自动控制原理填空题

.闭环控制系统又称为系统。2.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与相同。3.一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为。4.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的有关。5.对于最小相位系统一般只要知道系统的就可以判断其稳定性。6.一般讲系统的位置误差指输入是所引起的输出位置上的误差。7.超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的明显上升，从而具有较大的稳定裕度。8.二阶系统当共轭复数极点位于线上时，对应的阻尼比为0.707。9.PID调节中的“P”指的是控制器。10.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越__越好。11.“经典控制理论”的内容是以为基础的。12.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度。13.某典型环节的传递函数是，则系统的时间常数是。14.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使发生变化。15.若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和来做出判断。16.一般讲系统的加速度误差指输入是所引起的输出位置上的误差。17.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越。18.系统主反馈回路中最常见的校正形式是和反馈校正19、已知超前校正装置的传递函数为，其最大超前角所对应的频率。20.若系统的传递函数在右半S平面上没有，则该系统称作最小相位系统。21.对控制系统的首要要求是系统具有。22.在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其越好。23.某典型环节的传递函数是，则系统的时间常数是。24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使发生变化。25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为。26.反馈控制原理是原理。27.已知超前校正装置的传递函数为，其最大超前角所对应的频率。28.在扰动作用点与偏差信号之间加上能使静态误差降为0。29.超前校正主要是用于改善稳定性和。30.一般讲系统的加速度误差指输入是所引起的输出位置上的误差。31.根据采用的信号处理技术的不同，控制系统分为模拟控制系统和。32.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是。33.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的有关。34.描述系统的微分方程为，则频率特性。35.一般开环频率特性的低频段表征了闭环系统的性能。36.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4)，其固有频率n＝。37.对单位反馈系统来讲，偏差信号和误差信号。38.PID调节中的“P”指的是控制器。39.二阶系统当共轭复数极点位于45线上时，对应的阻尼比为。40.误差平方积分性能指标的特点是：。41.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是。42.系统的传递函数的分布决定系统的动态特性。43.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4)，其固有频率n＝。44.用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和_______图示法。45.描述系统的微分方程为，则频率特性。46.乃氏图中当ω等于剪切频率时，相频特性距-π线的相位差叫。47.系统的稳态误差和稳态偏差相同。48.滞后校正是利用校正后的作用使系统稳定的。49.二阶系统当共轭复数极点位于45线上时，对应的阻尼比为。50.远离虚轴的闭环极点对的影响很小。51.自动控制系统最基本的控制方式是。52.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度。53.传递函数反映了系统内在的固有特性，与无关。54.实用系统的开环频率特性具有的性质。55.描述系统的微分方程为，则其频率特性。56.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越。57.系统闭环极点之和为。58.根轨迹在平面上的分支数等于。59.为满足机电系统的高动态特性，机械传动的各个分系统的应远高于机电系统的设计截止频率。60.若系统的传递函数在右半S平面上没有，则该系统称作最小相位系统。61.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与相同。62.输入信号和反馈信号之间的比较结果称为。63.对于最小相位系统一般只要知道系统的就可以判断其稳定性。64.设一阶系统的传递G(s)=7/(s+2)，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为。65.当输入为正弦函数时，频率特性G(jω)与传递函数G(s)的关系为。66.机械结构动柔度的倒数称为。67.当乃氏图逆时针从第二象限越过负实轴到第三象限去时称为。68.