E+L莱默尔纠偏产品培训

德国莱默尔

Erhardt+Leimer纠偏产品培训

19.12.2023Seite2Erhardt+LeimerGmbh自我介绍：我是莱默尔公司的XX,我代表E+L公司热烈欢迎XXX公司的朋友们来参加此次产品培训。

WelcomeToE+L!!!

非常感谢您一直以来对莱默尔的信赖和支持!WelcometoE+LE+L培训目录一、E+L公司简介二、E+L纠偏产品的功能及原理三、E+L纠偏系统的组成及各部分作用

1）、纠偏命名2）、电眼分类及应用

3）、控制器分类及应用4）、驱动器（马达）型号分类5）、操作面板RT4019及DO4101四、

E+LCAN结构以及以太网通讯结构

19.12.2023Seite3E+L培训目录五、E+L纠偏调试步骤及方法

1)、E+L产品在轮胎成型机设备上的应用2）、OL82相机安装注意事项3）、OL82相机的调试步骤及方法4）、FR5001传感器的使用注意事项5）、RK4004控制板的重要参数解释及如何设定参数6）、纠偏RK4004参数设定及电机的初始化7、JavaCanmon软件的介绍及使用

19.12.2023Seite4一、E+L公司简介

19.12.2023Seite5Erhardt+LeimerGmbh莱默尔（杭州）机电设备有限公司地点：中国.浙江.杭州24小时服务热线接：E+L公司简介随着社会工业的发展，客户对加工机械的要求也与日剧增：

材料的精确位置定位及贴合提高生产效率

提升产品品质E+L纠偏导正系统

将人力成本、原材料损耗及停机次数降低到最低。

Page6二、E+L纠偏工作原理及系统组成

更换料卷时产生的位置偏差

在实际生产中，两个料卷结合时必定会产生位置偏差这将给接下来的处理工序带来产品质量的隐患不规则的料卷

材料在卷取时没有精确的卷取，转到下一个工序作为放料卷时将是位置不稳定的喂料。二、E+L纠偏工作原理及系统组成生产过程中常见的材料位置偏差

摇摆产生的位置偏差制作不精确的料卷或安装位置不稳定的料卷，在喂料时会产生周期性的摇摆位置错误材料运行中产生的位置偏差在实际生产中，材料在运行过程中由于，机械结构、温度、湿度、气流等影响使材料位置出现偏差二、E+L纠偏工作原理及系统组成二、E+L纠偏工作原理及系统组成

19.12.2023Seite9ControllerInterfaceActuatorSensorsOperatorpanelWebposition传感器：检测物料的当前位置控制器：计算对比当前材料位置与材料目标位置，驱动纠偏电机电机：移动改变物料位置物料：移动到目标位置二、E+L纠偏系统工作原理

05.03.2013Page10纠偏系系统信号处理E+L纠偏系统组成

19.12.2023Seite11SensorCan专用EL信号线E+LCAN六芯屏蔽电缆线*0.75²串口信号线三芯屏蔽电缆线*1.5²标准EPC纠偏主要零部件E+L产品命名

19.12.2023Seite12Erhardt+LeimerGmbhAGXXXXAG产品代码，专指直流伺服电机第一数字代码，代表电机外线特征第二数字代码，代表电机额定功率第三数字代码，代表电机螺杆结构第四数字代码，代表电机特殊类型了解E+L产品，首先要了解E+L产品的命名规则及铭牌信息产品名称由字母代码和数字代码两部分组成。字母部分，共两位代表产品型号，数字部分共四位代指该产品的属性产品命名事例

19.12.2023Seite13Erhardt+LeimerGmbhE+L产品铭牌通过产品型号（Typ）和产品物料号（Nr.），确定E+L产品的具体型号。产品铭牌信息包括四部分组成：产品型号（Typ）;产品物料号（Nr.）;产品ID号（ID-Nr.）;订单号（Com）。

19.12.2023Seite14Erhardt+LeimerGmbh通过产品ID号（ID-Nr.）确定该物品的出厂时间，确认保修期范围。通过订单号（Com）确认整机产品配置及出差时间。E+L产品铭牌E+L电眼

