运动控制系统考前总结

第一篇直流拖动控制系统=电力拖动系统绪论概念：1.电机拖动：由电动机拖动生产机械进行运转。2•根据直流电动机转速方程，有三种方法调节电动机的转速以及各自特点：（1）调节电枢供电电压U：调节电枢供电电压进行调速，机械特性曲线平行移动，在一定U—U—IRK①

e（2）减弱励磁磁通：虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速，机械特性曲线变软，属无级调速。（3）改变电枢回路电阻R：变电阻调速只能实现有级调速，机械特性曲线硬度改变。自动控制的直流调速系统往往以週压週速为主3•请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点，并说明今后电力传动系统的发展的趋势，最后说明为何要先研究直流拖动控制系统。直流电机调速系统优点：调速范围广，易于实现平滑调速，起动、制动性能好，过载转矩大，可靠性高，动态性能良好，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。缺点：有机械整流器和电刷,噪声大，维护困难；换向产生火花，使用环境受限；结构复杂，容量、转速、电压受限。交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉，使用环境广，运行可靠，便于制造大容量、高转速、高电压电机。大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。缺点：调速性能比直流电机差。*发展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统，达到与直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。第1章闭环控制的直流调速系统1.1直流调速系统用的可控直流电源1.2晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题1.3直流脉宽调速系统的主要问题反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计比例积分控制规律和无静差调速系统一直流调速系统用的可控直流电源（调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源）直流调速系统用的可控直流电源的种类、特点及适用场合。种类：旋转变流机组（G-M系统）静止式可控整流器（V-M系统）直流斩波器或脉宽调制变换器（PWM）特点及应用：*旋转变流机组――用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。应用：在20世纪60年代以后已采用各种静止式的变压或变流装置来替代旋转变流机组。*静止式可控整流器――用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。应用：目前主要用于大容量系统。*直流斩波器或脉宽调制变换器――用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。应用：中、小容量系统。名词解释1-8: G-M系统 V-M系统PWMPFMG-M系统:交流电动机拖动直流发电机G实现变流，由直流发电机给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节M的转速。优点：在允许转矩范围内四象限运行。缺点：设备多，体积大，费用高，效率低，安装须打地基，有噪音，维护不方便。应用：在20世纪60年代以后已采用各种静止式的变压或变流装置来替代旋转变流机组。V-M系统:晶闸管工作在相位控制状态，由晶闸管可控整流器V给直流电动机M供电，调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。优点：经济性和可靠性提高，技术性能具较大优越性，无需另加功率放大装置。快速性好，动态性能提高。缺点：只允许单向运行；元件对过电压、过电流、过高的du/dt和di/dt十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件；低速时易产生电力公害：系统功率因数低，谐波电流大，殃及附近的用电设备。（解决见课本4页）应用：目前主要用于大容量系统。PWM：脉冲宽度调制（PWM）,晶闸管工作在开关状态，晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上；晶闸管关断时，直流电源与电动机断开；这样通过改变晶闸管的导通时间（即调占空比ton）就可以调节电机电压，从而进行调速。控制方式：ton和T可调：脉冲宽度调制（PWM）、脉冲频率调制（PFM）、混合型。PWM优点：主电路线路简单，需用的功率器件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；器件工作在开关状态，导通损耗小，开关频率适当时，开关损耗小，装置效率高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。但双极式控制在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用。应用：中、小容量系统。PFM：脉冲频率调制（PFM）,晶闸管工作在开关状态，晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上；晶闸管关断时，直流电源与电动机断开；晶闸管的导通时间不变，只改变开关频率f或开关周期T（即调节晶闸管的关断时间tOff）就可以调节电机电压，从而进行调速。二晶闸管-电动机系统（V-M）系统的主要问题V-M系统的几个主要问题：（1）触发脉冲相位控制；了解UdO、Ud与触发脉冲相位角a的关系：

