双工位数控焊接机床控制系统及其软硬件设计word版

双工位数控焊接机床控制系统及其软硬件设计I.设H的控制系统应该具杓门动⅛1L手动调试、参数设定、状态实时监:控、故障报瞥等功能.2,机床应该具行示教功能通过示教，可以得到各种类型的汽车后桥焊按加T工艺过程参数.3,在什动焊接加工过程中,如果束些工艺或者机床参数需竖修改，可以按F"持操作盒［图4.1）上的暂停按钮，切换I：作模式逊仃参数附整，并将调整好的参数保存到L位机,再切换T作模式到打动,接下来的焊接加T就是以调•整后的焊接参数进行焊接O国4.IF拧操作盒4∙点焊功能根据加工工艺需要，有些加工件是须先手动点焊固定，然后再进行力动焊接加T,5,摆宽摆速调节功能在车桥的焊接加工中.如果焊缝的宽度及摆动速度不满足焊接要求，则需要通过该功能来进行现场加工调整.6、状态生用监控功能控制系统通过人机界面对焊接过程中冬个限位开关、卜:轴转速及旋转角度、Y向及Z向坐标进行状态实时监控和显示・以便广「作人员工焊接状态仃个直观的了解,7.机床内部控制程序具有可选择性和可调性,以便适应不同汽车后桥的焊接生产，而不是将工上参数逐一词整，简单力便彳该焊接机床的电踹（图4.2）主要由主电路和控制电路组成』I-电路是由财断器、4个交流接触器、4个变压器、伺服驱动系统.主轴冷却电机及变频调上制动“II异步电机组成*当打开庵包开关S,KM闭含,经TC变压器将要0的电乐转变成线电压为200Y为伺服系统供电；控制电路由一些线圈、继电器扑关、电源及二极管等组成,主要是负贞∙控制机床强电和为CNC系统提供电源用；M!S÷lE事■Ie■tM5手五也年⅞-⅛-5主电路设计IIJ-I:要号虐伺服电机.!■：轴电机.冷却风机、气缸运动等,除此之外,还要考虑到电路的短路、火电压、强弱电『涉等各种保护环节及照明、检修线路.在主电路中，利用旋钮开关做作机床系统总供电开关，使用施耐德交流接触耦来控制电睇的通断,为了保护电源线路,没置了与电源容占相匹配l'l∙J断路器用来作为过电流保护装置0控制电路设M控制电路主要是考虑如何使电机或其他执行件按照指定的速度、位置来运动，设计步骤是根据生产机械对电气控制电路的要求，首先是设计出各个独立环节的控制电路,然后根据各个控制环节之间的相互制豹关系,进一步拟定连镇控制电路,最后根据电路的简单、经济和安企性来连接线路网*本课题].要是使用PCM-3350I：控机做作为_L位机，S7-2OOPLC⅛卜位机按照给止的信号输入.从而来控制逻辑电踹.继电器、阳位开关等.线路抗下扰设「控制系统并小像我们看到的外表一样平静，只要借助「示波器来生成图像就可以清鞋的.看到丁扰的存在。在机床系统I：存在的「扰源行哪些呢？].供电电源控制系统供电电源均由国家电网供电.Hr电网覆盖范围广，使用用户多，将会受到空间电磁干扰从而在线晞上产生感应电压，刀开关通新、大功率电力设备起停、电网用路哲态冲击等，这些状况都会影响到电源,均仃可能造成PLC发出次动作一伯弓；2,变频器安装在控制柜内的变频器•,它的频繁启动产生的谓波信号会对电网传导产生十扰，引发电网电压畸变，电,源质鱼降低；同时变频疆会产生较强电磁辐射干扰,影响周边其他设备如伺服驱动器、FLC的正常工作;3、传！弓线引入「•扰S7-20OPLC传输线在传递.齐种信不时,公出现外部干扰信另进入.一是通过变压器或竹⅛感器的供电电源串人的电网干扰;另外空间电谶辐射感应也公引起系就故障.