基于FPGA的速度和位置测量板卡的设计与实现

基于FPGA的速度和位置测量板卡的设计与实现针对增量式光电编码器经典速度测量算法M/T法低速采样时间过长和位置测量算法精度不高的问题，本文基于定采样周期M/T法设计实现了速度和位置测量板卡。采用Xilinx公司的XC3S400FPGA为核心控制芯片进行设计，并设计PC104总线接口实现板卡与控制器的数据通信。该板卡接收处理光电编码器的反馈脉冲得到速度和位置参数，将数据通过PC104总线接口传递给控制器。实验表明，板卡的最小采样时间达到1ms，并且位置测量精度可达5×10-5。增量式光电编码器作为速度和位置传感器被广泛应用于伺服系统。理论上，光电编码器反馈脉冲的频率对应被测轴转速，反馈脉冲个数的累加值对应位置信息。经典的速度测量方法有M法、T法和M/T法3种：其中M法通过计取固定时间间隔内光电编码器的反馈脉冲数计算当前转速，适用于高速场合;T法利用高频脉冲测量相邻反馈脉冲的时间间隔计算当前转速，适用于低速场合;M/T法不仅测量固定时间间隔内反馈脉冲的增量值，而且计数该时间内的高频脉冲数。虽然M/T法克服了M法和T法测速范围有限的缺点，在高速和低速段都具有较高的分辨率及较低的测速误差，但是存在低速采样时间过长等问题。经典的位置测量方法按转向的正负对反馈脉冲进行增减计数，然后将计数值乘以脉冲当量K得到当前位置信息，可见其测量精度取决于脉冲当量。本文以定采样周期M/T法为基础，它解决了经典M/T法低速检测时间过长的问题，保证每一固定周期都能采样到数据。此外，该算法充分利用反馈脉冲的位置信息和时间信息，得到了比一个脉冲当量K更为精确的位置信息。本文利用FPGA设计实现定采样周期M/T法，并设计PC104总线接口满足板卡与控制器数据通信的要求。1总体方案速度和位置测量板卡接收光电编码器的反馈脉冲信号，通过差分电路将其转换为单端信号消除共模干扰，然后在FPGA中对脉冲处理得到速度和位置参数，最后将参数通过PC104数据接口传递给控制器。速度和位置测量板卡除差分电路以外的功能均通过FPGA设计实现(如图1所示)，因此FPGA是本板卡的核心芯片。速度和位置测量板卡主要包括倍频辨向模块、定采样周期M/T法模块和PC104数据接口模块。图1:FPGA结构框图1.1倍频辨向模块

光电编码器的输出反馈脉冲包括相位差90°的A、B信号以及零位脉冲Z。A、B之间的相位关系标志被测轴的转向，即A相超前B相90°表示正转，滞后90°表示反转;Z脉冲起到参考零点的作用。一个周期内A、B两路信号的相对位置变换了4次，即正转A、B按00-10-11-01循环输出，反转遵循00-01-11-10的规律。倍频辨向模块通过检测A、B信号的状态变化输出四倍频及方向信号，不仅提高了速度和位置测量的精度，还起到抗干扰的作用。1.2定采样周期M/T法模块

定采样周期M/T法模块分为速度测量电路和位置测量电路两部分，图2给出了该算法的硬件原理及时序图。定采样周期M/T法对高频脉冲fc两级锁存的设计确保实际检测起始点Tk超前于采样周期Tn，这解决了M/T法在低速时检测时间过长的问题，保证每个采样周期内都能成功采集到数据。图2定采样周期FPGA法原理及时序图速度测量硬件电路由速度计数器及其数据锁存器Cm，以及高频脉冲计数器及其两级数据锁存器Cf和Ct构成;其中速度锁存器Cm和高频脉冲锁存器Ct由采样脉冲触发，辅助高频脉冲锁存器Cf由反馈脉冲触发。通过差分处理得到当前周期Tn内的转速增量Cm和高频脉冲增量Ct，并设高频脉冲的频率为fc，脉冲当量为K，那么计算可得转速为：

Vn=KxfcxCm/Ct位置测量硬件电路同样采用高频脉冲的两级锁存设计，除此之外还包括位置计数器及其数据锁存器Cmm，以及辅助位置锁存器Ctt。由图2可知，dTn-1和dTn这两个时间差所对应的位置变化小于一个脉冲当量K，位置测量算法将上述时间差内的位置变化加入到位置信息中，提高了位置测量的分辨率和精度。dTn通过差分当前周期辅助位置锁存器Ctt和脉冲锁存器Ct得到，接着将dTn乘以速度值Vn可得位置变化。位置锁存器Cmm计取了反馈脉冲的变化值，再加上dTn-1和dTn内位置变化，便能计算出精确的位置信息。

dTn=(Ctt(n)-Ct(n))/fc

S=KxCmm+VnxdTn-Vn-1xdTn-12各个模块Verllog实现根据速度和位置测量板卡的总体设计方案，利用Verilog设计实现各模块。2.1倍频辨向模块