05.03.2013Page15

FR5001电眼基于红外线检测技术。

880nm红外光线检测范围为+/-10mm检测精度为0.02mm防护等级为IP65FR5021电眼检测网格材料

RubberPaperNonwovensMeshTextileTirecord链接：FR5001红外线电眼FR5001红外线电眼

19.12.2023Seite16Erhardt+LeimerGmbhFR5001电眼安装附件反光板分为L1=75mm和L1=160mm两种FR5001红外线电眼

19.12.2023Seite17Erhardt+LeimerGmbhVA50安装支架VA50分两类，安装孔为20*20；40*40FR5001电眼线电眼线从1.2M到8米不等，根据现场安装决定，电眼的供电眼压为直流24V，电眼线最大不能超过10米注：布线时请勿将电眼线与动力线放在一起，再则电眼表面需有效接地。FR5001红外线电眼

12/19/2023SCH-FR_50..-010-EN-01Page18材料与电眼必须成90°夹角反光板必须与电眼保持平行电眼必须与反光板成10-15度夹角

FR5001安装要求FR5001红外线电眼

12/19/2023SCH-FR_50..-010-EN-01Page19电镜头到反光板的距离应该在240到320mm之间材料可以在140-240mm内的任何范围材料的最佳位置时距离镜头180mm的位置纱、带或格子材料最小密度至少0.2毫米!FR5001红外线电眼

19.12.2023Seite20Erhardt+LeimerGmbhFR5001红外线电眼FR5001按键意义

19.12.2023Seite21Erhardt+LeimerGmbh

E+L电眼FR5201红外线电眼FR5201电眼基于红外线检测技术。

检测范围为+/-10mm检测精度为0.02mm防护等级为IP65FR5221/FR5222电眼检测网格材料

优势：为FR5001电眼升级产品，能完全替代FR5001

通讯协议一和协议二自行切换FR52电眼优化电眼防磨功能单色CCD线性芯片:5150像素8倍分辨率8-foldsubpixeling可用透镜组焦距长度28mm:OL8220焦距长度50mm:OL8250液晶显示和按键

集成在OL82x1上环境温度10–50°C最小周期0.6ms(Min.cycletime0.6ms)(取决于软件版本）

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite22OL82相机一或两个照相机镜头通过APIX接口连接.最大线长20m(CAT5e)高电磁兼容性

(EMC)2个增量编码器

fmax=100kHz与相机扫描周期有关relativetocamerascan正交编码QuadratureencodingCAN-Bus总线

数据传输系统SD记忆卡槽FAT16文件系统

(max.2GB)以太网络2个连接插口

（必须是交叉线)

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite23OL82DO82增量编码器Incremental

EncoderEthernetCANOL82相机

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite24增量编码器Encoder1:X6.1+24VX6.20VX6.3Encoder_AX6.4Encoder_B增量编码器Encoder2:X6.1+24VX6.20VX6.5Encoder_AX6.6Encoder_B电源输入Supply:X7.1+24VX7.20VX7.3PE控制板

RK4004E+LCanbuswith250KBitI/O逻辑板

ZC4081PLCDIG000Ethernet100MBit加密狗（Dongle）保护软件不被复制以太网交换机EthernetSwitchOP1010V24SerialService-ConnectorOL82相机DO82接口意义使用压槽保护所有内部电线不受外力拉拽保证屏蔽电缆的屏蔽线连接良好，和外壳具有良好的导电性用至少4mm²的线从照相机OL82xx连接机器的地线数据线的最小曲率半径是30mm.电缆线需是完好的，不得中间使用连接线延长。.

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite25OL82相机CCD芯片CCD芯片恰好位于照相机镜头的旋转轴上。

所以当改变安装角度距离不会变化芯片水平面

被用来计算可测视野范围

照相机与材料间的距离

这个距离在镜头与材料间被测量.

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite26chip

level芯片水平面

Lens透镜

OL82相机

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite27OL82相机

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite28OL82相机反射式模式光源FS41xx，在材料前有干净玻璃.光线被材料反射!这种原理可以用来检测材料的边缘和线使用

射灯的FS4601是一种特殊光源，用于凸痕检测.

