地平线引领智驾芯片国产化进程下游产业链迎来勃勃生机

目录地平线：下一场汽车革命的国内领导者 5公司技术积淀深厚 5融资过程充分发挥产业协同效应 6落地能力强，产品矩阵完备 8开放生态打造高粘性产业链 地平线vs竞争对手 14地平线vs竞争对手：产品性能对比 14算力不是全部，芯片性能影响因素众多 17芯片真实计算效能 19地平线BPU架构：为高等级自动驾驶而生 23编译进化&架构进化，进一步提升芯片效率 24英伟达vs地平线 26黑芝麻 322.8. 华为 352.9. Mobileye 36地平线下游 37海外Tier1 37大陆团 37联合子 38国内汽车电子Tier1 39华阳团 39中科达 40均胜子 41科博达 43代工合作 443.3.1. 立讯 443.3.2. 伟创力 46深耕智驾Tier1 46东软驰 46福瑞克 47四维新 48宏景驾 48IDH合作商 49天准技 49金脉子 50映驰技 50第三方方案提供商 51Kargobot 51文远行 52佑驾新 52小马行 53禾多技 54轻舟航 55觉非技 56极目技 56纵目技 57智驾技 58投资建议 58风险提示 59图表目录图1：地平线发历史 5图2：地平线智计算构BPU 6图3：地平线融历史 6图4：大众旗下CARIAD与地平线合作 7图5：地平线征程5芯片 9图6：地平线征程5量上车Roadmap 9图7：征程5获得多个内主机厂定点，高智优选 10图8：地平线征系列片 10图9：征程5首发意向作伙伴 图10：地平线合作车企 图地平线产业链合生态 12图12：2022年中国市标配L2+NOA功能智驾控制器芯片方案市份额 13图13：汽车芯片竞争格局 15图14：Mobileye的五大技术构成全栈自动驶决方案的技术平台 16图15：特斯拉自动驾驶构 16图16：针对典型视觉神网络模型征程5的计算能（MAPS）和能效（位能耗MAPS）表现 17图17：计算质量、计算率、计算安全对比 18图18：智能计算的新摩定律 19图19：算力与MAPS20图20：GPU卡与电路 21图21：英伟达H100 21图22：FPGA概述图 22图23：BPU计算架构为高等级自动驾驶生 23图24：地平线BPU研路线图 23图25：20届上海国际展推出Nash架构 24图26：算法、编译器和BPU架构设计结合 25图27：BPU纳什架构心技术 26图28：芯片厂商和主机合作模式 27图29：地平线合作模式 28图30：地平线模式 28图31：地平线艾迪AI发平台 29图32：天工开物开发平台 30图33：英伟达CUDA4.0特点 31图34：英伟达典型加速模型架构 31图35：地平线征程5芯片生态合作图 32图36：黑芝麻智能A1000 33图37：黑芝麻智能瀚海动驾驶中间件平台 34图38：黑芝麻华山系列规级芯片 34图39：华为ADS2.0 35图40：华为ADS2.0特点 35图41：2019-2022年Mobileye芯片销售量 36图42：EyeQ6H特点 36图43：EyeQ6L特点 36图44：大陆集团与地平达成合作 37图45：大陆芯智驾行泊控1.0 38图46：大陆芯智驾行泊控2.0 38图47：地平线与联合电合作签约仪式 38图48：联合电子域控制器 39图49：地平线与华阳集合作签约仪式 40图50：中科创达与地平宣布成立合资公司 41图51：地平线与均联智合作签约仪式 42图52：均胜电子座舱域制器 42图53：均联智行智驾域制器 43图54：科博达产品覆盖围 44图55：征程5域控制器 44图56：立讯域控制器 45图57：立讯LS500 45图58：伟创力L2+中央控制器 46图59：东软睿驰X-Cube系列 47图60：东软睿驰X-Box4.0 47图61：福瑞泰克雷达传器 47图62：福瑞泰克视觉摄头 47图63：福瑞泰克视觉摄头 48图64：四维图新双域一L3+产品 48图65：宏景智驾域控制器 49图66：天准49图67：天准控制器 49图68：金脉电子智能驾域控制器 50图69：金脉电子多功能视一体机 50图70：映驰科技智能域制器DCU3.0解决方案 51图71：KargoBot自动驾驶货运车侧面 51图72：KargoBot自动驾驶货运车正面 51图73：文远知行L4自驾驶产品 52图74：地平线整车智能央计算芯片征程®5 52图75：佑驾创新基于程5打造的智能驶域制器D3t 53图76：佑驾创新基于程3打造的智能驶前一体机D2 53图77：小马智行搭载程5芯片的高速路试片段 53图78：禾多科技地平线作签约 54图79：基于征程的自动驶域控制器HoloArk 55图80：基于征程的智能视相机HoloIFC 55图81：“轻舟乘风率先推出，解决城区用户痛点 55图82：基于地平线征程3觉非科技视觉融合位产解决方案 56图83：搭载地平线征程5的极目L2+级JMBEV合感知方案 57图84：地平线与纵目科合作签约仪式 57图85：智驾科技MAXIPILOT 58表1：地平线参企业计 8表2：地平线、伟达特斯拉、华为芯片分数对比 14表3：Mobileye、黑芝麻、德州仪器部分参对比 14表4：GPU、FPGA、ASIC对比 22表5：黑芝麻融历程 33表6：ADS1.0与ADS2.0对比 35地平线：下一场汽车革命的国内领导者公司技术积淀深厚2015NECIDL2016线发布了第一代BPU2017AIAIoT20182202152023年5月，征程系列芯片累计出货量已经突破300万片。图1：地平线发展历史数据来源：地平线，图2：地平线智能计算架构BPU数据来源：地平线，融资过程充分发挥产业协同效应2015102022910。图3：地平线融资历史数据来源：地平线，图4：大众旗下CARIAD与地平线合作数据来源：地平线，AI应表1：地平线参投企业统计简介 时间轮次金额 投资方中科视拓 人脸识别技术的 简介 时间轮次金额 投资方中科视拓 人脸识别技术的 2016年9月公司天使轮线性资本、紫牛数千人币 基金明资本地平线OPENAI 人工智能应用硬 2017年12月LAB 天使轮—— 安创空间、地平线、全志科技Aibee 线下空间数字化 2018年1月天使轮1.65人币 红衫资本中国、涌铧投资、华创联想创投车道君安 车联网服务及产 2018年2月品提供商天使轮—— 线性资本、地平线百目科技 AI视觉终端产 2018年月天使轮800人币 地平线映驰科技 智能驾驶高性能 2021年6月软件平台A轮红衫资本中国、近亿民币 上汽恒旭、地线、想星2021年8月天使轮Atypical—— 、地平品云服务商线、金沙江创投自动驾驶传感器线、金沙江创投自动驾驶传感器五源资本、研发商2021年10月Pre-A轮数千万美元Atypical、地平线、金沙江创领骏科技 自动驾驶技术发商数据来源：IT橘子，