对可控整流器VT输出瞬时电压ud进行积分，即可得到输出平均电压Ud。如果把整流装置内阻移到装置外边，看成是其负载电路电阻的一部分，便可得到理想空载电压平均值UdO。全控整流电路且电流波形连续时：当0<avn/2时，UdO>0，晶闸管装置处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧；当n/2<a<amax时，UdO<0，装置处于有源逆变状态，电功率反向传送。通过设置控制电压限幅值，来限制最大触发角整流电路单相全波三相半波三相全波八相半波U近U*24iu246u2逅U2m2366Ud00.9Ucosa1.17Ucosa2.34Ucosa1.35Ucosa（amax<n），以避免逆是整流变压器二次侧额定相电压的有效值。（2）电流脉动及其波形的连续与断续；由于电流波形的脉动（课本7页），可能出现电流连续和断续两种情况（这是V-M系统不同于G-M系统的又一个特点），当V-M系统主电路有足够大的电感量，而且电动机的负载也足够大时，整流电流便具有连续的脉动波形。当电感量较小或负载较轻时，便造成电流波形断续的情况。（断续缺点见7页）（3） 抑制电流脉动的措施（缺点）在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。措施：设置平波电抗器、增加整流电路相数、采用多重化技术。（4） 晶闸管-电动机系统的机械特性。完整的V-M系统机械特性，分为电流连续区和电流断续区，特点：*当电流连续时，特性还比较硬；*断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。（5）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数。失控时间Ts选取：10页”sTs+1三直流脉宽调速 S 系统的主要问题*了解PWM变换器的工作状态和波形14页带制动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是可逆的，无论是重载还是轻载，电流波形都是连续的。带制动作用的不可逆电路具第一、二象限的机械特性，双极式控制可逆电路的机械特性具四象限特性；

电机在同一方向旋转时电流不能反向的电路，轻载时会出现电流断续现象，把平均电压抬高，在理想空载时，Id=0，理想空载转速会翘到nOs=Us/Ce。*电能回馈与泵升电压的限制由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。限制：电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压,一般几千瓦的调速系统所需的电容量达到数千微法。在大容量或负载有较大惯量的系统中，可以增加镇流电阻来消耗掉部分动能。对于更大容量的系统，为了提高效率，在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的能量逆变后回馈电网。四反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计1.转速控制的要求和调速指标（1-220页）转速控制要求：0）保证稳定；1） 调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（有级）或平滑地（无级）调节转速；2） 稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；3） 加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起，制动尽量平稳。调速指标：调速范围D=nmax/nmin（—个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围）静差率S=AnN/n0*100%和负载匹配情况：一般要求：恒功率负载用恒功率调速，恒转矩负载用恒转矩调速。计算公式：An An AnS= 4= N nn+An0minminN(1-s)Ann= n-minsnsnSAn =min=N N1-S D(1-S)nnns—max— N~— Nnn An(1-s)minmin N对于同一个调速系统，nN值一定，如果s值越小时，D也越小。开环调速系统及其存在的问题（1-221页）若可逆直流脉宽调速系统是开环调速系统，调节控制电压就可以改变电动机的转速。如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无级调速。但是，开环调速系统往往不能满足许多需要调速的生产机械对静差率的要求。闭环调速系统的组成及其静特性（含UPE内容）1掌握控制原理采用利用偏差纠正偏差的控制原理，在负反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装的测速发电机测出与被调量转速成正比的负反馈电压，与给定电压相比较得到转速偏差电压，经放大器A产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc，用以控制电动机转速n。（闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降）2各部分稳态关系转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系22页4•掌握闭环系统的稳态结构框图开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系（1-324页）闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。反馈控制规律：三条：被调量有静差：抵抗扰动，服从给定；系统的精度依赖于给定和反馈检测精度。*有静差调速系统：P调节特点25页*反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。扰动的概念：除给定信号外，作用在控制系统各环节上的一切会引起输出量变化的因素。调速系统的扰动源：负载变化的扰动（使Id变化）；交流电源电压波动的扰动（使Ks变化）；电动机励磁的变化的扰动（造成Ce变化）；放大器输出电压漂移的扰动（使Kp变化）；温升引起主电路电阻增大的扰动（使R变化）；检测误差的扰动（使变化）。*给定精度一一由于给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度。检测精度一一反馈检测装置的误差是反馈控制系统无法克服的，因此检测精度决定系统输出精度。限流保护一一电流截止负反馈问题的提出：起动的冲击电流——直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这是不能允许的。闭环调速系统突加给定起动的冲击电流――采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时，由于惯性，转速不可能立即建立起来，反馈电压仍为零，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。堵转电流――有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。电流将远远超过允许值。如果

