ABB工业机器人的零点校准 课件

《工业机器人的编程与应用》课程学校：常州高级技工学校制作人：瞿敏敏

时间：2022.1ABB工业机器人的零点校准ABB工业机器人的零点校准ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置，也就是机械零点。零点校准即通过对各轴机械零点位置的标定使机械模型与控制器内部理论模型匹配，从而提高控制精度。在以下的情况需要进行零点校准操作：1）新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准；2）更换伺服电动机转数计数器电池；3）更换机器人本体或控制器；4）当转数计数器发生故障，修复后；5）断电后，机器人关节轴发生了移动。ABB工业机器人的零点校准零点校准的原理：机器人本体的六个轴均有零点标记，手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。ABB工业机器人的零点校准手动将机器人各轴零点标记对准，机器人关节轴运动至机械原点刻度，调零顺序是：4-5-6-1-2-3，6个轴的机械原点分布如图1所示。图1ABB机器人机械原点分布图

先将每个轴调至机械原点，初期手动微调各轴至机械原点（刻度线中间位置，单轴显示），后期我们可以用MoveabsJ指令实现。注：各型号的机器人机械原点的刻度位置会有所不同，具体请参看ABB工业机器人随机光盘说明书。（1）选择4-6轴手动操纵模式，将关节轴4运动至机械原点刻度位置，如图1-41所示；操作步骤：ABB工业机器人的零点校准（2）选择4-6轴手动操纵模式，将关节5运动至机械原点刻度位置，如图2所示；ABB工业机器人的零点校准图2轴5机械原点位置（3）选择4-6轴手动操纵模式，将关节6运动至机械原点刻度位置，如图3所示；ABB工业机器人的零点校准图3轴6机械原点位置（4）选择1-3轴手动操纵模式，将关节1运动至机械原点刻度位置，如图4所示；ABB工业机器人的零点校准图4轴1机械原点位置（5）选择1-3轴手动操纵模式，将关节2运动至机械原点刻度位置，如图5所示；ABB工业机器人的零点校准图5轴2机械原点位置（6）选择1-3轴手动操纵模式，将关节3运动至机械原点刻度位置，如图6所示；ABB工业机器人的零点校准图6轴3机械原点位置（7）在示教器主界面中，选择“校准”，如图7所示；ABB工业机器人的零点校准图7选择“校准”（8）在校准界面中，单击“ROB_1校准”，如图8所示；ABB工业机器人的零点校准图8单击“校准”按钮（9）选择“校准参数”后，再选择“编辑电动机校准偏移…”，如图9所示；ABB工业机器人的零点校准图9选择“校准参数”（10）单击“是”按钮，如图10所示；ABB工业机器人的零点校准图10单击“是”按钮（11）修改各轴偏移值，如图11所示；ABB工业机器人的零点校准图11修改各轴偏移值【注意】将步骤11的参数与本体上的参数（如图12所示，每一台机器人的参数几乎都是唯一的）进行对比，如一致，则无须更改。（图11的参数是虚拟示教器上的理论值，所以每个轴的偏移值全部为零，实际情况是每个轴的偏移值都是不一致的。）ABB工业机器人的零点校准图12本体参数参考表（12）确定各轴偏移值后，在弹出的重启对话框中单击“是”按钮，如图13所示；ABB工业机器人的零点校准图13保存偏移值（13）重启后，进入图9界面，选择“转数计数器”，再选择“更新转数计数器”，如图14所示；ABB工业机器人的零点校准图14选择“转数计数器”（14）在弹出的警告界面中选择按钮“是”，如图15所示；ABB工业机器人的零点校准图15警告界面（15）选择机械单元，单击“确定”按钮，如图16所示ABB工业机器人的零点校准图16选择机械单元（16）在弹出界面中，单击“全选”，然后单击“更新”，如图17所示；（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新）ABB工业机器人的零点校准图17选择需要更新转数计数器的轴（17）在弹出的转数计数器更新警告界面，单击“更新”，如图18所示；ABB工业机器人的零点校准图18确认更新转数（18）等待系统完成更新工作，如图19所示ABB工业机器人的零点校准图19等待系统完