机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下武汉科技大学

机器人技术及应用智慧树知到课后章节答案2023年下武汉科技大学武汉科技大学

第一章测试

机器人的定义是什么?（）

A:机器人是可以具有自主意识，取代人类甚至消灭人类的机械设备。

B:机器人是可以完全取代人工的智能设备。

C:机器人是一种由计算机控制，可以协助或取代人类完成一系列复杂动作的机械。

D:机器人是一种由计算机控制，拥有人类智慧的机械设备。

答案:机器人是一种由计算机控制，可以协助或取代人类完成一系列复杂动作的机械。

下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）

A:中国

B:英国

C:美国

D:日本

答案:日本

机器人按应用类型可分为（）。

A:工业机器人

B:多关节机器人

C:娱乐机器人

D:极限作业机器人

答案:工业机器人

;娱乐机器人

;极限作业机器人

机器人可应用与以下哪些领域（）。

A:城市应急安防

B:外科手术及医疗康复

C:国防与军事

D:仓储及物流

答案:城市应急安防

;外科手术及医疗康复

;国防与军事

;仓储及物流

机器人通过（）来对自身及周围环境的状态进行监测。

A:电源模块

B:控制器

C:执行器

D:传感器

答案:传感器

军用无人机属于机器人。（）

A:对B:错

答案:对

设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。（）

A:对B:错

答案:对

机器人若要有智能，安装传感器是必须的。（）

A:对B:错

答案:对

按几何结构划分机器人可分为串联机器人和并联机器人。（）

A:错B:对

答案:对

具有一个滑动关节和两个旋转关节的机器人是球坐标型机器人。（）

A:错B:对

答案:对

第二章测试

描绘一个刚体，通常最适合定量描述的方法是()

A:几何描述

B:在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿

C:既描述位置又描述姿态

D:语言描述

答案:在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿

手部的位姿是由哪两部分变量构成的?（）

A:姿态与速度

B:位置与运行状态

C:位置与速度

D:姿态与位置

答案:姿态与位置

要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有？（）

A:三个位置自由度和三个姿态自由度

B:三个姿态自由度

C:六个位置自由度

D:三个位置自由度

答案:三个位置自由度和三个姿态自由度

描述机器人的常用的姿态角有哪几种。（）

A:扭转角

B:关节角C:欧拉角

D:RPY角

答案:欧拉角

;RPY角

—般姿态的描述可以用下列哪几项来实现？（）

A:侧摆

B:横滚

C:俯滚

D:俯仰

答案:侧摆

;横滚

;俯仰

齐次变换矩阵是包含转动变换矩阵和位置坐标的。（）

A:对B:错

答案:对

齐次变换矩阵的相乘代表复合变换。（）

A:错B:对

答案:对

相对于动系的复合变换,齐次变换矩阵相乘的顺序是从左向右。（）

A:对B:错

答案:对

一个刚体的定点转动，不管发生了多少次复合转动。总可以等效成围烧一个等效轴转动一次的运动。()

A:错B:对

答案:对

齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。（）

A:错B:对

答案:对

第三章测试

描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏。（）

A:错B:对

答案:对

平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。()

A:错B:对

答案:错

驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间。（）

A:错B:对

答案:错

从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。（）

A:对B:错

答案:对

机器人动力学:机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人的运动方程。（）

A:对B:错

答案:对

具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。

A:4

B:3

C:2

D:5

答案:3

在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。（）

A:对B:错

答案:错

由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向相同）。此时，连杆2末端的角速度为（）弧度/s。

A:2.5

B:1

C:2

D:1.5

答案:2

在机器人运动过程中，其雅克比矩阵也在不断地变化。（）

A:错B:对

答案:对

任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

A:错B:对

答案:对

第四章测试

一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常折三个向量相互垂直。()

A:对B:错

答案:对

空间的一个钢体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X、Y、Z三轴移动，而且还可绕这三个轴转动。()

A:错B:对

答案:对

在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。（）

A:错B:对

答案:对

如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。()

A:错B:对

答案:对

正向运动学计算比较难，逆运动学计算比较简单。()

A:对B:错

答案:错

机器人的动力学问题与机器人的运动学不同，在机器人的运动学中主要是研究连杆的位置、速度和加速度而不考虑连杆质量的影响，而在机器人动力学问题的研究中需要考虑质量的影响和作用。（）

A:对B:错

答案:对

对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人____________问题。()

A:.逆运动学

B:动力学

C:静力学

D:正运动学

答案:正运动学

机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的__________来进行的。()

A:坐标变换

B:并联

C:相对位置的分析

D:串联

答案:坐标变换

研究机器人运动学的目的：①__________；②__________。()

A:给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态

B:确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系

C:确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系

D:已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量

答案:给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态

;已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量

下面哪些项是机器人必备的功能？()

A:有视觉引导系统

B:有完成一定动作的能力

C:有自动控制的程序

D:有一定的结构形态

答案:有完成一定动作的能力

;有自动控制的程序

;有一定的结构形态

第五章测试

点位控制方式的主要技术指标（）

A:位置轨迹和运动速度

B:运动速度和运动时间

C:定位精度和运动速度

D:定位精度和运动时间

答案:定位精度和运动时间

连续轨迹控制方式(CP）的主要技术指标是:()

A:定位精度和运动时间

B:位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C:位姿轨迹跟踪精度和运动时间

D:位姿轨迹和平稳性

答案:位姿轨迹跟踪精度和平稳性

_______是人工智能和自动控制的结合。（）

A:工业自动化

B:神经网络系统

C:AI

D:智能控制

答案:智能控制

________研究如何用人工的方法和技术，即通过各种自动机器或智能机器来模仿、延伸和扩展人类的智能，实现某些“机器思维”或脑力劳动自动化。（）

A:神经网络

B:工业自动化

C:模糊控制

D:人工智能

答案:人工智能

智能机器人应该具备下列几种机能。（）

A:视觉和听觉

B:人-机通讯功能

C:运动机能

D:感知机能

答案:人-机通讯功能

;运动机能

;感知机能

智能控制具有以下特点:（）

A:智能控制器具有分层信息处理和决策机构，它实际上是对人神经结构或专家据测机构的一种模仿

B:智能控制器具有非线性

C:智能控制器具有变结构的特点

D:智能控制系统是一门边缘交叉学科

答案:智能控制器具有分层信息处理和决策机构，它实际上是对人神经结构或专家据测机构的一种模仿

;智能控制器具有非线性

;智能控制器具有变结构的特点

;智能控制系统是一门边缘交叉学科

关节伺服驱动控制方法有（）

A:前馈和反馈的计算力(矩)的控制方法

B:自适应控制

C:线性多变量控制方法

D:自学习控制

答案:前馈和反馈的计算力(矩)的控制方法

;自适应控制

;线性多变量控制方法

;自学