二阶系统对加速度信号响应的稳态误差为。即不能跟踪加速度信号。69.根轨迹法是通过直接寻找闭环根轨迹。70.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越越好。71.对控制系统的首要要求是系统具有。72.利用终值定理可在复频域中得到系统在时间域中的。73.传递函数反映了系统内在的固有特性，与无关。74.若减少二阶欠阻尼系统超调量，可采取的措施是。75.已知超前校正装置的传递函数为，其最大超前角所对应的频率____。76.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使发生变化77.某典型环节的传递函数是，则系统的时间常数是。78.在扰动作用点与偏差信号之间加上能使静态误差降为0。79.微分控制器是针对被调量的来进行调节。80.超前校正主要是用于改善稳定性和。81.对于一个自动控制的性能要求可以概括为三个方面:________。82.反馈控制系统的工作原理是按进行控制，控制作用使消除或减小，保证系统的输出量按给定输入的要求变化。83.系统的传递函数只与系统有关，而与系统的输入无关。84、微分方程是____域中的（填连续或离散）系统的数学模型，传递函数是域中_____（填连续或离散）系统的数学模型。差分方程是____域中的____（填连续或离散）系统的数学模型，脉冲传递函数是域（填连续或离散）系统的数学模型。频率特性是____域数学模型。（此题11/12/13班只需了解连续部分）85、自动控制系统按控制方式分，基本控制方式有：____三种。86、传递函数G(S)的拉氏反变换是系统的单位____响应。87、线性连续定常系统的稳定的充分必要条件是；线性离散定常系统稳定的充分必要条件是。88、线性连续系统的数学模型有；线性离散系统模型有。89、系统开环频率特性的低频段，主要是由环节和环节来确定。常用研究非线性系统的方法有和两种。90、稳定系统的开环幅相频率特性靠近（-1，j0）点的程度表征了系统的相对稳定性，它距离（-1，j0）点越，闭环系统相对稳定性就越高。91、频域的相对稳定性常用和表示，工程上常用这里两个量来估算系统的时域性能指标。92、某单位反馈系统的开环传递函数，则其开环频率特性是，开环幅频特性是____，开环对数频率特性曲线的转折频率为。93、单位负反馈系统开环传递函数为，在输入信号r(t)=sint作用下，，系统的稳态输出css(t)=（注意利用闭环传递函数球）系统的稳态误差ess(t)=cost.94、工程实践中常用的三种校正方法是。按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正可分为。95、串联校正有校正和校正。96、超前校正网络传递函数为；滞后校正网络传递函数为。97、超前校正是利用网络的超前特性；滞后校正是利用网络的衰减特性98、离散系统稳定的充要条件，判断离散系统稳定的方法有稳定性判据。99、离散系统按照离散信号的种类分为控制系统和控制系统。100、香农采样定理为：采样角频率。101、开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。开环系统的低频段表征闭环系统的；开环系统的中频段表征闭环系统的；开环系统的高频段表征闭环系统的。102、常用研究非线性系统的方法有和两种。103、离散系统稳定的充要条件，判断系统稳定的方法有稳定性判据。（同前）104、描述函数法分析非线性控制系统的应用条件：______.（参考课本410页）105、非线性控制系统自激振荡是指没有外界周期变化信号的作用时，系统内部产生的具有______周期运动，简称自振。106、自动控制是在直接的情况下，利用外部装置使被控对象的某个参数（被控量）按的要求变化。107、由____和按一定方式连接起来，完成一定的自动控制任务，并具有预定性能的动力学系统，成为自动控制系统。108、闭环控制系统的特点是：在控制器与被控对象之间不仅有正向控制作用，而且还有控制作用。此种系统高，但稳定性较差；109、开环控制系统的特点是：在控制器与被控对象之间只有作用，没有反馈控制作用。此种系统低，但稳定性较高。110、在经典控制理论中，广泛使用的分析方法有和。111、温度控制系统是一种恒值控制系统，一般对系统的指标要求比较严格。112、火炮跟踪系统是一种控制系统，一般对系统的指标要求比较较高。113、反馈控制系统是根据给定值和的偏差进行调节的控制系统。114线性定常系统的响应曲线仅取决于输入信号的和系统的特性，与外输入信号施加的时间无关。115、一阶系统1/Ts+1的单位阶跃响应为。116、二阶系统两个重要参数是，系统的输出响应特性完全由这两个参数来描述。117、二阶系统的主要指标有超调量Mp%，调节时间ts和稳态输出c(∞),其中Mp%和ts是系统的指标，c(∞)是系统的指标。118、在单位斜坡输入信号的作用下，0型系统的稳态误差ess=.119、时域动态指标主要有上升时间、调节时间最大超调量和。120、线性系统稳定性是系统特性，与系统的无关。121、时域性能指标中所定义的最大超调量Mp（δp）的数学表达式是.122、系统输出响应的稳态值与之间的偏差称为稳态误差ess。123、二阶系统的阻尼比在范围时，称为峰值时间tp.124、在单位斜坡输入信号作用下，1型系统的稳态误差ess=。125、在单位斜坡输入信号作用下，11型系统的稳态误差ess=。126、响应曲线达到超调量的所需的时间，称为峰值时间tp.127、二阶闭环系统控制系统稳定的充分必要条件是该系统的特征多项式系数。128、如果增加系统开环传递函数中积分环节的个数，则闭环系统的稳态精度将提高，相对稳定性将。129、响应是指当时间t趋于无穷大时，系统的输出状态。（此题去掉）130、在阻尼比0<ζ<1,情况下工作时，若ζ过小，则超调量。131、远离虚轴的点对系统的影响较小。