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite29OL82相机直射式模式带磨边玻璃覆盖光源FS42xx在材料之后.用于不透明材料仅用来检测材料边缘

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite30OL82相机

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite31OL82相机

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite32OL82相机E+L电眼

05.03.2013Page33

OL82相机安装附件

VA5538三维调整架

E+L电眼

05.03.2013Page34

OL82相机安装附件

FS42/FS41LED光源

OptiontablelighttransmitterFS41/42

ActiveLightsourcelength

FS4101(mm)ActivelightsourcelengthFS4201(mm)Totallength181117166,52209245294,53337373422,54465501550,55593629678,56721757806,57849885934,5897710131062,59110511411190,510123312691318,511136113971446,512148915251574,513161716531702,514174517811830,515187319091958,5介绍光源有效长度由于LED灯的辐射角度，有效光场长度减小细节在下一页！

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite35Web252510°100有效光场长度Activelightfieldlength2525Activelightfieldlength直射式reflectivelightmode反射式transmittivelightmode10°介绍直射式模式，我们使用距离D=100mm.反射式模式距离D应尽可能的小.尺寸

C=65mmwithlensf=28mm尺寸

C=37mmwithlensf=50mm最小的光场长度是镜头的测量范围

+2xC

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite36介绍CCD芯片长度:36,05mm像素值:5150像素尺寸7x7µm光谱范围400–800nm(FS4的波长:610nm)

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite37Colourspectrumoflightforwavelengthsfrom380–710nm

E+L电眼

19.12.2023Seite38Erhardt+LeimerGmbhFS4601聚光灯式光源用于检测印刷线、凸起等物料介绍对话框操作面板RT4072提供两种模式:TheStatus-ModeandtheMenu-Mode.TheStatus-Mode是一个循环的状态对话框(仅显示）TheMenu-Mode用来编辑、设定参数.

Menu-Mode的配置对话框通过密码保护.上电后RT4072初始界面显示出Status-Mode.第一个显示的对话框是“Cam1”(如图).

19.12.2023SCH-DO_8201-010-EN-03Seite39

19.12.2023Seite40Erhardt+LeimerGmbhE+L电眼

FE45宽幅电眼基于红外线检测技术-机械尺寸与FE40完全相同，可以替代FE40-更强的抗外界光线干扰性-更高的电眼检测精度

加强型精度=+/-3mm

高精度型精度=+/-1mm链接：FE45宽幅电眼E+L电眼

05.03.2013Page41

FR6011宽幅红外线电眼

RubberPaperNonwovensMeshTextileTirecordFR6011电眼基于红外线检测技术。检测范围为+/-79mm检测精度为0.1mm防护等级为IP65能同时检测四个材料边缘。

链接：FR6011宽幅电眼

19.12.2023Seite42Erhardt+LeimerGmbhE+L电眼

FX40超声波电眼

FX40/FX50电眼主要用于透明材料或者纸张的位置检测FX42/FX52电眼升级型号

19.12.2023Seite43Erhardt+LeimerGmbhE+L电眼

VS35自动电眼调整架能根据实际材料宽度自行调整电眼的位置，以获取电眼足够的检测范围分为VS3526和VS3536两种规格链接：VS35自动调整架VS3526自动电眼调整架

19.12.2023Seite44Erhardt+LeimerGmbhE+L电眼

VS45自动电眼调整架能根据实际材料宽度自行调整电眼的位置，以获取电眼足够的检测范围移动架轨道采用密封式结构，保证了调整架的稳定性工作链接：VS45自动调整架VS4526自动电眼调整架E+L控制器

05.03.2013Page45

控制板RK4004供电电压为：24VDC,20~30VDC。最大输出电流：7.2A。防护等级为：IP00Low“0”低电平为：0~3VDCHigh“1”高电平为：10~30VDC带有LED数码管故障代码提示。通讯版本分为Pr1和Pr2。

OptiontablePositioningcontrollerDCwithoperatingpanelTypeRK4004AK4002LK4203RT4019DO2000DC1310DC1340DC2340DC2341链接：RK4004控制板控制板RK4004如何鉴别CAN-通讯协议软件编码有些设备既能与协议1通讯，也可以与协议2.

