相步进电机2a2b1a1b10001100010001100010001100011001单-双拍通电方式：电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制两相步进电机2a2b1a1b10001100010001100010001100011001单-双拍通电方式：电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的驱动方式电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的驱动方式voidmain(){ TMOD=0x01; TH0=0x3c; TL0=0xb0;//定时0.05s EA=1; ET0=1; EX0=1;TR0=1; while(1);}voidtimer0()interrupt1using1{ TH0=0x3c; TL0=0xb0; count++; if(count==10) { count=0; P1=code1[i]; if(++i>3)i=0; }}

charcount=0,i=0;unsignedcharcode1[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};unsignedcharcode2[4]={0x03,0x06,0x0c,0x09};unsignedcharcode3[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};P1.0

a+P1.1

b+P1.2

a-P1.3

b-电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机的驱动方式voidmain(){ TMOD=0x01; TH0=0x3c; TL0=0xb0;//定时0.05s EA=1; ET0=1; EX0=1;TR0=1; while(1);}voidtimer0()interrupt1using1{ TH0=0x3c; TL0=0xb0; count++; if(count==10) { count=0; P1=code1[i]; if(--i<0)i=3; }}

charcount=0,i=3;unsignedcharcode1[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};unsignedcharcode2[4]={0x03,0x06,0x0c,0x09};unsignedcharcode3[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};P1.0

a+P1.1

b+P1.2

a-P1.3

b-电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机控制实例设计一步进电机控制系统，采用二相四线步进电机，单-双拍控制方式，实现步进电机的调速、正反转和手动单步运行控制。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机控制L297+L298电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机变速控制步进电机在启动和停止时的速度应该比正常运转时的速度低，特别是刚启动和最后停下来时，速度应该更低，否则由于惯性步进电机会出现“失步”（多走了步或少走了步），失去其精确性。为确保步进电机运行的精确性和快速性，必须变速运行变速原理：

在启动过程的脉冲周期由长（频率低）变短，使步进电机转速缓慢上升到正常运转时的速度；在停止过的程脉冲周期由短变长，使步进电机转速从正常转速缓慢下降至0。变化时间约0.1---1s。正常运转时脉冲周期要短（频率高），速度要高。右图为变速运行控制脉冲频率变化曲线。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制步进电动机变速控制

1、变速方法之一----改变控制方式

如在三相步进电机中，启动或停止时，用三相六拍控制，大约经过0.1s后改为三相三拍控制。3、变速方法之二----改变脉冲时间间隔控制voidtimer0()interrupt1using1{ TH0=0x3c; TL0=0xb0; count++; if(count==X) { count=0; P1=code1[i];if(X>min)X--; if(++i>3)i=0; }}电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2003年任务

设计并制作一个液体点滴速度监测与控制装置。1、滴速可控2、储液瓶液面超低报警电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2003年传感器选择：红外对管控制策略：储液瓶高度、滴速夹松紧度电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2007年通过小车的移动使跷跷板水平电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2007年传感器选择：倾角传感器输出：0.5V~4.5V对应：-90度~+90度Vout输出至AD，经模数转换后决定小车的运动方向。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2005年控制方块到达指定坐标点电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2005年传感器选择：光电传感器（1）方块沿Y轴方向移动，当3、4检测到黑线，纵轴坐标+/-1（2）方块沿X轴方向移动，当1、2检测到黑线，横轴坐标+/-1（3）方块处于某坐标点电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2008年安徽省控制一支笔在白纸上写字。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2008年安徽省控制策略笔移动到b点，笔下落；从b移动到c；笔抬起，移动到a；笔下落，移动到g；移动到e；笔抬起，移动到g；笔下落，移动到f；电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2008年安徽省控制算法——插补法给定曲线基点坐标，求得曲线中点坐标的计算方法。插补形式：

直线插补；二次曲线插补（圆弧、抛物线、双曲线）折线逼近（逐点比较法插补）：

根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔绘出图形。电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2008年安徽省控制算法——插补法x方向步数：Nx＝(xe-x0)/△xy方向步数：Ny＝(ye-y0)/△y△x和△y是x和y轴步进电机每转过一个步距角所产生的在x轴或y轴上的水平位移，称为步长。

电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电机控制赛题分析：2008年安徽省控制算法——插补法逐点比较插补：－刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较一次，决定下一步的进给方向。

其思想就是用阶梯折线逼近曲线。

走一步->比较一次->决定下一步的走向 －逐点比较法的最大误差：一个脉冲当量（步长）

电子设计竞赛培训控制类控制专题（二）：步进电