抗1扰措•施的途径：1，对「因供电电源弓I-的F扰需安装带屏蔽层的变比为Li的隔离变压器，同时在电源输入埔4接电抗器:"为了防止变频器产生干扰，将变频器与驱动器、控制器分开安装.将变频器安装固定在控制柜的底部，控射需安装在顶部靠近风扇处：。将动力线（强电部分）和信丹茂分开布一线,开关景与同报量-也要分开布线,采用带屏蔽层的线缆,交流、直流避免我用同根电缆走或、4.保护接地是抑制噪声和抗「扰的仃效方法,良好的接地方式口J■有效抑制内部噪声传递，防I上外部干扰的传入,提高整个机床系统的抗干扰能力.控制柜与地面之间的连接是取用4皿小铜线接地，接地点与控制器之网的距离应小J"5Oin-接坨线避开强电回路和中川降的电线四出"匕伺服系统是机械运动的骐动控制设备，是以伺服电动机输出轴为控制对象,控制器作为核心.电力电子功室变换装置作为执行机构陷,按控制理宠划分伺服系统主要有开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统⑶L升环伺张系统即无位置反馈的系统，JlJX动元件I;要是功率步进电机或液压脉冲马达.结构简单，易于控制，但精度差，低速不平-档；田地伺服系统是借助于位置检测装置（如编码器.光栅尺等）测出实际位移量或者所处的位置，并将测量值与指令进仃比较得出补健.从而人人提高了跟能精度和定位精度.半闭环系统检测元件不曳接安装在最终运动部件「∙仃一部分化动设在位置用环以外.继而传动误差没仃得到系统由仃的误差补住.在本i果题中,我「位数控焊接机床的Y向、L向及焊枪的摆动坐标是采用半邛1环佃服系统，主轴旋转角度是采用引环伺服系统B焊枪搓动工件焊接时，需要根据法兰的不同端而焊接位置来确定不同的焊枪姿态网L焊枪的位置起始角是掇响焊缝质量的关键因素，汽车后桥焊缝转速和转角描述了焊接戊的位置储息,位置起始角描述了焊枪T作时的姿态信息,根据;法兰不同的焊接位置从而确定不同的焊枪姿态，它的参数是根据焊缝位置参数而确定的.焊枪的摆动弧度和摆动速度从宏观上来说是由机床的操作盒来调整得到，从系统再部控制来说是由s7-200PLC吃模拟忖的输入输1I:来决定的,而其推动是利用控制伺服电机的正反转和减速比为1：64的减速器来实现的.M双驱动系统在一眼伺动系统中,1：要行位置环、速度环及力矩环二种控制模式,本系统中应用到的位置控制模块是根据PLC程序输出的指令脉冲信号给伺服控制器,经功率放大后粒控制交流伺服电动机的启停，转速和转动方向的改变等中L设计中的执行驱动系统采用Panasonic公司生产的MllMIKMSMD系列的全数字交流M版电机及H-相配套的伺服驱动器，将电信1J-转换为电机输出轴上的转角或转速,且因伺唳电机上安装仃增量式编码器,从而能谯准确定位,电路可分为L电跻、控制电路及显示界而设:定等儿部分，：UI共皿电源经IHOOMA、200OVA变压“转变成200V的交流电训，从L】、L2、LJ输入给典动翳，经过期动器内部电路的控制转换,然后队匚、V.W输出端子输出,且输出时电机需保护接地,从而来完成对松下伺服电机的控制，Id忖,电源从伺服驱动器的Lie.L加瑞子输入，经AUDC转摭后用来作为伺服驱动器内部电路的控制用源.伺服驱动器的内部控制甩路主要由CPL处理器和ASJC集成电路幅个部分组成.宜可以实现对电动机的速度/位置控制I电压，电流参数采集.编码器输ʌ⅛出信号处理、控制信号输入输山、保护接地⅛能实现以及与其他外围设备接I1比接等功能•划.免却器的人机储工！交流接II是通过操作人员没定数字显而部分参数，从而来.