132、当系统的输入是随时间增长变化时，可选择为典型输入信号。133、已知单位反馈控制系统在阶跃输入函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为型系统。134、若系统的特征方程式为（s+1）2（s-2）2+3=0,此系统的稳定性是。135、一般讲，如果开环系统增加积分环节，则其闭环系统的相对稳定性将。136、控制系统的稳态误差反应了系统的。137、若根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，则这两个极点之间必定存在点138、根轨迹图对称于根平面的。139、如果实轴上某一段右边的开环实数极点零极点总个数为，则这一段就是根轨迹的一部分。140、采样器和保持器对系统动态性能的影响141、串联超前校正是利用改善系统的性能，串联滞后校正利用改善系统的性能。142、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。143、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的前馈复合控制。144、自动控制：，系统组成：和。145、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s)为（用G1(s)与G2(s)表示）。147、根轨迹起始于，终止于。148、设某最小相位系统的相频特性为，则该系统的开环传递函数为149、在水箱水温控制系统中，受控对象为，被控量为。150、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于。151、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用；在频域分析中采用。152、传递函数是指在初始条件下、线性定常控制系统的与之比。153、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率对应时域性能指标，它们反映了系统动态过程的。154、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：、快速性和。155、控制系统的称为传递函数。一阶系统传函标准形式是，二阶系统传函标准形式是。156、在经典控制理论中，可采用、根轨迹法或等方法判断线性控制系统稳定性。157、控制系统的数学模型，取决于系统和,与外作用及初始条件无关。158、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为，横坐为。159、奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R，其中P是指，Z是指，R指。160、在二阶系统的单位阶跃响应图中，定义为。是。161、PI控制规律的时域表达式是。PID控制规律的传递函数表达式是。162、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即：、____、和，其中最基本的要求是。163、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为，则该系统的开环传递函数为。164、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有、等。165、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用、、等方法。166、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。167、PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为。168、最小相位系统是指自动控制原理填空题复习（一）169、对于一个自动控制的性能要求可以概括为三个方面：、、。170、反馈控制系统的工作原理是按进行控制，控制作用使消除或减小，保证系统的输出量按给定输入的要求变化。171、系统的传递函数只与系统有关，而与系统的输入无关。172、自动控制系统按控制方式分，基本控制方式有：、、三种。173、传递函数G(S)的拉氏反变换是系统的单位响应。174、线性连续系统的数学模型有。175、★系统开环频率特性的低频段，主要是由环节和环节来确定。176、稳定系统的开环幅相频率特性靠近（-1，j0）点的程度表征了系统的相对稳定性，它距离（-1，j0）点越，闭环系统相对稳定性就越高。177、频域的相对稳定性常用和表示，工程上常用这里两个量来估算系统的时域性能指标。180、开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。开环系统的低频段表征闭环系统的；开环系统的中频段表征闭环系统的 ；开环系统的高频段表征闭环系统的。自动控制原理填空题复习（二）181、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。182、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的前馈复合控制。183、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s)为（用G1(s)与G2(s)表示）。185、根轨迹起始于，终止于。186、设某最小相位系统的相频特性为，则该系统的开环传递函数为187、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的性能。自动控制原理填空题复习（三）188、在水箱水温控制系统中，受控对象为，被控量为。