软件编码类似于协议2.4#参数显示通讯协议第一个数字显示通讯协议第二个数字显示软件版本

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite46RK4004-0403F_ZFRK4004-8003F_ZFProt.1Prot.2新处理器旧处理

19.12.2023Seite47Erhardt+LeimerGmbhRT4019

操作面板

链接：DO2000

操作面板链接：DO4011

操作面板链接：OP1010

操作面板用途：-操作/查看纠偏模式，手动、自动、回中；-选择电眼工作模式-设定/修改纠偏产品参数-纠偏故障报警E+L操作面板

2.4E+L通讯模块

05.03.2013Page48

链接：DIG000通讯模块

看门狗程序模块donglevalue=1DIB000-proffibus通讯DIE000-Devicenet通讯DIA000-oo通讯E+L电机

05.03.2013Page49

AG直流伺服电机常见类型有：AG线性螺杆电机和AGU型螺杆电机AG线性螺杆电机：根据电机推力的不同，AG线性螺杆电机又分为AG2491、AG2591和AG2691优点：安装简易AG2491AG2691E+L电机

19.12.2023Seite50Erhardt+LeimerGmbh螺杆部分齿轮箱部分电机部分编码器EK4002AG线性电机组成：增量式回授编码器；回授磁石；碳刷；永磁式定子；转子；齿轮箱；万向节；线性螺杆；鱼眼轴承；固定螺栓。AG线性电机工作原理图：E+L电机

05.03.2013Page51

AG线性电机现场应用：电机铭牌：AG线性电机的机械中心即电机在此位置即可以伸长S行程,又可以缩短-S行程.我们称之为M值

19.12.2023Seite52Erhardt+LeimerGmbhE+L电机AG2591尺寸图根据电机型号及行程，确认电机的M值E+L电机

19.12.2023Seite53Erhardt+LeimerGmbhAG电机技术参数

19.12.2023Seite54Erhardt+LeimerGmbhAG-U性螺杆电机E+L电机根据电机推力的不同，AG线性螺杆电机又分为AG4497、AG4591和AG4691优点：安装空间小现场应用实例：

19.12.2023Seite55Erhardt+LeimerGmbh根据电机型号及行程，确认电机的M值AG4591尺寸图E+L电机

19.12.2023Seite56Erhardt+LeimerGmbh

E+L电机带回中开关AG线性电机根据电机推力不同，分为AG2571、AG2671等优点：集成回中编码器，安装简便。

电机轴向功率损耗小AG2571现场应用实例

19.12.2023Seite57Erhardt+LeimerGmbhE+L电机带回中开关U型电机根据电机推力不同，分为AG4571、AG4671等优点：集成回中编码器，安装简便。

电机轴向功率损耗小

安装空间小AG4571现场应用实例大推力AG电机AG5791

19.12.2023Seite58Erhardt+LeimerGmbhE+L电机油压站及油压缸HE0360

19.12.2023Seite59Erhardt+LeimerGmbh

24.07.2008Page60CAN-BUS地址结构为：GRP.DEV

,例如：0.5,2.1等群组号Group(简称GRP)范围0~7，一个CAN-Bus网络最多可有8组设备号Device(简称DEV)范围1~F(十六进制)，一个CAN-Bus网络最多可有15组下面以群组Group0为例：1.一般主控电路板地址：0.5，特殊地，在VS（电眼调整架）上地址为0.6(右)，0.7（左）RK4004E+LCan网络设备CAN地址的命名CAN–Bus：最早应用在汽车领域双绞电缆线由白色线和棕色线组成CAN-Bus信号线两端需要终端插头最长线长不得超过160米

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite61传感器传感器控制器信号接口操作面板PLCE+LCan网络CanBus信号线

24.07.2008Page62

Stammhaus

inAugsburg/GermanyItalienTaiwanJapanBrasilienMexikoUSAKanadaEnglandFrankreich与CAN-BUS网络相关的零部件终端电阻Pin1和Pin3之间是120欧电阻紫色CAN-BUS通讯线新旧两种CANmon调试线JAVACanmon调试软件CAN-BUS通讯接口EK4021E+LCan网络插头