迷定驱动撮跑动伤式、功能设定等.L骡动器上与电源相连端子板分别为:Ll,L2,L3—电源输入端Lit、L2c—控制电源U.vɪW一伺服电HL电源2,信“连接器按II；上位控制陪连按主要用于在对电机进行速度、转也和位置控制，抬别是在位置控制时能解从此处莪得反馈脉冲俏号.其具体连接方法如图43所示n3,旋传编码器连接器：该接II是用来连接电机增起式蛹鸟器的，速度控制INw以通过编码器获得当前速度，位置控制时也可以获得相对位置.伺服电机和驱动器连线示意图如图4.4所示.12-24∖τ匐色l⅛⅛⅛⅝⅜;⅛∙~ħJl扉∙τ⅝l⅞g¾!⅛t.⅛⅛3^⅛⅛⅛,it≠SPJ16.定山上或有山中制M疝揩解法育i±⅛⅛fflt⅛⅛?.⅞⅜⅜g⅛⅛-KDC火:Xn福学史苴睡『括等碑冲

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MjynraHmEWiPH⅛⅛⅛⅛S⅛⅛31HS∣I:(⅛5iKI与上位IfWiS卷糖任干BEi玉仁曲唱:人电也唯初主轴控制双工位数控焊接机床的主轴和我们平时说的数捽机床主轴不同.这里的4-轴不是用来切削加工而是用「夹紧及带动汽车后桥转动.这里我们选用P=Uj55kwr转速N=iW如门,ntinτ制动力矩M∙∙7SN.m的变频调速制动,：一相后,步电机，为了能大幅度降低了主轴输出轴的旋转速度使用了速比1T73的减速机.通过变频器来对主轴速度的调节，主轴变频器选择变频器是一种电能变换及备，主要功能是将工频电源转换成频率和电压可调的电嫄，躯动电机运转井实现调速控制网,变频罂迎抨时首先要确定的是变颗涉的功率要和电劫机的班定电流要的配,原因是由于电机功率因数不同，同功率同电.压等级电机额定电流有较大差异，而变频器的输出电流不允许超过其最大值《其次是负载性质与变频器类型要匹配，通常有水泵风机类和通用型即L其额定值主要有输入端额定值利输出端额定值的种，输入端额定值包括输人电源的相数、电」R利J频率P如本系线中使用的⅛IlI/22OV：50Hz；输山剂额定Ifi.]-：要有裁定输出电压UCn即显可输H：电压值,也就是变频器输出颗率等「电机额定频率Hd的输出电压值ɪ额定率出电流IMC变频器限时MT.作时允许输出的最大电流L额定饰出容&BCrL+本课题中所使用的变频器是由韩国LG产甩公司生产的SV00SiG5-2,功率为P∙Q.75KW.具仃很好的低速特性，IP防护和应用功能,且性能可疗,输入电源为单Fll交流电，经单相整流后转换成直一流电源，再通过逆变电购转换成:扪Y流电源非驱动变频调速：扪异小电机,同时应用制动电网火工耗因电机惯性运M产'卜的电能.帮助电机迅速俄速停I，]：训反馈编码器设计编码器是将辕动信号进行编辑、转换为可用以通讯、传输和存储的信与的设备，按照工作原理编码器可分为增附式编码器和绝对式编码器两种凸久增量式编码器是相执行元件的位移段转换成二组方波信号式R、Z相，其中注器两组是用「行向判!断,相位差为强”，，相为角转一体I为一个计数脉冲，从而口1以得出位移。葩对式褊码器是根据二进制的原理来进行光电转换的，不同的位移对应不同的数字码。旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置,当编码器不动或停电时I依⅛ii数设备的内部记忆来记住位置.本机床中所使用的旋转编码器是由口本光洋公司性■产的TRD-J系列，主要是用来检测主轴运动的具体速度和角度进行控制，此外还用到编码器来形成一个全反馈系统,编码器的安装固定⅛ll⅛l4.5所小,图4.5编吗格的安装I.