投2021年10月 Pre-A轮 数千人币 地平线落地能力强，产品矩阵完备AI20198220203UNI-TAI20209320215ONE；20217520229L8Pro线三款车规级AI图5：地平线征程5芯片数据来源：地平线，图6：地平线征程5量产上车Roadmap数据来源：汽车之心，图75数据来源：地平线，极客汽车，L2-L4全场景自动驾驶布局。2019L2202020215L2/L3和L4L2-L4202355P又有图8：地平线征程系列芯片数据来源：地平线，开放生态打造高粘性产业链图9：征程5首发意向合作伙伴数据来源：地平线，图10：地平线合作车企数据来源：中国市场学会，Tier1ODMCOAST图11：地平线产业链合作生态数据来源：中国市场学会，领域份额不断突破。NOANOA和NOANOA2022年中国市场乘用车L2+NOA49.05%图12：2022年中国市场标配L2+NOA功能智驾域控制器芯片方案市场份额20222022年中国市场标配L2+NOA功能智驾域控制器芯片方案市场份额1.97%0.41%2.69%49.05%45.89%地平线英伟达Mobileye华为海思数据来源：高工智能汽车，地平线vs竞争对手vs竞争对手：产品性能对比表2：地平线、英伟达、特斯拉、华为芯片部分参数对比地平线英伟达特斯拉华为芯片J2J3 J5XavierOrinFSDHW3.0昇腾610制程(nm)2816 16127147算力(TOPS)45 1283025472200功耗(W)22.5 3030457260单位功耗(TOPS/W)2.02.0 4.31.05.61.03.3MAPS(FPS)15311001延迟60ms量产时间20202021 20222020202220192021支持级别L2L2/L3 L3/L4L2/L3L3/L4L3+L3/L4配套车型