本模块在FPGA系统时钟clk上升沿检测A、B的电平，并与上一clk记录的状态进比较：当状态变化符合00-10、10-11、11-01、01-00时，表明A超前B相90°，并且A或B产生一个边沿跳变，此时光电编码器正转那么置1方向信号，同时输出一个计数脉冲，这样一个周期内将产生4个计数脉冲实现了四倍频;当变化对应00-01、01-11、11-10、10-00时，标志A滞后B相90°，光电编码器反转则清零方向信号，并输出一个计数脉冲;当变化符合00-00、01-01、10-10、11-11时，说明光电编码器处于换向阶段，或者对应正反转的中间状态，此时保持方向信号并且不输出计数脉冲;当变化为00-11、01-10、10-01、11-00时，说明A、B信号受到干扰而产生了错误的状态翻转，此时保持方向信号并且不输出计数脉冲，达到了抗干扰的目的。2.2定采样周期M/T法模块

分析定采样周期M/T法模块可知，它主要由计数器和锁存器组成，其中计数器对脉冲个数进行计数，得到的计数值存于锁存器中等待数据接口模块读取。按计数方式的不同，计数器又可细分为增计数器和可逆计数器。其中高频脉冲计数器和速度计数器都采用增计数，在检测到计数脉冲有效时加1计数值。位置计数器采用可逆计数的方式，在计数脉冲有效时通过方向脉冲决定采取增或减计数。由于对增量式光电编码器的反馈脉冲计数只能获得转台的相对位置，因此在计数器断电或控制系统上电之前，都要对计数器所存数值进行校正，即归零。为了实现归零操作，计数器除可逆计数外还需具备清零以及置数等功能。锁存器在采样脉冲T有效时，锁存当前数据供接口电路读取，其中采样周期大小取决于控制器对速度和位置的读取频率。考虑到数据读取的安全性，控制器读操作前必须首先完成各锁存器的数据锁存工作，即通过控制器对板卡的写信号产生采样脉冲T触发锁存器的锁存工作。本模块设计了4个双字锁存器暂存速度和位置参数，因此开辟4个双字的I/O地址空间。控制器对I/O地址的读操作实现锁存器数据的读取，写操作为板卡提供清零、置数及采样脉冲等信号。2.3PC104数据接口模块

PC104总线是一种专为嵌入式控制而定义的工业控制总线，它具有小尺寸结构、抗震性极佳的堆栈式连接、低功耗总线驱动等优点，广泛应用于机载设备的开发中。此外，它是一个8位和16位兼容的总线，本模块采用8位总线方式，采用以下总线信号完成通信设计：SD7～SD0：数据信号;SA9～SA0：地址信号;AEN：地址使能信号;IOR：I/O读信号;IOW：I/O写信号;电源信号。在PC104系统中，为防止I/O地址冲突，每个模块都必须有一个单独的基地址。速度和位置测量板卡采用10位地址译码，基地址通过板卡上的基地址跳线器进行设置。PC104数据接口采用I/O读写方式进行通信，利用状态机设计实现本模块如图3所示。S0为空闲状态，此状态为初始状态，一旦控制器对板卡进行操作，则进入S1状态。S1状态记录控制器的地址、数据以及控制信号，并判断控制器的操作类型。如果是读操作进入S2状态，若是写操作则进入S3状态。在S2状态中，将对应地址的数据给到数据线，完成读操作。在S3状态，将数据写入对应地址中，完成写操作。读操作或者写操作完成之后，状态又重新回到S0，等待控制器下次读写。

图3：PC104接口状态机下面结合PC104的信号说明各状态的作用。S0状态检测地址使能信号AEN，当AEN有效并且地址信号SA的高位与基地址一致，说明控制器对本板卡操作，则激活S1状态。S1状态记录地址信号SA的低4位和数据信号SD，并判断读信号IOR或写信号IOW是否有效。当IOR有效说明目前进行读操作进入S2状态，而IOW有效表明当前为写操作进入S3状态。S2状态对地址进行分支选择确定欲读取数据的地址，输出对应地址的数据完成读操作。S3状态将数据写入到对应地址完成写操作。3测试平台与仿真测试用ISE软件编程实现各模块的功能，用ModelSim对其进行仿真测试，图4为仿真结果。由图可知，输入的A、B信号模拟正转、反转及干扰三种状态，正转和反转下每周期都将输出四个脉冲，并且正转方向信号置1，反转清零，而在干扰信号下不输出计数脉冲，并且方向信号保持不变。速度计数器在计数脉冲有效时计数，位置计数器根据方向信号对计数脉冲做增减计数，速度锁存器Cm、位置锁存器Cmm在采样周期有效时锁存速度和位置值。辅助高频脉冲锁存器Cf及高频脉冲锁存器Ct对高频脉冲进行两级锁存，保证实际采样点超前于采样周期，保证每个周期下都能采样到数据。图4：仿真图

图5：速度和位置测量板卡设计完成的速度和位置测量板卡如图5所示，FPGA采用Xilinx公司的XC3S400，控制器部分选用盛博公司的SAT-1040板卡。使用36000刻线的增量式光电编码器，高频脉冲由40MHz晶振提供，最小采样周期可达1ms，在测量范围内速度、位置测量精度分别达