气缸卡坏"内六角螺灯M5xl53,顶尖外型4.顶尖移动轴5.国世滚广轴承120106.垫圈7.鼬出盖顶尖9.内六焦螺仃MMκ20Ik轴连接块II.国批幕「轴承HoIu12.弹件鞋轴潞13.紧定螺tTM&XlO3.编碣器固定环I"M套IR.编码器焊接机硬件说计随着FC机功能的逐渐噌加和完善■机械工业设计有已经将PC机应用「门动化领域,为了让它能够适用「•低温冲Ji、潮淞、振动、电磁干扰、粉尘等恶劣匚作环境,生产厂冢通过增加密封保护、过滤器和风扇等措睛,M而形成rIJIliPCL在欧I：位数控焊接机床系统中，.柔用PeM-”5U1：板作为CNC平分,它的主要作用是实现人机界面，完成加工程序的输入、预编译、轨迹计算、速度计算和加工零件图形的模拟仿真等任势，同时S-MOFLC作为卜一位机来用「处理一些实时性强的机床信号",双匚位数控焊接机床设计的片的是用来焊接汽车后桥法兰,这是通过控制两个工作焊枪的平-移、升降、伸缩.二动及焊接「件的悔转.夹紧、松开等来皿现的.「一作臂的平-移、升降由伺服电机带动滚珠唾杠来控制,焊枪的摆动是通过伺服电机带动减速机IE反转来实现,匚件旋转的角度和速度由变频器控制变频•调速制动三相异步电机充.成的,焊枪伸缩及匚件夹紧、松开均由气缸控制.其便件组成结构加图46所小.联入主板PCE5口RS2K一睦485S7-2(K)PLCɪɪɪɪɪjL*ɪɪɪ钮传揩I1.r按及感信Lti变敝留电磁阀大1/1穰动伺服电矶驷动单元行恻潮动伺服电机欢动单元左值）平-移伺服电机皿动单元恻秘服机动元“甲M电l⅛单Wl降服机动JLI庄川闺瞋悚惮恻牌服IILI动元“三包电l⅛单ɪɪɪɪ*ɪɪɪ速动用步虬谢制一异也降测整缸升检央气左侧摆动何服电机右恻找动伺服电机左恻平-移伺服电机右侧平移伺服电机左侧牙降伺服电机侧降服机右升frl电图4一6机床使件组成结构S7-2OGPLC及4扩展模洪QI：位数控焊接机床中所使由的PLC是由西门-F公司生产的&7J00系列,具体型号为CPU224XP<?NDCJKVDC其主要技术指标如表4-1所示•它的输入、输出%OJU型电源模块均安装在同一个机壳内，I端子是用于输入干的接线端子和为传感器提供的24V直流电源端子,Q端子是输出端子和外部给PLC的供电电源接线端子,基本单元上有T作模式开关、网珞协议和扩展1.0连接都端II，通过电缆可以将多个扩展模块连接起来使用e表4-1CPU224XP模块的土要技术指胡Hd-效尉行眦雷小力EEPR口M由欠保存程度空何I409CIl户数一存储器工5。U字由对Ivaj⅛散∣4∕ιn「扩原模块数7:MV伯威歌山源城大ILi流/限捌电流280.WO策人模拟量揄人/浦出2S/7240VACHiy⅛CP(mA)3524vDClI.^CPL⅛i⅛ΛEht⅛⅛CmA5^^Γ20为扩展投块提供的电漉精用电流⅛⅛A⅛60mΛ内置高速廿题器数6<230kH2O高速脉?1啦出2(IgkH∑5模强量调节电付容2T实时I：寸钟有内置幽Rβ-485½{⅛f∏1各组输入点数苫，Cj丁钢箍出点¾⅛5串 5LIJLIIlHJ4・2∣CAd湖］FLCITJ扩展单元与基本单元的不同点在「没仃独立的匚PU,只能作为基本单元输入/输出点数的扩充，且与基本单元相连接时使用，s7-200的扩展模块有很劣种:类型，主要包精数字蜃扩展模块、模拟件扩展模块、热电偶及热电阻扩展模块、总线通信模块等WL在本课题中用到的主要是数字量扩展模块，类型仃1台输入扩展模供EM22L2台输入/输出扩展模块EM223,H特山见表4-2.