189、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于。190、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用；在频域分析中采用。191、传递函数是指在初始条件下、线性定常控制系统的与之比。192、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为_____，相频特性为_____。193、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率对应时域性能指标，它们反映了系统动态过程的。自动控制原理填空题复习（四）对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：、快速性和。控制系统的称为传递函数。一阶系统传函标准形式是____，二阶系统传函标准形式是_____。在经典控制理论中，可采用、根轨迹法或等方法判断线性控制系统稳定性。控制系统的数学模型，取决于系统和,与外作用及初始条件无关。线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为，横坐标为。奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R，其中P是指，Z是指，R指。200、在二阶系统的单位阶跃响应图中，定义为。是。201、PI控制规律的时域表达式是。PID控制规律的传递函数表达式是。202、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。自动控制原理填空题复习（五）203、对于自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即：、和，其中最基本的要求是。204、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为，则该系统的开环传递函数为。205、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有、等。206、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用、、___等方法。207、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。208、PID控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为。209、最小相位系统是指。自动控制原理填空题复习（六）210、某典型环节的传递函数是，则系统的时间常数是。211、延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使发生变化。212、若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和来做出判断。213、一般讲系统的加速度误差指输入是所引起的输出位置上的误差。214、输入相同时，系统型次越高，稳态误差越。215、系统主反馈回路中最常见的校正形式是和反馈校正。216、已知超前校正装置的传递函数为，其最大超前角所对应的频率。217、若系统的传递函数在右半S平面上没有，则该系统称作最小相位系统。218、对控制系统性能的基本要求有三个方面：、、。219、传递函数的定义：在条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与系统输入量的拉氏变换变换之比。220、控制系统稳定的充分必要条件是：。221、增加系统开环传递函数中的环节的个数，即提高系统的型别，可改善其稳态精度。222、频率特性法主要是通过系统的来分析闭环系统性能的，可避免繁杂的求解运算，计算量较小。自动控制原理填空题复习（七）223、开环控制的特征是。224、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为。225、若系统的开环传递函数为，则它的开环增益为。226、在信号流图中，只有不用节点表示。227、二阶系统的传递函数，其阻尼比ζ是。228、若二阶系统的调整时间长，则说明。229、比例环节的频率特性相位移。230、已知系统为最小相位系统，则一阶惯性环节的幅频变化范围为。231、为了保证系统稳定，则闭环极点都必须在上。自动控制原理填空题复习（八）232、一阶惯性系统的转角频率指233、设单位负反馈控制系统的开环传递函数，其中K>0，a>0，则闭环控制系统的稳定性与有关。A.K值的大小有关B.a值的大小有关C.a和K值的大小无关 D.a和K值的大小有关234、已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为235、系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的条件236、系统稳态误差与系统的结构和参数（有/无）关237、当输入为单位加速度且系统为单位反馈时，对于I型系统其稳态误差为。238、若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种调节器239、在系统校正时，为降低其稳态误差优先选用校正。240、根轨迹上的点应满足的幅角条件为。241、主导极点的特点是距离轴很近。自动控制原理填空题复习（九）242、在控制系统中,若通过某种装置将反映输出量的信号引回来去影响控制信号，这种作用称为。243、一般情况，降低系统开环增益，系统的快速性和稳态精度将_______。244、串联环节的对数频率特性为各串联环节对数频率特性的_____。