/插口Pin1=白色线

(+)Pin2=没有连接Pin3=棕色线

(-)重要事项CAN-Bus系统的两端必须插上120欧的终端插头

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite63产品应用LEDCanBus插口

24.07.2008Seite64CAN-BUS插头拆装及连接方法１２３４５E+LCan网络每个设备都需要自己的Can地址群组号总共8组

(0-7)设备号总共15(1–F)HEX总共120个CAN地址数据扫描周期为5ms

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite650.20.11.21.12.22.10.A2.50.51.57.EE+LCan网络Can地址命名规则一CAN地址固定Can地址X.1 右侧传感器X.2 左侧传感器X.3 从右侧传感器X.4 从左侧传感器X.5 主控制板X.6 右侧调整架控制板X.7 左侧调整架控制板如果网络内没有调整架控制板，则X.6和X.7可以用在其他设备上

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite66Can地址命名规则二CAN地址设定按一次“Setup”，LED数码管显示Can地址同时按住“向上”+“向下”按住4S之后数字开始闪烁按“向上”修改群组号；按“向下”修改设备号等待20sRK4004将自动重启RK4004重新后新Can地址将被保存

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite67SetUp4sec.20sec.RK4004-CAN地址设定CAN地址设定同时按住“GRP”

和

“DEV”

键，显示传感器CAN地址6S后群组和设备显示灯开始闪烁大约20S,传感器将进入设定模式，LEDS灯常亮按“GRP”键修改群组号；按“DEV”键修改设备号如果不在按“GRP”和“DEV”，在20S之后群组好将被保存，并且传感器开始重新启动，并离开设定模式。

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite6820sec.6sec.旧型传感器-CAN地址设定群组号设定按住“GRP键”大约5s后，靠近“GRP”键的绿色灯和黄色灯开始亮起来按“DEV”键，直到预设的黄色LED灯亮起按“GRP”确认设备号设定按住”DEV”大约5s后，靠近“DEV”键的绿色灯和黄色灯开始亮起来按“DEV”键，直到预设的黄色LED灯亮起按“GRP”确认

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite695sec.CAN地址设定新型传感器-CAN地址设定CAN地址设定几乎所有的设备都可以通过DO200./DO8101面板设定按“确认”键+“向上”键，进入系统菜单按“向下”键，找到“RescanCannet”,按“确认键”，进入CAN列表找到X.XRK4004,按“HELP”，在“SetGroup”内设定群组号在“SetAddress”内设定设备号

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite70DO200面板-CAN地址设定几乎所有的设备群组号都可以通过JavaCanmon设定

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite71CAN地址设定JavaCanmon-CAN地址设定

24.07.2008Page72CANLED故障显示灯1.当所连接的电路板重启时,LED灯会由红变绿;正常情况下一直亮绿灯;2.LED间隔闪红灯,电压可能不正常,查看电压;3.LED灯不亮,但通讯正常,表示两根排线接反,交换即可;4.LED灯一直亮红灯,可能是CAN-bus电路板或连线有问题,也可能是缺终端电阻;5.LED一绿一红,可能是硬件故障,或CAN-bus电路板或连线有问题;6.LED一绿两红,表示一个网络中超过8组设备;7.LED一绿三红,内部问题;8.LED一绿四红,EEPROM存储溢出,减少网络中的群组设备.该电路板一般连接在有CAN处理信号的电路板上E+LCan网络

05.03.2013Page73E+L以太网通讯IP地址：10.6.33.60子网掩码：255.255.0.0E+L以太网地址设定规则

19.12.2023Seite74Erhardt+LeimerGmbhE+L以太网通讯DIG000DO8201DO8101(停产)DO4011以太网通讯的设备

19.12.2023Seite75Erhardt+LeimerGmbhE+L纠偏系统在轮胎半成品设备上的应用收、放卷纠偏系统EPC垫布与放卷小车分离式结构

驱动电机接近开关DC0340(1)传感器垫布放料卷S固定的底座Roll传感器物料不可以在滚筒上滑动M应用要求：导正路径S建议为0.25—0.5倍材料宽度，如果材料材质更硬，则需要加长导正路径.