系列，广汽埃Y

哪吒U/S、理想one

理想L7/L8比亚迪、上汽等

小鹏P7/P5

蔚来ES8/ES6/EC6、小鹏G9/P7i/G6

S/X/Y/3

问界、阿维塔11、极狐阿尔法S数据来源：懂车帝，地平线，特斯拉，表3：Mobileye、黑芝麻、德州仪器部分参数对比Mobileye黑芝麻德州仪器芯片EyeQ4EyeQ5EyeQ6LEyeQ6HA1000LA1000A1000protda4制程(nm)2877716161616算力(TOPS)2.52553416581068功耗(W)3108182512.5单位功耗(TOPS/W)0.82.52.03.24.20.6MAPS(FPS)延迟量产时间20182021202220222022202220222020支持级别L2L2/L3L2L2/L3L2L2/L3L3+L2配套车型

2022款蔚来ES8/ES6/EC6、2021U威马EX5

宝马iX、极氪001

江淮思汽通用五菱

S数据来源：Mobileye，黑芝麻智能，懂车帝，智驾芯片是智能驾驶中最关键的硬件，玩家众多。Mobileye2008年发布第一块EyeQ16（L2+ADASXavierOrinCUDA35++图13：汽车芯片竞争格局数据来源：亿欧智库，图14：Mobileye的五大技术构成全栈自动驾驶解决方案的技术平台数据来源：Mobileye招股说明书，图15：特斯拉自动驾驶架构数据来源：特斯拉，算力不是全部，芯片性能影响因素众多行业内一直以来希望用一些具体的参数来表示智驾芯片的性能，但智驾芯片的性能影响因素众多，同时也需要考虑软硬件的匹配问题，因此很难用单一指标去衡量其性能优劣，算力，功耗，延迟等都是非常关键但不是唯一的指标。（OeaOpeaonserond*12）E/EMAPSMeanAccuracy-guaranteedProcessingSpeed，直译为MAPSAIMAPSMAPS图16：针对典型视觉神经网络模型征程5的计算性能（MAPS）和能效（单位能耗MAPS）表现数据来源：太平洋汽车，低延迟提供安全冗余。AI1.7~3.3米的刹图17：计算质量、计算效率、计算安全对比数据来源：地平线，芯片真实计算效能MAPS是相对=*图18：智能计算的新摩尔定律数据来源：芯智讯，以特斯拉的自动驾驶硬件平台HW3.072TOPSHW2.5（基于英伟达的DrivePX2平台6212300HW3.0图19：算力与MAPS对比数据来源：易车网，FPS（（（芯片中常见的计算加速器可分为GPU、FPGA、ASIC三种模式。GGaphcsegUnGUGPUAMD等。图20：GPU卡与电路数据来源：摄图网，图21：英伟达H100数据来源：英伟达，（eabeGaeAaAFPGA处理任务。代表性企业有XilinxAlteraActel、Lattice等。图22：FPGA概述图数据来源：百度，ACAppcaoneccnegaedCicut,ACAIASICGPUFPGAASIC定制化程度通用型半定制化定制化灵活性好好GPUFPGAASIC定制化程度通用型半定制化定制化灵活性好好不好成本高较高低编程语言/架 CUDA、OpenCL等 等件语、/构OpenCL、HLS功耗 大较大小延迟 1ms1us1us主要优点 峰值计算能力强、产品平均性能较高、功耗较低、灵活平均性能很强、功耗很低、体积成熟性强小主要缺点 效率不高、不可编辑、量产单价高、峰值计算能力较前期投入成本高、不可编辑、研功耗高低、编程语言难度大发时间长、技术风险大主要应用场 云端练云推理云端推理、终端推理云端推理、推断推理、终端推理代表企业 英伟，AMDXilinx，Altera，Actel，Lattice地平线，寒武纪，谷歌景数据来源：华经产业研究院，而GPU和FPGA相比，ASIC具有更极致的性能，表现出更低的功耗和更强的算力，更高的有效利用率，因此在智驾推理端被广泛使用。