245、频率特性由______和______组成。246、对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面，即：、准确性和。247、线性定常系统在零初始条件下，的拉氏变换与的拉氏变换之比称为传递函数。248、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。249、线性控制系统的根轨迹起始于开环极点，终止于。250、PID控制器输入e(t)与输出m(t)关系的时域表达式是，其相应的传递函数为。251、对于稳定的线性定常系统，由谐波输入产生的输出稳态分量仍然是与输入频率的谐波函数，而和相角的变化是频率ω的函数，且与系统数学模型相关。252、根据系统传输信号对时间的关系，控制系统可分为______控制系统、______控制系统。253、线性定常系统的传递函数只与系统本身内部的有关，而与等外部因素无关。254、典型二阶系统的单位阶跃响应曲线与阻尼比ξ的大小有关，ξ=0时其阶跃响应为曲线，0<ξ<1时其阶跃响应为曲线，ξ≥1时其阶跃响应为曲线。255、线性控制系统稳定的充要条件是要全部位于s平面的。256、线性定常离散系统在条件下，的Z变换与的Z变换之比称为脉冲传递函数。反馈控制2.传递函数3.时间常数T(或常量)4.偏移程度5.开环幅频特性6.阶跃信号7.相位8.459.比例10.远11.传递函数12.越高13.0.514.相频特性15.幅值裕量16.匀加速度17.小18.串联校正19.1.2520.零点和极点21.稳定性22.加速性能23.0.524.相频特性25.2ζ/n(或常量)26.检测偏差并纠正偏差的27.1.2528.积分环节29.快速性30.静态位置误差系数31.数字控制系统32.偏差信号33.偏移程度34.35.稳态36.237.相同38.比例39.0.70740.重视大的误差，忽略小的误差41.偏差信号42.零极点43.244.对数坐标45.46.相位裕量47.单位反馈48.幅值衰减49.0.70750.瞬态响应51.反馈控制52.越高53.输入量（或驱动函数）54.低通滤波55.56.小57.常数58.闭环特征方程的阶数59.谐振频率60.零点和极点61.传递函数62.偏差63.开环幅频特性64.265.s=jω66.动刚度67.正穿越68.1/K69.开环传递函数70.远71.稳定性72.稳态值73.输入量(或驱动函数)74.增大阻尼比75.1.2576.相频特性77.0.578.积分环节79.变化速率80.快速性81、稳定性、快速性、准确性82、偏差、偏差83、本身结构参数84、时间连续复数连续时间离散z离散频率85、开环、闭环、复合86、脉冲87、闭环系统特征方程的根全部具有负实部，或者闭环传递函数的极点均位于s左半平面闭环系统特征方程的根模均小于1，或者闭环传递函数的极点均位于z平面单位园内88、微分方程、传递函数、频率特性、状态空间表达式（现代部分讲解）差分方程、脉冲传递函数、状态空间表达式（现代部分讲解））89、放大环节（开环增益）微积分相平面描述函数90、远91、相角裕度（相位裕度）幅值裕度（增益裕度）92、5rad/s94、串联矫正、反馈矫正、复合矫正串联矫正、反馈矫正、复合矫正95、串联超前串联滞后校正串联滞后超前96、97、中频段相角高频幅值98、闭环系统特征方程的根模均小于1，或者闭环传递函数的极点均位于z平面单位园内劳斯99、采样控制系统数字控制系统100、大于等于2倍连续信号的频谱的最大角频率101、稳态特性（稳态精度）动态特性复杂性和噪声抑制能力102、相平面描述函数104、1非线性系统应简化为一个非线性环节和一个线性部分不换连接的典型结构形式2非线性环节的输入和输出特性是奇函数3系统的线性部分具有较好的低通滤波特性.105、振幅和频率的稳定106、没有人参与预订的规律运行107、被控对象控制装置108、精度109、正向110、时域分析法、复数域分析法（根轨迹）频率分析法111、恒值稳态精度（稳态误差）112、随动快速性113、反馈值114、种类115、116、阻尼比和无阻尼自然震荡角频率快速性稳态精度（准确性）118、∞119、峰值时间120、本身固有外输入信号的种类121、×100%122、.输入信号123、0到1124、1/K,其中K是指系统开环增益125、0126、最大值127、均大于零，且构成的劳斯表第一列系数均大于零128、变差130、较大131、偶极子极点（或者填极点）132、单位斜坡133、0134、不稳定135、变差136、系统控制精度或抗扰动能力137、分离点138、实轴139、奇数140、采样器可是系统的峰值时间和调节时间略有减小，但是使超调量增大，故采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度，但在某些情况下，例如在具有大延迟的系统中，误差采样会提高系统的稳定程度。零阶保持器是系统的峰值时间和调节时间都加长，超调量和震荡次数也增加。141、控制器的相角超前特性动态性能控制器高频幅值衰减特性使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度稳定性能和稳态精度（见课本262页第三段文字“”采用串联滞后校正既能提高系统稳态精度，又基本不改变系统动态性能的原因很明显。。。。）性能。142、给定值143、输入扰动144、自动装置代替手动被控对象控制装置145、G1(s)+G2(s)开环极点开环零点148、149、水箱水温150、开环控制系统闭环控制系统闭环控制系统151、稳定劳斯判据152、零输出拉氏变换输入拉式变换153、调整时间ts快速性154、稳定性准确性155、输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值