其I/O分配表如表4-3所示&k4-2数子辰扩展设比类型用号⅛≡≡λ.⅛S⅞善如输出点放输入犷展榄J⅛EMZ2IE⅛l≥2l-∣aEI≥216 二 「屉提盥EM223FM523-lSH22RP⅛⅛Λ∕展横坛EMzZlEN1223L|.gU22IdIK表4-3J∣ii□I/O分配输入点分配 雅」：点分配 Λ我宽调整 %七轴速度控制 B烟速调整IQQO左侧摆动电机M制I I口一3左侧摆朗编码器CAlQ口」左侧摆动电机K制。 I口』左恻摆动编码错［B}Q口V左保平法电机性制I I口j左倒翻动编码器(ZJQ口.1Y恻平移比机.杵川工I(∣.h仃侧摆动编码藩EAiQ0.4左侧升降电祗性制L I(L7右恻接动编码器fB∣Q(3左恻升降电机村制。 I1J)右恻探动⅛⅛码嵇忆IQLDtif刖摆动电机K制」 ISE轴编码器CjQI」仃侧接动电机控制2 IL3卜轴编码搬IB)Q工口仃f用平拓电机收制I IIT正轴编码瑞I£)QIl仃恻平移比机.杵超.工ILJ左右边奔QD仃恻升降电网控制II2.∣)二伍模式逃押LQ2.3行恻升降电机控制2 I二」工作模式选择二Q工41：轴使能和抱向 IW-二作花式选三Γ3Q〜 左恻一炬启动 I"3二作模式选择4Q二方灯侧炜W启动I24 主，正转Q2.7 左一用■钾加I2.5 ∖7 Q工0行t⅜∙用仙伸缩I2.6 正向 Q3.L后恻检测手臂伸缩 I"负向 Q3:右恻恰池r∙牌伸缩 I3JJ ：・QL3I：件夹桌 I3」 夹拿QL4口’1侬松 IN Q汇遥仃灯 I7 is⅛ Q3小 故障灯 I14 府止Q工7 急停灯 I35 ⅛⅞ Q4』 .七轴冷却网M IU -惇 I⑪在⅛H黑动报警 I*1方恻序功报警IA2左恻平移报警I43右恻平移报警 I44左制升舜报暨 I心行制外降报警 ]41 K轴报警]4.7 5g⅜等 ]5-左侧平移血限位 ]5」左帆并移焊接点 ]5E左帆平移正阻位 ]5凸I,喇平移位限位 1Ci4八恻平移焊接点 ]05fi⅛∣J平-移止限位 ]%& 左升降值限世 ]5一7左升降正限位 ]—方升降负限位 ］行」 蛙降正限位4.5.2PCM-3；5Oj⅛%］：板PCM-3350是研华新一代高速低耗PevIO4系列的代表产品，板载低功耗CPU,可无风扇「作，能翳解决因空I'd限制问题的控制设备,他具行工业控制M算机的所仃功能，它包括仃以太网接II,CF卡插槽,增强型电厂集成驱动器,2个RS-232通信I,提盘和鼠标接II,VGNLCD的分辨率可达到1024x76⅛dCRT则可达到更高为12X0"〔忆丸其实物接II功能如图4.7，整体分布图如4.S所•示，特点：1,尺寸小外轮廓只仃Amni19加1%比普通的工捽”算机小的名1.通过PDlrM模块3以升级3.具苔休眠模式.低成本消耗CPUQ<+5V电源供电,412V做为PDHH和背光电源■板的以太网速才以达到IO-LOOMbZs支持图像和音频等网.不i果网中所使用I向搂IIf」PGWH,VGAconnector.COMlR.S-232.Conιpacll,la⅛h⅛Keyboard∕nιoutcP⅛2eDnncctor<.PGAʃer的作用“为系统后1供T作电源，保证系统能正常工作，VGAMtItlCcer的用途是作为TCL液晶显示器的接【I，从而显示出加工工艺参数,CoMlRS-2嵬是用来使上位机PeMT350与下位机$7-2加PLC形成并行通信；CcmpactFlash插槽的作用是用来安装CF不从而进行操作界面IΓJ数据存储次备;Kcyboard∕ιιιouscFS.2UeHnICC:tor就是用来连接鼠标和键盘从而进行界面操作<hM30BASBTEthftr∩e-LJCB^∩nactor卜口口(ontheiclde∣sd⅛)COWRS-232S呻浜FIaShRrhGsodσside)ElDEconnsctarBachllgntConnacicrPowerUSBPnrt；：：：：：：CQM2A£2犯SDRAM∣:onthesciderside∣IPTEiirmrr,⅛1DGco⅛KeybdarX⅛nu喻MlItifundonP(VlMcκps∏MonP52connectorDQrT IrI幽taceCOklΞ-kbΓ-“作U配RTC∣⅞]4.7PCM3350实物因C3K30ACOMit⅛PG∣i104

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IlJ4・6焊接机软件设计承工位数控焊接机床采用TCL显示屏作为显■示羿面,在运行加工调试操作时可显示以F画面：I.自动运行画面，可以对自动焊接加工过程进行监视,包括焊枪具体焊接位置，.移动提动速度、主轴旋转角度及速度、气压是否正常、有无程序报瞥：2，手动运行画面.用丁手动运行状态监视；3.墀接参数设置界面，用「焊接不同工件型号程序编制，可输入的参数包括工件型号、焊然直径、加工过程中焊枪位苣、移动摆动速度、主轴转速、气田大小等；4,机床系统参数设定，用了设定手动速度、复位速度等，其人机界面如图4.9所示.图4C焊接机床人机界面4.6」软件没讣要求在现在的工业控制模式中，高硬度、强度的机械结构是•卜分重要的,这是硬件指标必须痛足要求，其次是机械系统的运动及其加工精度是通过控制系统来实现的，因此应用软件及使用方法在很大程度上决定了整台机床的运动效率押各项性能指标高低.软件设计的具体要求大致有以F几个方面:.可靠性要高可靠性是软件设计的墓础，一般用系统的平均无故障时间长短来表示,可靠性高的系统即使系统在加工过程中出现故障，也不会造成控制系统的混乱.2,实射性要强这项是要求软件系统对「加工状态进行实时监测，咐变化的蚌境变量进行显示和输出.T扩展性和操作性要好对于-普通的使用若来说T软件系统应连简电明rʃ易」-操作，同时为「满足用户新功能需求.软件系统利时也应该旦行开放性以使进一步犷展升纵.操作平台与编程语言考虑到上位机PeMVm50运行速度怏，相关性和玄M性由ir以及程.序的U读性.最终佻中了U÷÷l,r;言作为：F发语・言，windowsXP作为操作系统，VU÷÷为编祖软件,L操作平台Wind∩wςXP是由微软公司在”中1年I。发行并得到了普遍认可及应用的操作系统.本优题是在读操作系统的平台上进仃控,IJ系统的研究eWindowsXF是多任务的图形代操作系统,L要是用来作为事办管理平台，因此如果想要在该平•台上继续开发实时控制系统就得研究操作系统内部与「业控制系统相关的程序.作为多任务同时进行和笆理的操作系统,我们可以看出该系统可同时运行多个进程,且每个进程由多个线程组成.进程表示应用程序的运行，存在自己的地址空间.每个进程不仅拥有一个主线程，同时还可以与其他的线程建立并列关系。线程是操作系统根据需要来分配CFU时间的基本单元，系统运仃时不停地下线程.2I'dW换来访问进量赏源,且处「并行执彳亍状态加网口”，2,编程语；]本课题之所以选择C++语言作为开发编杆语言,是因为它面向Ju户,面向对⅛的语言,使用者不必熟悉计算机内部具体结构和指令;同叶它和：「编詹言一祥，可以对控制器进行操作，如UO端口操作:、位操作、地址操作.