BPU架构：为自动驾驶而生ASIC地平线也采用ACBBanengUnit）ASIC。BPUIPBPUBPUBPU贝叶斯，再到BPUBPU5图23：BPU计算架构：为高等级自动驾驶而生数据来源：地平线，图24：地平线BPU研发路线图数据来源：新智元，图25：20届上海国际车展推出Nash架构数据来源：车云，编译进化&架构进化，进一步提升芯片效率BPU编译进化：AIBPU20%。架构进化：BPUBPUMemory，同时对TransformerTransformer及相图26：算法、编译器和BPU架构设计结合数据来源：地平线，BPUBPUBPUBPU30%Transformer图27：BPU纳什架构核心技术数据来源：地平线，vs地平线51:2:Tier14:Tier0.55:系5图28：芯片厂商和主机厂合作模式模式3：主机厂直采芯片投资设立芯片厂商投资设立芯片厂商Tier0.5主机厂转型投资设立模式4:Tier0.5供应域控制器模式2:Tier1供应域控制器Tier1合作域控制器通过代理或直销模式出售芯片Tier1.5域控制器5:成商委托代工模式1:主机厂委托代工域控制器ODM/OEM代工商数据来源：华经产业研究院，Mobileye模式：芯片\\英伟达模式BPUSOCOSOS模式：BPUSOCDSPBPU授权模式：BPU图29：地平线合作模式数据来源：机器智行，,图30：地平线TogetherOS模式数据来源：地平线，地平线艾迪AIAIAI开发平台AI图31：地平线艾迪AI开发平台数据来源：地平线，I开发平台基于自研AI（odelZI（AI及AI（AIAIAIAI应用开发中间件：开放了XStream和XProto两套应用开发框架，内置丰富图32：天工开物开发平台数据来源：地平线，英伟达拥有更为成熟的工具系统和丰富的开发工具与生态。CUDA系统使英伟达GPU图33：英伟达CUDA4.0特点数据来源：驱动之家，图34：英伟达GPU典型加速模型架构数据来源：英伟达，、ODMIDH100图35：地平线征程5芯片生态合作图数据来源：盖世汽车，此外，地平线和英伟达相比，相同算力和性能情况下，更具性价比。黑芝麻201620198A500在00年6A000及A00LL2+A10002022IPISP——NeuralIQISP级低功耗神经网络加速器NPU——DynamAINN图36：黑芝麻智能A1000数据来源：黑芝麻智能，表5：黑芝麻融资历程融资时间指标1指标2指标32022-12-14战略融资未披露东风资产2022-08-08C+轮数亿美元扬子江基金2022-01-12战略融资未披露 博原本2021-09-22C轮技、武岳冯科创、FutureX数亿元 Capital天资禾联想创、临芯资、国2021-07-30战略融资未披露 小米长产业基、富车2021-05-28股权融资未披露 珂玺本2019-04-12B轮君海创芯、风和投资、达泰1亿元 资本招局投SK上汽集团、北极光创投2018-01-05A+轮1亿民币 蔚来资、北极创投芯动能投资2016-11-01A轮未披露 北极创投数据来源：汽车之心，黑芝麻智能，IP图37：黑芝麻智能瀚海自动驾驶中间件平台数据来源：黑芝麻智能，图38：黑芝麻华山系列车规级芯片数据来源：黑芝麻智能，华为图39：华为ADS2.0 图40：华为ADS2.0特点数据来源：华为， 数据来源：华为，表6：ADS1.0与ADS2.0对比ADS1.0 ADS2.0激光雷达 前保杠：1颗前保险杠侧面：2颗前向：1颗