放卷纠偏应用中，电眼靠近纠偏辊且固定在机台上；在收卷纠偏应用中，电眼靠近入料辊且固定在纠偏架上。材料在电眼内的位置要稳定。纠偏电机机械行程中心M与机台中心对正安装。纠偏电机推动料卷，纠正材料到目标位置

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite76EPC纠偏系统组成E+L纠偏系统在轮胎半成品设备上的应用

19.12.2023Seite77SensorCan专用EL信号线E+LCAN六芯屏蔽电缆线*0.75²串口信号线三芯屏蔽电缆线*1.5²纠偏系统安装注意事项E+L纠偏系统的调试步骤

05.03.2013Page78E+L纠偏系统的调试步骤A.确认电机型号及行程，查询电机尺寸图

。以AG2591电机为例，对于行程为+/-50mm电机的中心M值为355mm。注：电机中心M值的测量方法即为电机固定螺栓到电机鱼眼固定螺丝的孔间距，如上图。B.在电机安装时，要确保电机固定螺孔间的距离M值与电机机械图重合，只有这样才能保证电机的机械中心与设备机械中心重合，才能达到最佳纠偏效果。C.电机固定时，要查看电机螺杆部位与电机后段电机部位是否在同一直线上，如不在同一直线上，请调整到同一直线上，以防达不到最佳导正效果及影响电机寿命。

AG电机安装注意事项

05.03.2013Page79E+L纠偏系统的调试步骤D.将电机固定螺丝缩紧。E.在纠偏安装固定后如需长距离运输时务必加机械连接固定纠偏架，防止因运输损伤电机螺杆。F.电机初始化前，务必确认纠偏架左、右移动行程大于电机的正、负行程值。G.确认纠偏架移动轨道内，顺畅且无机械遮挡。安装在设备操作侧

便于操作工操作使用远离大功率电机或者蒸汽装置纠偏控制盒安装注意事项E+L纠偏系统的调试步骤

19.12.2023Seite80Erhardt+LeimerGmbh传感器FR50/FR60安装注意事项注意：针对U型传感器，材料必须沿FR50镜头和反光板中间穿过，防止材料磨损镜头或者反光板。存在问题时需要机械防护

19.12.2023Seite81Erhardt+LeimerGmbhE+L纠偏电源要求所有纠偏电源输入电压均为24VDC；电源为3芯线，24VDC+、24VDC-、地线；注意：设备工作中必须保证纠偏电压稳定在24VDC左右。B.E+L纠偏系统的CANBUS布线请参照：《纠偏系统区块图》C.E+L纠偏配线详细信息，请参照：《纠偏系统原理图》D.E+L电眼及控制器设备表面均需要接地E.产品电源线及信号线均需要远离动力线F.在确保所有E+L配线均按照E+L规范要求后即可上电

G.按照项目说明或者纠偏系统区块图设定，设定电机控制板RK4004和FR5001的Can群组地址。

注：DO82控制器CAN群组地址及参数设定，通过SD卡设定！E+L电气配线规范E+L纠偏系统的调试步骤

05.03.2013Page82E+L纠偏系统的调试步骤A.RK4004通讯协议的检查RK4004通讯协议CandataprotocolRK4004-#4参数SoftwareversionPR11.Xto3.XRK4004-0003F-ZX&RK4004-0403F-ZXPR24.Xto6.XRK4004-8003F-ZX&RK4004-8403F-ZXPR1+PR27.Xto9.X暂无RK4004–电机参数设定

05.03.2013Page83E+L纠偏系统在轮胎成型机上的应用B、检查RK404控制板的参数设定AGxxxxS2i1Impuls-geberM编码器解析度#34[Imp/U]齿轮转速比#35螺杆牙距#36[mm/U]机械旋转比#37S1/S2=mrS1马达最大转速#48电机初始化设定

