(17)-5.2 测相伪距观测方程

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5.1利用测距码测定卫地距5.2载波相位测量5.3单差、双差、三差观测值5.4其他常用的线性组合观测值5.5周跳的探测及修复5.6整周模糊度的确定5.7单点定位5.8相对定位5.9网络RTK及CORS5.10差分GPS

第5章距离测量与定位方法1.测码伪距观测方程2.测相伪距观测方程3.同一频率的线性组合4.不同频率的线性组合5.单点定位6.相对定位7.周跳的探测及修复8.整周模糊度的确定9.GNSS定位新技术发展测相伪距观测方程keys1.载波相位观测量2.测相伪距观测方程的列立3.观测方程线性化

接收机产生的基准震荡信号（复制的载波）§5.2.1载波相位观测量

ij(t)=

ij(t)+Nij(t0)=

ij(t)+int（t）+Nij(t0)

ij(t)是载波相位的实际观测量t1地球Tit0t2

ij(t0)

ij(t1)

ij(t2)Nij(t0)Nij(t0)Nij(t0)§5.2.1载波相位观测量Nij(t0)一般是未知的，通常称为整周未知数（整周待定值或整周模糊度）。一个整周的误差会引起19cm－26cm的距离误差。如何准确确定整周未知数，是利用载波相位观测量进行精密定位的关键。t1地球Tit0t2

ij(t0)

ij(t1)

ij(t2)Nij(t0)Nij(t0)Nij(t0)§5.2.1载波相位观测量

§5.2.2测相伪距观测方程~设卫星sj和观测站Ti在协议地球坐标系中瞬间空间直角坐标向量和空间直角坐标向量分别为：则站星瞬时距离为：§5.2.3观测方程的线性化GPS定位的几何关系sj(t1)sj(t2)XYZYiXiZiXj(t1)Xj(t2)Xi

ij(t1)

ij(t2)§5.2.3观测方程的线性化进一步假设X0j(t)为卫星sj于历元t的坐标近似向量，Xi0为观测站Ti坐标近似向量，

Xj(t)=[

Xj(t)

Yj(t)

Zj(t)]T为卫星坐标改正数向量，

Xi=[

Zi]T为观测站坐标改正数向量，同时考虑观测站至卫星的方向余弦：§5.2.3观测方程的线性化由载波相位观测方程可得载波相位观测方程线性化形式:~~上式中

Xj(t)项，可用于估算卫星位置误差对测相伪距的影响，当采用轨道改进法进行精密定位时，可作为

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