车顶：1颗毫米波雷达视觉传感器

侧前：2颗侧后：2颗后向：1颗前挡风玻璃：4颗翼子板+后视镜：4颗后尾箱盖：1颗环视摄像头：4颗

前向：1颗侧后：2颗前挡风玻璃：2颗翼子板：4颗后玻璃上方：1颗环视摄像头：4颗数据来源：懂车帝，华为，MDCMobileDataCenterMDCMDC300F【MDC210MDC610MDC810L2、L4robotaxiMDCHuaweiInsideMDC平台模式，华为方面提供MDCSOCAutoSARMDCMobileye图41：2019-2022年Mobileye芯片销售量数据来源：Mobileye，图42：EyeQ6H特点 图43：EyeQ6L特点数据来源：佐思汽车研究， 数据来源：佐思汽车研究，MobileyeMobileyeMobileye128TOPS5254TOPSOrinMobileye24TOPS。地平线下游地平线依托高效能的智能计算芯片与开放成熟的软件开发平台，地平线已与大量下游企业完成连接，包括海外Tier1，国内汽车电子Tier1，代工合作，深耕智驾Tier1，IDH合作商，第三方方案提供商等。Tier1地平线与许多海外Tier1有着紧密的合作。主要合作厂商包括大陆集团、联合电子等。20219292022117日35R1V辅助驾ADC615TITDA4（（A20233800MFC5J3SL03。图44：大陆集团与地平线达成合作数据来源：汽车之家，图45：大陆芯智驾行泊控1.0 图46：大陆芯智驾行泊控2.0数据来源：大陆， 数据来源：大陆，19952022214图47：地平线与联合电子合作签约仪式数据来源：集微网，图48：联合电子域控制器数据来源：联合电子，Tier1除了海外Tier1以外，地平线还与众多国内汽车电子Tier1紧密合作，包括华阳集团、中科创达、均胜电子和科博达等。19932021420212DMS35图49：地平线与华阳集团合作签约仪式数据来源：华阳集团，中科创+OEM2021前公司研发的产品包括量产级智驾域控制器RazorDCX和智驾软件平台SmartDrive2022418AI图50：中科创达与地平线宣布成立合资公司数据来源：盖世汽车，均胜电子是全球领先的汽车电子与汽车安全供应商，主要致力于智能座舱、智能网联、智能驾驶、新能源管理和汽车安全系统等的研发、制造与服务。在智能座舱方面，公司致力于人机交互、车机系统和智能座舱革新技术，其智能座舱业务整体体量在行业内领先。20217月份成立了均胜智能汽车研究院500-6002023519++AS图51：地平线与均联智行合作签约仪式数据来源：百度，图52：均胜电子座舱域控制器数据来源：均胜电子，图53：均联智行智驾域控制器数据来源：均胜电子，科博达LED2023413的产品范围包括自研的图54：科博达产品覆盖范围数据来源：科博达，图55：征程5域控制器数据来源：芯智讯，代工合作立讯立讯是全球领先的电子公司，产品广泛应用于消费电子、通讯、企业级、汽车及医疗等全球多个重要领域。20213DAC1.0SOC行DAC1.1DAC1.1J35R5V传感器配置，不仅实现了诸如LKA、AEBACCTJAICAADAS为一。目前，立昇智能已基于地平线征程5芯片推出了ICP100（单颗J5）和ICP200（5A2023图56：立讯域控制器数据来源：立昇科技，图57：立讯LS500数据来源：立讯，伟创力伟创力是全球领先的制造企业，产品覆盖汽车、工业、医疗、通信等多个领域。5全新L2+图58：伟创力L2+中央域控制器数据来源：伟创力，Tier1地平线还与众多深耕智驾Tier1达成合作，合作企业包括东软睿驰、福瑞泰克、四维图新和宏景智驾等，发挥双方优势不断取得新的突破。