并可内慨；「编指令术对计算机硬件操作.匚十十中的炎是实现通向对象程度设：|的基础,它把数据和函数封装成新型数据格式来作为封装的基本单元，对象就使用这种基本单元来构造特定数据结构，当类的成员声明当前状态为保护时.外部则不能进行访问,声明为公共时，则外部均可访问「何佝网L为了使操作系统程序设计过用更疗效率,更符合面向对象的班序设计,这里使用J-MFC(MicrosoftFoundationC]asses)»它更建立.在WirldGwSAPl上上.的C-*类库*能翳共享利延仲ULf」函数的继承,乂支持相同接口.VIFC具杓CObjcet.CWinAPP.CWn<lCDial□g,CMDIFramcWnd.CTuulBar和CDC七个类，通过利用这些类的正数和其派生出来的夫来建，工应用程序和友好的人机界面HWML备加工模跳操作界面设计双137数控焊接机控制系统l`∙J软件设计基本功能”「分为两部分：管理软件利系统控制软件,其中管理软件的功能主要包括系统初始化、焊接参数设定、「作状态显示、程序调试、故障诊断及通讯模块等,控制软件的功能上要有旧动加工模⅛⅛和手动调整模跳组成.具体分配管理方式加图4.1€所示.Γ初始化模块焊接参数设置L作状您显示程序调试故障谈断通讯模块手动调控模块自动加工模块图4.10软件系统功能模址1，门动力I「.模块法计向动加T模块的任务是通过焊接程序自动完成整个焊接加工的过程,包括系统同零.「件夹紧、「位】、二焊接推备.「位］.?焊接加1一「位以4焊接港备、T位3、4焊接力J焊怆网零及T件松开等,具体要完成的动作如图4.11所示,∣∕-J∙lJ∣l[.图4.4焊接孔床门动加I：.模星∣r∣.⅛f7法统|1：1零Tfr.∣.2if接完设国412自动加1.理序流程图4.13双工位殴控焊接机白动加Tʌɪ机界面.当汽车手桥进行门动焊接加「时,系.统根据设定的焊接加「爵数来控制各轴电机的运动,从而什动完成焊接任务.在此加工过程中，系统实时显示和监控左刻、右便!及主轴电机的当前位置，Il标位置、速度等.Ii若在加二过枉中出现超枉现象,系统公H动停止Al匚并输出报簪信号.曲双工服为曲酢过"反 '⅛∣iɪll≡i⅛t1的喈 l标ffi■号 茏用 feK⅛⅛g ta.□l□— "I■■ ∣τi.D□□—1in ∣15π.O- MII力 ∣∙.. … ，∙ I 古仔p.0∣O ~■■I30.D0O -inTSlO ≡b⅛iι⅛∣.砌Pmel -Bt 电DQD-直IΠ.D - .田通□Jitff叫茄W ESriYrH ,手,四 ≡fr⅛-Jn1JlLB HτF∣LLa 枭C _ •、⅛⅛ 3.010~~ ~■■ 30.DOO- IrI 1≡b-q "⅛h≈i" ∣∙百尊EZio--■■产皿~inTHia 岫狂.版⅜ EZiS--nt∣3SHDD"改产』 "W⅛i∙.雌□-⅛ffi*也JL.=4w3τ.,.≡ r.-T--S ⅛⅛-土箱 lojαj- 产 ∣m.0- ］层∣e-qJ"'""花且口田处图4.13自幼加工人机界面2.壬动调整模块设计f动调整模块卜:要是用来对机床进行示教,

焊接加「参数，为H动加I：模出做也为&另外.

动部件进↑Γ独立的操作，来完成对机床的调试，从而获得不同类型汽车后桥的

通过此模块对焊接机床上件运

具体调试范围如图4.14所示.图414:动调一模块通过手持操作盒上.的匚作模式调整旋钥用以将机床从自动MI：模式刖换到F动调整模式，并实时下示如图4.15所示人机界面,在手动调整模式手通过