05.03.2013Page84E+L纠偏系统在轮胎成型机上的应用

05.03.2013Page85E+L纠偏系统在轮胎成型机上的应用电机参数表

19.12.2023Seite86Erhardt+LeimerGmbh

05.03.2013Page87E+L纠偏系统在轮胎成型机上的应用a、设定完成后在0.5RK4004service中依次执行2、22功能（保存设定)。b、待确认纠偏系统工作正常后，在0.5RK4004service中依次执行2、44功能，进行参数的备档。C、检查RK404控制板的参数保存AG电机初始化AG电机-初始化校正

在RK4004控制板内配置完电机相关参数后，需要将执行电机的初始化校正纠偏架初始化校正动作首先移动到右侧极限然后移动到左侧极限之后移动到右侧极限最后移动到电机起始位置

19.12.2023Seite88AG电机初始化校正方式1（#3-10）在#25参数内输入电机的总行程在初始化过程中检查以下数据：接近开关感应位置中心位置偏差电机的正行程电机的负行程初始化后自动计算出机械旋转比–par.37

19.12.2023Seite89接近开关偏差中心偏差负行程正行程电机总行程纠偏电机动作测试

19.12.2023Seite90电机负行程电机正行程中心位置测量点右侧极限左侧极限纠偏系统-手动模式测试纠偏电机动作测试纠偏系统手动模式故障

19.12.2023Seite91描述错误信息可能故障原因解决方法按手动“向上”或者“向下”键，电机无法移动报Error13/23：电机卡住初始化数据丢失重新初始化电机RK4004内电机参数设定错误重新设定电机参数电机故障更换电机报Error10：电机线断开电机线断开更换电机线电机故障更换电机报Error1：供电电压低于

20V电源模块功率过低或者故障更换电源模块电源线损耗电压过多更换更粗些的电源线或将电源线缩短松开手动“向上”或者“向下”键后，电机无法停止转动系统可能报

Error:13/23电机卡住电机回授编码器（EK4002）故障更换电机或者更换回授编码器电机回授编码器未连接或者接触不良请检查电机线并插牢接线端子电机行程过短，无法移动到电机极限处无错误信息电机行程#25；#26；#27设定值过小修正电机行程值#26电机移动方向反向电机方向设定错误修改电机方向#24参数纠偏电机动作测试

19.12.2023Seite92电机正行程电机负行程电机回中位置测量点右侧极限左侧极限纠偏系统-回中模式测试纠偏电机动作测试纠偏系统回中模式故障

19.12.2023Seite93描述错误信息可能故障原因解决方法电机移动到一侧极限报Error14接近开关故障或者感应不良更换接近开关或者确认接近开关与金属感应片间距2mm;其次伸长全遮或者半遮,仅一个遮挡点回中位置错误无错误信息中心偏差设定错误修正中心偏差检查接近开关感应片位置偏离修正接近开关安装位置，并初始化电机当电机缩短时全遮挡时，需要在RK4004-83设定成为3纠偏电机动作测试

19.12.2023Seite94电机正行程电机负行程电机回中位置右侧极限左侧极限电眼中心纠偏系统-自动模式测试纠偏电机动作测试纠偏系统自动模式故障

19.12.2023Seite95描述错误信息可能故障原因解决方法纠偏抖动无错误信息

比例带#13设定值太小或自动速度#16过大将比例带#13设定值加大修改#16后电机速度无影响电机回授编码器故障更换电机回授编码器当物料移动时纠偏无反应没有选择电眼选择电眼电眼值无效检查电眼信号或者电眼参数设定报Error7/8,无电眼信号电眼线断开更换电眼线电眼故障更换电眼电眼CAN地址设定错误重新设定电眼地址并重新选择电眼RK4004控制板电眼插头故障使用第二个电眼插头更换RK4004控制板无法选择有效电眼无错误信息电眼群组地址设定错误修正电眼地址物料遮挡材料时纠偏动作反向无错误信息

电眼地址设定错误x.1x.2设定正确CAN地址电眼安装方向错误或者内部参数设定错误修改电眼安装防线或者重新设定内部参数Seite96纠偏灵电机速度设定根据现场需求，设定电机的自动速度#16；手动速度#18；回中速度#17纠偏系统-灵敏度修正Seite97