SOA2021X-Box4.0图59：东软睿驰X-Cube系列 图60：东软睿驰X-Box4.0数据来源：东软睿驰， 数据来源：东软睿驰，福瑞泰克是全球领先的智能驾驶解决方案服务商和产品供应商，公司拥有高级驾驶辅助系统（ADAS）领域核心的知识产权与解决方案。20214192ADASL2+ADAS图61：福瑞泰克雷达传器 图62：福瑞泰克视觉摄头数据来源：福瑞泰克， 数据来源：福瑞泰克，图63：福瑞泰克视觉摄像头数据来源：福瑞泰克，200220202374图64：四维图新双域合一L3+产品数据来源：四维图新，EV世纪，2018周期赋能L1-L4202262410+2022年公司宣布与中国智能驾驶芯片领导者地平线正式成为生态战略合作伙伴。在20221235R5V12U800图65：宏景智驾域控制器数据来源：宏景智驾，IDH合作商IDH（IndependentDesignHouse）IC供了条件，地平线的IDH天准科技是一家专注于机器视觉与工业自动化的高科技企业，主要产品包括视觉测量装备、视觉检测装备、视觉制程装备和智能驾驶方案等。20226292023421日，H（MatrixMatrix55图66：天准图67：天准控制器数据来源：天准科技， 数据来源：天准科技，金脉电子是英恒科技旗下的全资子公司,专注于汽车电子领域。2022年6月29日，公司成为地平线其征程5芯片的三家官方授权硬件IDH(IndependentDesignHouse)之一。金脉电子也是目前唯一覆盖地平线征程全系列落地解决方案的合作伙伴。图68：金脉电子智能驾域控制器 图69：金脉电子多功能视一体机数据来源：金脉电子， 数据来源：金脉电子，映驰科技于2018年成立，专注于智能汽车高性能计算软件平台与自动驾驶软件产品的研发与服务。2022年6月29日，映驰科技成为地平线征程®5芯片官方授权硬件IDH合作伙伴。5算群XCG（X-ComputingGrouplet）Gen1。该解决方案旨在满足车辆在智能驾驶、3U202212月实现了量产3图70：映驰科技智能域控制器DCU3.0解决方案数据来源：映驰科技，第三方方案提供商KargobotKargobotKagBo2023418KargoBot宣布了战L42024KargoBot图71：KargoBot自动驾驶货运车侧面 图72：KargoBot自动驾驶货运车正面数据来源：KargoBot， 数据来源：KargoBot，文远知行成立于2017年，是全球领先的L4级自动驾驶科技公司。2021年1月195芯片推L4L4图73：文远知行L4自驾驶产品 图74：地平线整车智能央计算芯片征程®5数据来源：文远知行， 数据来源：文远知行，佑驾创新（MINIEYE）成立于2014年，是中国领先的智能驾驶解决方案研发商，202316D3t和智能驾驶前视一体机D2，两者均搭载地平线征程系列芯片。D3t，3性地推出智能驾驶前视一体机D2图5D3t

图76：佑驾创新基于征程3打造的智能驾驶前视一体机D2 数据来源：佑驾创新， 数据来源：佑驾创新，小马智行（Pony.ai）成立于2016年底，是全球首家在中美均推出自动驾驶出行服务2023195NOA（）NOA（52022NOA2023NOA图77：小马智行搭载征程5芯片的高速NOA路试片段数据来源：小马智行，禾多科技专注于打造基于前沿人工智能技术和汽车工业技术的自动驾驶方案,具备202212首个产品是名为HoloArkHoloIFC2023HoloArk1.02.0L2+L4图78：禾多科技地平线合作签约数据来源：禾多科技，图79：基于征程的自