只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。解决办法：电枢串电阻起动、引入电流截止负反馈、加积分给定环节电流截止负反馈原理：考虑到限流作用只需在起动和堵转时起作用便可,故当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈,简称截流反馈。闭环带电流截止反馈调速系统的稳态结构图：见复习PPT第五页以及堵转电流和临界截止电流计算公式五．反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计掌握闭环调速系统的动态结构框图,闭环直流调速系统可以看作是一个三阶线性系统（见复习PPT第五页）整个直流电动机的动态的结构框图见老PPT掌握调速系统的开环传递函数3.K3.K<WTs)+ 二KcrTT掌握反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件动态校正——PI调节器的设计对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案了解串联校正方法:无源网络校正一一RC网络；有源网络校正——PID调节器掌握PID调节器的类型比例微分（PD）比例积分（PI）比例积分微分（PID）PID调节器的功能由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响。由PI调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，却是以对快速性的限制来换取系统稳定的。用PID调节器实现的滞后一超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些.选择原则：一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主,对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用PD或PID调节器。伯德图与系统性能的关系：中频段以-20dB/dec的斜率穿越OdB,而且这一斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。截止频率（或称剪切频率）越高，则系统的快速性越好。低频段的斜率陡、增益高，说明系统的稳态精度高。高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。稳定性与快速性的矛盾阐述见PPT系统设计稳定裕度要求及理由：相角裕度=30°〜60°和增益裕度〉6dB（见PPT）保留适当的稳定裕度，是考虑到实际系统各环节参数发生变化时不致使系统失去稳定。在一般情况下，稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、超调小。设计步骤见PPT设计方法：凑试法：工程设计法六比例积分控制规律和无静差调速系统比例O放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。旦是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。1、 为什么采用P放大器控制是有静差的调速系统？采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp越大，系统精度越高；但Kp过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器，转速调节器的输出为Uc=KpAUn,Uc不等于0,电动机运行，即AUn不等于0；Uc=0,电动机停止。在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。2、 积分（I）调节器和积分控制规律是否可以无差？采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。3、 比例控制规律与积分调节器比较？比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状;而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。但在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制.4、 比例积分控制规律与积分调节器比较？比例积分（PI）控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点,扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。5、 无静差直流调速系统及其稳态参数计算系统组成工作原理稳态结构与静特性参数计算第2章转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法一转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性单闭环直流调速系统转速、电流双闭环直流调速系统的比较.单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足需要。在单闭环直流调速系统中，不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程，电流截止负反馈环节只能在超过临界截止电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。电流双闭环直流调速系统既存在转速和电流两种负反馈，它们只能分别在不同的阶段里起作用，起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。为什么引入转速、电流双闭环直流调速系统？为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，二者之间实行嵌套（或称串级）联接。转速、电流双闭环直流调速系统的组成转速、电流双闭环直流调速系统结构图双闭环直流调速系统电路原理图限幅电路图、电流检测电路转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压。系统稳态结构框图转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器系统静特性：矩形对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。限幅作用：饱和一一输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。不饱和——输出未达到限幅值当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。两个调节器的作用双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。各变量的稳态工作点和稳态参数计算两个调节器都不饱和时：U*二U二an二annn0U*=U二卩I二卩IiiddL口UCn+1RCU*/a+1RU二一d0二e d二e_n dL—cKK Ksss反馈系数计算a、BU*nm受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制；U*im为ASR的输出限幅值。二双闭环直流调速系统的动态数学模型双闭环直流调速系统的动态结构框图双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形：起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制对于不可逆的电力电子变换器,双闭环控制只能保证良好的起动性能，却不能产生回馈制动，在制动时，当电流下降到零以后，只好自由停车。必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。动态抗扰性能分析调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。对于调速系统,最重要的动态性能是抗扰性能,主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能抗负载扰动：负载扰动作用在电流环之后，只能靠ASR来产生抗负载扰动作用抗电网电压扰动：单闭环调速系统电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此抵抗电压扰动的性能要差一些。双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。转速和电流两个调节器的作用转速调节器的作用1） 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。2） 对负载变化起抗扰作用3） 其输出限幅值决定电机允许的最大电流。电流调节器的作用（1） 作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。（2） 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3） 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。（4） 当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。三调节器的工程设计方法（看新PPT）设计方法的原则工程设计方法的基本思路选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。典型I型系统典型II型系统两种系统比较：这是设计时选择典型系统的重要依据。典型I型系统和典型II型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中，典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，典型II型系统的超调量相对较大，抗