根据现场车速、来料偏差等因素，可以通过修改#13比例带和#16自动速度来调整纠偏系统灵敏度；比例带值越小，纠偏响应越灵敏；自动速度越快，纠偏响应越快！例如：当前比例带为2mm;自动速度为20mm/s；来料偏差为1.5。那么响应放大系数为G=#16参数/#14参数纠偏效应速度VK=来料位置偏差*G.纠偏灵敏度设定Seite98非线性增益曲线在处理材料边缘凹凸不平时，可以采用非线性增益曲线控制纠偏系统的稳定性.通过曲线来降低纠偏速度来控制材料位置偏差.应用场合：布料边缘运输带DefectunevenedgeeSetpointReduct.positioningspeed#15Windowsize#14纠偏灵敏度设定

05.03.2013Page99CCD相机调试方法DO82控制器操作界面

05.03.2013Page100DO82按键意义：（1）、DO82控制器的参数设定DO82控制器的参数设定，可以通过SD卡来完成，方法如下：CCD相机调试方法

05.03.2013Page101CCD相机调试方法DO82控制器设置界面CCD相机安装A.镜头上的插口必须在设备运行方向的左边!B.Cam1总是安装在左边,Cam2右边

19.12.2023Seite102OL82相机安装要求

05.03.2013Page103DO82控制器参数设定对于E+LDO82控制器的参数设定，可以直接采用SD卡下载即可。处理如下：E+L--DO82软件备份还原

Focus扫描显示边缘1(见图)把前面的焦距调节环扭到一个极限位置按下F4(重置)重置最大值把焦距调节环慢慢反向转到另一个极限位置。MAX值将记录下最好的焦距值。转动焦距调节环使NOW值和MAX值相同。

19.12.2023SCH-DO_8201-020-EN-02Seite104CCD相机光圈及焦距调整CCD相机波形调整

19.12.2023SCH-DO_8201-020-EN-02Seite105通过DO82控制器调整OL82波形通过调整OL82三维调整架VA5538使OL82镜头与FS4201光源对正。VA5538三维调整架CCD相机波形调试步骤横向轴/倾斜纵轴/机中心

19.12.2023SCH-DO_8201-020-EN-02Seite1061.松开螺丝C(3个螺丝),将螺钉D在任何方向倾斜相机。2.松开螺丝E(4个螺钉)，调整相机大致相机检测到到光源的中心。锁紧螺丝E。3.松开螺钉F和调整照相机螺丝G直到光源中心和镜头中心对一起。紧固螺钉F。4.调整螺丝D直到波形完全展开。拧紧螺丝C。DCEGFDCLineofCCDchip051492574LightsourceOL82相机波形调整

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite107CCD相机波形调试步骤

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite108CCD相机波形调试步骤放宽度校正板在镜头的中心上，校正板放的高度要和材料运行平面一致。我们建议第一个和最后一个像素点不在校正板的孔位置内，，中心像素在暗区（非孔位）

(如图).从

rev.945版本之后的软件，起始，最后或中间像素也可以在孔位置.

19.12.2023SCH-DO_8201-020-EN-02Seite109CCD相机的校正板放置

19.12.2023SCH-DCS_Basics-010-EN-02Seite110E、通过DO82控制器对OL82做初始化校正我们可以通过DO82控制器对OL82进行初始化校正，来确保OL82镜头测量的精度。步骤请参考《OL82镜头初始化调试手册终稿》！校正相机的测宽+标定相机检测中心CCD相机校正

05.03.2013Page111E+L纠偏系统RK4004错误码解析故障查看方法控制板RK4004故障代码，当纠偏出现故障后，系统控制板RK4004上能输出故障的错误信息。例如纠偏器存在故障，可以查看纠偏主控制板0.5或者1.5RK4004的LED数码管上显示“

ERR00X“故障信息。通过RT4019/DO2000操作面板查看参数列表69号参数查看错误代码通过JavaCanmon软件查看Errorlist查看当前错误以及历史错误记录故障代码故障信息故障处理方法1UDC电压过低供电电压低于19.5VDC

检查RK4004-X1端子1和2之间的电压是24VDC,不是则增加电源的输入电压；是则更换控制板RK