机械原理第三章

)②jejΦjdRjΦjΦjΦ为其方向jΦjejdt2dtRej——径向加速度，大小R，方向ej2j——切向加速度，大小R，方向jejjΦ11jΦ22jΦ33jθ44jΦ2jΦ3jθ4(3-8)e-jθ4-Re-jΦ1)222233令]3有-1(B(3-9)2-1.对于铰链四杆机构来说，若视构件为刚体，则其中的RijΦ2 BABABABAjΦ2jΦ2jQ2-RjQ3-R-jQ22222jsin(Q-Q)+2jsin(Q-Q)22-R2ψ2232-R22jQ2-R-jQ32222jsin(Q-Q)+222ψ22 ntCnBtBnt一12223333jΦ11jΦ22341jΦ2jΦ2)一)22ψ写成三角函数后合并整理22ψψ令24将式(3-20)消去Φ,整理得2令-1jΦ2在曲柄滑块机构中，杆件是刚体，不存在沿杆件方向的速4.jΦ2.1-2jΦ2jΦ1jΦ2jΦ2是刚体，沿杆长方向速度为零。.jΦ2ψ.=1112.42jΦ2-R22(3-29)22(3-29)2jQ2.jQ2jQ2-R2ejQ22(2(22ψ2222222222222jΦ11（32)（32)2jΦ33jθ44442jθ4jΦ3jΦ222-2-R222-θ,原动件运动参4j31ψ1jθ44-Rejθ44ejejΨ3ejejΨ3ψ乘以共轭复数1-Rejθ4)e-jΨ1-Re-jθ4((j2233j22e-jΨ322-2-R2ψ虚部实部相等2-R2ψ22-3令实部相等R3jθ4jΦ3jψR..=11R2ψR32ejΦ3jΦ3-RjΦ2ejΦ3-R-Rj2223令实部相等33RejΦ1jψ对时间求一阶导数.jΦ3jΦ3-RjΦ3ψ再次对时间求导Φ2jΦ3jΦ3jΦ3-RejΦ3-RjΦ2ejΦ3j-R2)jΦ1j+Rj-R2-R-Rj2)ejΦ32-R-Rj2R33-R3332.jyjyDD5B633R4Φ1θ4AFEIII77jΦ2jΦ3jθ4jΦ5256jΨ2jθ41-3-1()-112-2-13 (()2-C2ΨC=)+2-jθ7jΦ6jΦ5jΦ5))e-jΦ3-j(Φ2+θ2)-Re-jθ7-Re-jΦ6jΦ5)(-jΦ5)27-2jRsin6R222ψ22ψ22令7236ψψ-1(6E2+D2-F2D+F)2)5ψΨ5((-1|(jθ7jΨ6jΨ5jΨ3jΨ6jΨ5ψ5 66666jθ7jΦ6jΦ5jΦ6jΦ522jΦ6-R2ejΦ6jΦ5-R2ejΦ522223--R22-25ψ55)5jyjyΦΦ3RΦ66ΦIIR4ΦR1R5xDAFI477jΦ24jΦ对于解闭环II，有4jΦ64j984-7-1(B2-C2)-(6|(6-47-4)7)jΦjΦjΦjΦjθjΦjΦ6jΦ2jΦ3jΦ6jΦ2jΦ3jΦ2jθ5jΦ4jΦ3ψe-jΦ2545e-jθ54e-jΦ4e-jΦ122ψ2453ψ2-2|11(|Ψ|31|Ψ4((((((1B-1B2+A2-C2B2+A2-C2)))))|)|4j4jθ8jΨ7ejθ8e-jΨ4-j(Ψ3-θ3)-Re-jθ87jΨ77e-jΨ77)ψ22ψ2ψ26ψ62-(B|B|〈|B|2B2ψ2-C22-C2-B22-C2-B22-C22-C2B-B22-C22-C2B-B22-C2ΨΨ4jΨ24jΨ3ψ4ψΨ2-14))速度解速度解jΨ2jθ5jΨ4jΨ3jΨ2jΨ4jΨ37-4)FjyjyR5ΦER2ΦRθ1R1Φ16O3DAxB44jΦ2jθ6jΦ4jΦ3jθ64jΦ2jθ6jΦ4jΦ3)jΦ2)(jθ6jΦ4e-jΦ3-Re-jΦ1)ψ23-3-3-3ψBCΨ4-1(((|||1B2+A2-C2)))|jθ6jΨ4jθ6jΨ4)-R61)-1ψjΦ2jθ6jΦ4jΦ3ψψΦ2jΦ5jθ6jΦ4ψΦ5-1-1|((ψψ3-3-ψ-1(R4|2433||2Ψ||||||||||-3Ψ22---|||2Ψ||||||||||-3Ψ22---| (-4Ψ5|()--222||)(--4-53)-30Ψ2jΨ2-R|jΨ5=4j4jΨ430jR30jψ||-2=θ1)-jR10+R3j(3-3-3)3-ψ2|-R4|-R435ψ(()(()2222-1222123ΨΨE5RA2R4R16Ψ1OR3Ψ2Ψ404jyDFx4jΨ2jΨ3jθ6jΨ4jθ6jΨ2jΨ3jθ6jΨ4)()()(ψ12-6ψ(|1B2+A2-C2)|jΨ4-RejΨ1-RejΨ2Re-jθ6+Re-jΨ4-Re-jΨ1-Re-jΨ2)|(BjΨ5jθ6e-j(Ψ4-θ4)-Re-jΨ1-Re-j(Ψ2+θ2)ψ2)4ψ6-2)40sin(26C2)|R1)-1-C6-2)404-4-1)-1jΨ2jΨ3jθ6jΨ4ψΨ3-1jΨ5jθ6ψ-1|5ψ4-2)4- 4-00)-1 )(-R)(|2345Ψ( ()()-|||||||||223300Ψ ()()-|||||||||223300Ψ0Ψ--)(32233RΨ+--()55244245||-)((+--554242)2-4||+)(++2)(2222i-R40)26440ψj2j2j34j4j20j2j540j4|||-R2设理想机构输出运动为Ψ,实际机构输出为Ψ,均为广义量，可以是角位0移或者线性位移，对于单输出的机构，其输出运动为Til——机构的广义尺度参数，可以为杆长或者夹角j影响机构输出运动精度的因素有以下三种003输入运动误差：当输入运动有误差时，对输出运动有一定的影响，即综上，总的机构输出误差为)-Ψ0Tl2ii1ΔikΣ)Σ)+j=1|()js)))|i+Δlj0Δlj——结构参数误差i——输入运动参数误差i)ij=1j)ji)ij=1j)ji+ΔljΔlj——由机构尺寸误差引起的输出运动误差i)iΣi)ii+ΔljjθjθjθiiΔi||||||||||||||||i)i(Δx)(Δx)i)i)Σi)i)jiiiiii222342412233433133124(|jR2ejΦ2|||jRejΦ2〈jRe〈jRejΦ2|2|jRejΦ2|2|jRejΦ2222122222322424-jRejΦ33-jRejΦ33-jRejΦ33-jRejΦ33-jRejΦ3333jΦ3jθ4413323333343412334444jR2ejΦ2|2|||jRejΦ2jR2ejΦ2323(?Φ|?R2421(?Φ|?R2|2|||||jR2ejΦ2||l2224244-jRejΦ33-jRejΦ33-jRejΦ33-jRejΦ33-jRejΦ33〈jRejΦ22434jθ4jΦ3||442222222333333|FF|FF5 2 2(-RsinΦ2 3 3 4 4)-1)-1